一种用于飞机装配自动涂胶的机器人路径生成方法技术

本发明专利技术涉及一种用于飞机装配自动涂胶的机器人路径生成方法。本方法包括：对点云数据进行预处理，对待涂覆工件截面轮廓进行基于距离阈值的多直线/曲线拟合，分割、提取待涂覆面与其他面的实际点云，确定特征点所处位置，根据涂覆工艺要求对特征点进行偏移，得到实际涂覆路径点和对应姿态；控制工具坐标系使其随着待涂覆面俯仰角的变化进行旋转，以涂覆过程的主运动方向为轴，进行姿态调整；在特征点的基础上重新进行路径点分割，采用插补的方法，利用插补段内各特征点的变化趋势，计算获得涂覆路径；当进行离线涂覆时，对路径点进行高阶曲线拟合，根据高阶曲线表达式依照所需的速度进行路径再分割，计算对应速度下的各路径点坐标，引导涂覆运动。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于飞机装配密封剂涂覆方法，尤其涉及一种用于飞机装配自动涂胶的机器人路径生成方法。

技术介绍

1、飞机的密封性好坏对于安全飞行与机身寿命具有重要影响，随着复合材料在航空领域的使用率逐年增高，飞机机身壁板、机翼骨架、座舱和窗框等大量部件均采用胶接方式，正因如此，飞机密封剂涂覆工作在飞机装配制造过程中占据重要地位。然而，由于飞机大部分构件存在结构特征多样性等特点，使得按照实际轮廓涂胶的难度较高，因此各主机厂多采用人工涂覆的方式进行。但是，人工涂覆存在涂胶质量不稳定、可操作性差和涂胶材料危害人身健康等问题，严重制约了我国飞机制造业的发展。

2、工业机器人在焊接、打磨、切割和喷漆等诸多工况中被应用，基于工业机器人的自动化密封剂涂覆系统也由此诞生，其发展至今已有4类系统：一般涂胶机器人、机械式涂胶机器人、软仿形涂胶机器人和智能化涂胶机器人，其中智能化涂胶机器人采用了机器视觉技术、智能控制技术等高灵活性、高智能化技术，现已成为自动涂覆系统的主流技术。然而，目前使用的专用涂覆机器人由于自动化程度、精度、涂覆质量以及经济成本等方面的制约，大多只应用于本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种用于飞机装配自动涂胶的机器人路径生成方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的用于飞机装配自动涂胶的机器人路径生成方法，其特征在于，所述涂覆的参考基准为待涂覆面本身、待涂覆面的边界、待涂覆面与其他面的交界处。

3.根据权利要求1所述的用于飞机装配自动涂胶的机器人路径生成方法，其特征在于，步骤S1中所述的预处理包括去除噪点和ROI区域裁剪。

4.根据权利要求1所述的用于飞机装配自动涂胶的机器人路径生成方法，其特征在于，步骤S2中所述的基于时序的点云姿态计算，当进行在线涂覆时，直接利用线激光扫描获得的原始图像，进行基于时序的相对姿态...

【技术特征摘要】

1.一种用于飞机装配自动涂胶的机器人路径生成方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的用于飞机装配自动涂胶的机器人路径生成方法，其特征在于，所述涂覆的参考基准为待涂覆面本身、待涂覆面的边界、待涂覆面与其他面的交界处。

3.根据权利要求1所述的用于飞机装配自动涂胶的机器人路径生成方法，其特征在于，步骤s1中所述的预处理包括去除噪点和roi区域裁剪。

4.根据权利要求1所述的用于飞机装配自动涂胶的机器人路径生成方法，其特征在于，步骤s2中所述的基于时序的点云姿态计算，当进行在线涂覆时，直接利用线激光扫描获得的原始图像，进行基于时序...

【专利技术属性】
技术研发人员：王偲佳，曲星宇，吴楠，叶玉玲，刘宁，
申请(专利权)人：北京神工科技有限公司，
类型：发明
国别省市：