一种飞机蒙皮喷涂轨迹规划方法技术

本发明专利技术涉及一种飞机蒙皮喷涂轨迹规划方法。本方法包括：利用3D激光相机实时拍摄待喷涂的蒙皮，生成点云数据；处理并融合点云数据，生成STL数模；基于STL数模，离线编程软件通过在蒙皮包围盒的前YZ平面内规划基本轨迹点，然后将通过该点向蒙皮发出的X+方向的射线与蒙皮的交点作为实际的轨迹点，自动生成喷涂轨迹。利用本方法无论蒙皮是否水平，基于蒙皮上边缘拟合的直线算出的斜率，都可以生成位置固定的面轨迹和边缘轨迹；无论蒙皮的表面曲率有多大，根据蒙皮包围盒的前YZ平面的步长标尺，都可以生成间距相等的面轨迹。与现有方法相比，本方法具有适用面广、计算效率高等优点。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于飞机装配方法，尤其涉及一种飞机蒙皮喷涂轨迹规划方法。

技术介绍

1、随着我国工业向自动化、智能化方向持续发展，工业机器人被广泛应用于汽车和航空制造领域。对于喷涂作业，目前很多制造厂还在使用人工方式，人工喷涂非常依赖施工者的技术经验和状态，很难保证涂层质量；另外，喷涂车间恶劣的空气环境也严重威胁着人体健康。

2、当使用喷涂机器人时，对于复杂曲面的工件，并没有现成的离线编程工具可供使用，很多时候只能依靠人工示教的方式生成喷涂轨迹。人工示教法是指由工人控制机器人末端进行手工喷涂作业，利用示教器记录下喷枪运动的路径，然后再通过示教器以及机器人控制器复现人工喷涂路径的过程。这种方法效率非常低，工件换个位置都需要重新示教，施工精度也低，严重依赖工人喷涂技术和控制机器人技术。另外，工人还需要频繁进入喷涂车间，危害健康。

3、对于大飞机的蒙皮等零件的喷涂，因为蒙皮很薄(2～5mm)，吊装时很容易变形，即使已经按照蒙皮的原始数模进行了离线编程，也会因为蒙皮的变形而导致喷涂轨迹和实际位置产生偏差，影响喷涂质量。

4、另外，通常本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种飞机蒙皮喷涂轨迹规划方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的飞机蒙皮喷涂轨迹规划方法，其特征在于，步骤S3中包括：

3.根据权利要求2所述的飞机蒙皮喷涂轨迹规划方法，其特征在于，步骤S31中求蒙皮上边缘拟合直线斜率的方法如下：

4.根据权利要求3所述的飞机蒙皮喷涂轨迹规划方法，其特征在于，步骤S312中所述的数组topline的头部和尾部错误的点包括在蒙皮左边缘或右边缘上的点。

5.根据权利要求3所述的飞机蒙皮喷涂轨迹规划方法，其特征在于，步骤S313中所述的蒙皮上边缘直线的斜率slope取该斜率的负值。

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【技术特征摘要】

1.一种飞机蒙皮喷涂轨迹规划方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的飞机蒙皮喷涂轨迹规划方法，其特征在于，步骤s3中包括：

3.根据权利要求2所述的飞机蒙皮喷涂轨迹规划方法，其特征在于，步骤s31中求蒙皮上边缘拟合直线斜率的方法如下：

4.根据权利要求3所述的飞机蒙皮喷涂轨迹规划方法，其特征在于，步骤s312中所述的数组topline的头部和尾部错误的点包括在蒙皮左边缘或右边缘上的点。

5.根据权利要求3所述的飞机蒙皮喷涂轨迹规划方法，其特征在于，步骤s313中所述的蒙皮上边缘直线的斜率slope取该斜率的负值。

【专利技术属性】
技术研发人员：张海宁，李豹，李现华，叶玉玲，
申请(专利权)人：北京神工科技有限公司，
类型：发明
国别省市：