本发明涉及一种针对飞机缝内、缝外密封剂涂覆的机器人轨迹离线生成方法。本方法包括：缝内涂胶轨迹生成方法和缝外涂胶轨迹生成方法；其中，缝内涂胶轨迹生成方法通过确定边缘点平移的方向向量，把边缘上的点平移到面内，平移距离是涂胶宽度的一半；缝外涂...

本发明涉及一种基于飞机蒙皮点云数据的机器人喷涂路径规划方法。本方法包括：采集待喷涂蒙皮的实际点云数据进行预处理，通过转换矩阵将其转换到机器人基坐标系内；利用经纬遍历的方法在点云的最大投影坐标系平面上对点云进行逐条切分，获取到点云的最外轮...

本发明涉及一种基于线激光在线引导的机器人涂胶三维随形转角路径生成方法。本方法包括：利用线激光轮廓传感器获取曲面工件待加工区域的点云数据；对点云数据进行预处理并提取至少一个关键特征点，如边界点或拐点；通过转换矩阵，将视觉坐标系内的各关键特...

本发明涉及一种飞机蒙皮喷涂轨迹规划方法。本方法包括：利用3D激光相机实时拍摄待喷涂的蒙皮，生成点云数据；处理并融合点云数据，生成STL数模；基于STL数模，离线编程软件通过在蒙皮包围盒的前YZ平面内规划基本轨迹点，然后将通过该点向蒙皮发...

本发明涉及一种用于飞机装配自动涂胶的机器人路径生成方法。本方法包括：对点云数据进行预处理，对待涂覆工件截面轮廓进行基于距离阈值的多直线/曲线拟合，分割、提取待涂覆面与其他面的实际点云，确定特征点所处位置，根据涂覆工艺要求对特征点进行偏移...

本发明涉及一种飞机蒙皮形变分析与喷涂路径随形优化方法

本发明涉及一种飞机蒙皮特征识别与铣边路径规划方法

本发明涉及一种基于语义分割的飞机蒙皮特征识别与铣边路径规划方法

本发明涉及一种机器人智能修边系统

本发明涉及一种手眼标定的方法。本方法通过拟合相交与均值计算的方法获取目标点在视觉坐标系中的坐标值，利用旋转矩阵特性求得末端视觉坐标系同工具坐标系的转换矩阵，完成视觉

本发明涉及一种提高机器人运行平稳性的方法。本方法包括配置机器人RSI工作相关参数；上位机启动激光线扫相机和工作程序；机器人执行扫描轨迹；激光线扫相机扫描基准获取点云数据；生成加工轨迹；将加工轨迹数值发送给机器人；机器人进行加工操作。本方...

本发明涉及一种修边末端执行器。本装置包括修边模块、视觉检测模块、拓展模块和电控、气控模块。本装置以自动化设备代替现有人工修边方式，可提质增效，减少对操作人员的身体伤害。与现有末端执行器相比，本装置可适应离线补偿和在线实时补偿，可根据待加...

本发明涉及机器人自动铆接技术领域，提供一种用于机器人铆接的铆钉接钉装置，包括底板、料盒打开组件、对正组件、抓钉组件和接钉管组件，料盒打开组件包括第一气缸、活塞杆、安装座、支架和第二气缸，对正组件包括接钉拔叉、两个导向爪、固定铰链销和弹簧...

本发明涉及机器人铆接装置技术领域，提供一种用于机器人铆接的铆钉换料出钉系统，包括料盒装置和多个出钉装置，料盒底座上纵向设置多个贯通的出料通道，料盒上梁上纵向设置多个贯通的进料通道，多个装钉管设置在料盒底座与料盒上梁之间并一一对应地对出料...

本发明属于机械测量方法和机械测量装置技术领域，尤其涉及一种基于机器视觉的孔径、孔距及孔位检测方法、系统及装置。本发明方法通过运动组件携带检测设备按照预定路径移动，采集孔径、孔距及孔位的图像，并利用软件系统对图像进行处理，包括使用高斯滤波...

本申请所述的技术方案，获取基准距离并依据基准距离，确定待定位物体在垂直于所述线条方向上的位移值，因为基准距离依据图像中的待定位物体上的预设的栅栏状图案确定，图像通过对在预设的基准位置的所述待定位物体采集得到，栅栏状图案由T条间距和宽度均...

本实用新型公开一种飞机装配中机器人与工装的相对位姿测量及装配系统，包括：位移和旋转角测量装置：位移测量装置包括：多个具有标识作用、获取标识物图像的第一视觉采集设备；标识物数量为多个，并固定在装配工装周边，第一视觉采集设备视野交叉地获取与...

本实用新型公开了一种用于高精度定位的有源标识物，包括：底部具有扩散板的发光处理装置和照射所述扩散板的光源，所述发光处理装置具有壳体，壳体内具有：均光腔、和设置在均光腔顶部的透光装置；所述均光腔是由设置在其顶部的扩散板和所述发光处理装置的...

本实用新型提供了一种工件定位装置，包括：横向定位部；横向定位部包括：安装座、长桁横向定位键和蒙皮横向定位键；长桁横向定位键设置在安装座上，长桁横向定位键包括长桁定位本体和多个横向的定位挡键，多个定位挡键之间纵向间隔设置在长桁定位本体上；...

本实用新型提供了一种工件固定装置，包括：夹钳部、支架部和吸盘部，支架部设有突出的支撑平台；夹钳部设置在支架部上，且夹钳部的下压端能够抵接支撑平台的上端面；吸盘部设置在支架部上，且吸盘部的吸附面与支撑平台的外端面同向。通过本实用新型实施例...