【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人，特别涉及一种基于多层栅格地图的机器人过窄通道的方法及系统。
技术介绍
1、机器人导航过程中会遇到一些狭窄的区域。由于存在地图分辨率、传感器数据误差、定位误差等因素，会出现一些实际能通过而导航算法上却不能通过的窄通道。现有技术还无法解决这些问题。另外一些能通过的窄通道会因为地图的精度不够而规划不出全局路径导致导航失败，机器人无法到达窄通道前面，更无法通过。
技术实现思路
1、基于此，有必要提供一种提高过窄通道性能的基于多层栅格地图的机器人过窄通道的方法。
2、同时，提供一种提高过窄通道性能的基于多层栅格地图的机器人过窄通道的系统。
3、一种基于多层栅格地图的机器人过窄通道的方法，包括：
4、规划路径：规划全局路径；
5、窄通道判断：若得到全局路径，根据当前位置与目标点或预定目的地的路径判断是否穿过窄通道；
6、减小致命膨胀：若穿过窄通道，则控制机器人从当前位置运动到等候点1，走到等候点1后控制减小致命膨胀；
7、过窄通道：根据减小后的致命膨胀规划路径，从等候点1运动到等候点2穿过窄通道；
8、恢复致命膨胀：到达等候点2后，控制恢复致命膨胀；
9、到达目标地：控制机器人从等候点2运动到目标点或预定目的地。
10、在优选实施例中，所述规划路径步骤，根据全局路径画出窄通道区域，所述窄通道区域为盖住整个窄通道的矩形区域。
11、在优选实施例中，所述等候
12、在优选实施例中，所述等候点1设置在所述窄通道区域的入口端，所述等候点2设置在所述窄通道区域的出口端，所述等候点1、等候点2设置在所述窄通道区域的中线上或左右距离该中线为分辨率的3单元大小以内。
13、在优选实施例中，所述减小致命膨胀步骤中，根据栅格地图的分辨率减小致命膨胀。
14、在优选实施例中，所述减小致命膨胀步骤中，到达等候点1后控制减小致命膨胀减小一单位或二单位分辨率距离大小。
15、在优选实施例中，所述减小致命膨胀步骤中，到达等候点1后控制减小致命膨胀减小0.05m。
16、在优选实施例中，所述规划路径步骤中，规划全局路径未得到全局路径则控制减小致命膨胀，然后规划全局路径，恢复致命膨胀，若得到全局路径，进入所述窄通道判断步骤；若未得到全局路径则退出。
17、在优选实施例中，所述窄通道判断步骤中，若判断不穿过窄通道则控制机器人从当前位置走到目标点或预定目的地；所述减小致命膨胀包括：关闭地图更新线程、删除地图更新线程、设置机器人半径、添加地图更新线程、启动地图更新线程。
18、一种基于多层栅格地图的机器人过窄通道的系统，包括：
19、规划路径模块：规划全局路径；
20、窄通道判断模块：若得到全局路径，根据当前位置与目标点或预定目的地的路径判断是否穿过窄通道；
21、减小致命膨胀模块：若需穿过窄通道，则控制机器人从当前位置a运动到等候点1，走到等候点1后控制减小致命膨胀；
22、过窄通道模块：根据减小后的致命膨胀规划路径，从等候点1运动到等候点2穿过窄通道；
23、恢复致命膨胀模块：到达等候点2后控制恢复致命膨胀；
24、到达目标地模块：控制机器人从等候点2运动到目标点或预定目的地。
25、上述基于多层栅格地图的机器人过窄通道的方法及系统，在过窄通道时，通过减小致命膨胀，重新规划过窄通道的路径，通过修改地图配置大大提高通过窄通道的概率，当到达等候点1后才开始减小致命膨胀，当到达等候点2后，恢复致命膨胀，不影响全局路径规划，不会增加机器人的碰撞危险性。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种基于多层栅格地图的机器人过窄通道的方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的基于多层栅格地图的机器人过窄通道的方法，其特征在于，所述规划路径步骤，根据全局路径画出窄通道区域，所述窄通道区域为盖住整个窄通道的矩形区域。
3.根据权利要求2所述的基于多层栅格地图的机器人过窄通道的方法，其特征在于，所述等候点1、等候点2根据窄通道区域进行设置，分别设置在所述窄通道区域的两端。
4.根据权利要求3所述的基于多层栅格地图的机器人过窄通道的方法，其特征在于，所述等候点1设置在所述窄通道区域的入口端，所述等候点2设置在所述窄通道区域的出口端，所述等候点1、等候点2设置在所述窄通道区域的中线上或左右距离该中线为分辨率的3单位大小以内。
5.根据权利要求1至4任意一项所述的基于多层栅格地图的机器人过窄通道的方法，其特征在于，所述减小致命膨胀步骤中，根据栅格地图的分辨率减小致命膨胀。
6.根据权利要求5所述的基于多层栅格地图的机器人过窄通道的方法，其特征在于，所述减小致命膨胀步骤中，到达等候点1后控制减小致命膨胀减小一单位或
7.根据权利要求5所述的基于多层栅格地图的机器人过窄通道的方法，其特征在于，所述减小致命膨胀步骤中，到达等候点1后控制减小致命膨胀减小0.05m。
8.根据权利要求1至4任意一项所述的基于多层栅格地图的机器人过窄通道的方法，其特征在于，所述规划路径步骤中，规划全局路径未得到全局路径则控制减小致命膨胀，然后规划全局路径，恢复致命膨胀，若得到全局路径，进入所述窄通道判断步骤；若未得到全局路径则退出。
9.根据权利要求1至4任意一项所述的基于多层栅格地图的机器人过窄通道的方法，其特征在于，所述窄通道判断步骤中，若判断不穿过窄通道则控制机器人从当前位置走到目标点或预定目的地；所述减小致命膨胀包括：关闭地图更新线程、删除地图更新线程、设置机器人半径、添加地图更新线程、启动地图更新线程。
10.一种基于多层栅格地图的机器人过窄通道的系统，其特征在于，包括：
...【技术特征摘要】
1.一种基于多层栅格地图的机器人过窄通道的方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的基于多层栅格地图的机器人过窄通道的方法，其特征在于，所述规划路径步骤，根据全局路径画出窄通道区域，所述窄通道区域为盖住整个窄通道的矩形区域。
3.根据权利要求2所述的基于多层栅格地图的机器人过窄通道的方法，其特征在于，所述等候点1、等候点2根据窄通道区域进行设置，分别设置在所述窄通道区域的两端。
4.根据权利要求3所述的基于多层栅格地图的机器人过窄通道的方法，其特征在于，所述等候点1设置在所述窄通道区域的入口端，所述等候点2设置在所述窄通道区域的出口端，所述等候点1、等候点2设置在所述窄通道区域的中线上或左右距离该中线为分辨率的3单位大小以内。
5.根据权利要求1至4任意一项所述的基于多层栅格地图的机器人过窄通道的方法，其特征在于，所述减小致命膨胀步骤中，根据栅格地图的分辨率减小致命膨胀。
6.根据权利要求5所述的基于多层栅格地图的机器人过窄通道的...
【专利技术属性】
技术研发人员：王运志，
申请(专利权)人：江苏中科重德智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。