基于线激光在线引导的机器人涂胶三维随形转角路径生成方法技术

本发明专利技术涉及一种基于线激光在线引导的机器人涂胶三维随形转角路径生成方法。本方法包括：利用线激光轮廓传感器获取曲面工件待加工区域的点云数据；对点云数据进行预处理并提取至少一个关键特征点，如边界点或拐点；通过转换矩阵，将视觉坐标系内的各关键特征点坐标值转化为基坐标系下的坐标值；对各关键特征点在基坐标系下的点云进行拟合，得到空间曲线函数；基于空间曲线函数进行等间隔重新取点；结合前后序点计算当前点位置的切向量与法向量；在此基础上结合加工位置和姿态要求生成路径。通过本方法可得到曲面工件各数据采集点处的加工位姿，包含空间内的路径点位置以及符合工艺要求且与路径点相对应的姿态，为系统提供精确的加工路径引导。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于曲面工件加工路径生成方法，尤其涉及一种基于线激光在线引导的机器人涂胶三维随形转角路径生成方法。

技术介绍

1、航空制造领域存在复杂的几何外形。飞机的几何外形(气动外形)由机翼、机身和尾翼(分为水平尾翼或平尾、垂直尾翼或垂尾)等主要部件的几何外形共同构成。现代飞机的几何外形，必须满足空气动力特性和隐身性能等方面的要求。

2、双曲铝板，也称为双曲面铝板蒙皮，是一种特殊铝质材料，其采用铝合金制成，经过特殊加工工艺，呈现出双曲面的形状。双曲面形状与传统的平面形状不同，弯曲的双曲面形状能够更好地适应曲线或复杂的表面结构，提供更好的贴合性和外观效果。此外，双曲铝板还具有轻巧、高强度、高刚性、抗压、抗冲击、抗振动、抗氧化、抗腐蚀、持久耐用、可塑性好等优点，广泛应用于航空、航天、建筑、汽车、船舶等领域，在构建飞机机身、船体外壳、建筑立面和汽车车身等方面发挥着重要作用。

3、由于航空制造领域复杂的曲面轮廓非常常见，因此可用于加工复杂曲面工件的技术也格外重要，然而，双曲面的结构复杂，加工难度大，目前常用的加工方法多基于人工或基于理论数学模本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于线激光在线引导的机器人涂胶三维随形转角路径生成方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的基于线激光在线引导的机器人涂胶三维随形转角路径生成方法，其特征在于，当利用所述曲面工件加工方法进行在线加工时，将所述线激光轮廓传感器安装在加工端头行进方向的前方，以便在加工端头行进到某一加工位置前将该加工位置所对应的路径点计算完毕。

3.根据权利要求2所述的基于线激光在线引导的机器人涂胶三维随形转角路径生成方法，其特征在于，所述加工端头为涂胶头或铣刀头。

4.根据权利要求1所述的基于线激光在线引导的机器人涂胶三维随形转角路径生成方法，其特...

【技术特征摘要】

1.一种基于线激光在线引导的机器人涂胶三维随形转角路径生成方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的基于线激光在线引导的机器人涂胶三维随形转角路径生成方法，其特征在于，当利用所述曲面工件加工方法进行在线加工时，将所述线激光轮廓传感器安装在加工端头行进方向的前方，以便在加工端头行进到某一加工位置前将该加工位置所对应的路径点计算完毕。

3.根据权利要求2所述的基于线激光在线引导的机器人涂胶三维随形转角路径生成方法，其特征在于，所述加工端头为涂胶头或铣刀头。

4.根据权利要求1所述的基于线激光在线引导的机器人涂胶三维随形转角路径生成方法，其特征在于，步骤s3中所述的基坐标系下的关键特征点集中的各关键特征点存在根据数据采集次序的先后顺序。

5.根据权利要求1所述的基于线激光在线引导的机器人涂胶三维随形转角路径生成方法，其特征在于，步骤s4中所述的采用最小二乘法或b样条曲线拟合法，对各关键特征点在基坐标系下的点云进行拟合，得到空间曲线函数；包括：

6.根据权利要求5所述的基于线激光在线引导的机器人涂胶三维随形转角路径生成方法，其特征在于，若面s1，s2重合，所述角平分面即为该重合平面。

7.根据权利...

【专利技术属性】
技术研发人员：王偲佳，曲星宇，王鹏，乔云庆，叶玉玲，
申请(专利权)人：北京神工科技有限公司，
类型：发明
国别省市：