一种提高机器人运行平稳性的方法技术

本发明专利技术涉及一种提高机器人运行平稳性的方法。本方法包括配置机器人RSI工作相关参数；上位机启动激光线扫相机和工作程序；机器人执行扫描轨迹；激光线扫相机扫描基准获取点云数据；生成加工轨迹；将加工轨迹数值发送给机器人；机器人进行加工操作。本方法通过引入RSI技术进行机器人与上位机之间的数据交换和实时通讯，将经补偿算法计算修正后的加工轨迹数值通过RSI发送至机器人，同时将机器人实时位姿反馈给上位机，实现对机器人位姿的实时调整和对机器人扫描轨迹和加工轨迹的实时控制，提高了操作精度和机器人运行平稳性，使离线编程技术能够适用于自动铣削等加工精度要求较高的领域，并可获得理想的铣削加工精度。并可获得理想的铣削加工精度。并可获得理想的铣削加工精度。

【技术实现步骤摘要】
一种提高机器人运行平稳性的方法


[0001]本专利技术属于工业机器人运行控制
，尤其涉及一种提高机器人运行平稳性的方法。

技术介绍

[0002]随着科技的不断发展和进步，机器人技术在各种领域中扮演着越来越重要的角色。机器人的成功运行离不开精准的运动轨迹控制，运动轨迹控制是机器人控制中最为关键的一环。
[0003]使用较多的机器人编程方式有以下两种：示教编程与离线编程。
[0004]示教编程，即操作人员通过示教器，手动控制机器人的关节运动，以使机器人运动到预定的位置，同时将该位置进行记录，并传递到机器人控制器中，之后的机器人可根据指令自动重复该任务，操作人员也可以选择不同的坐标系对机器人进行示教。目前，大部分机器人仍采用示教编程方式，并且主要集中在搬运、码垛和焊接等领域，特点是轨迹简单，手工示教时记录的点数较少。
[0005]随着机器人应用领域越来越广，传统的示教编程手段在有些场合中变得效率非常低下，于是离线编程应运而生，并且应用越来越普及。
[0006]离线编程，即通过软件在电脑里重建整个工作场景的三维虚拟本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种提高机器人运行平稳性的方法，其特征在于，所述方法包括：S1.配置机器人RSI工作相关参数；S2.上位机同时启动激光线扫相机和工作程序；S3.机器人按照RSI发送的指令执行扫描轨迹；S4.激光线扫相机扫描基准获取点云数据；S5.根据扫描轨迹和激光线扫相机获得的点云数据生成加工轨迹；S6.将加工轨迹的数值通过RSI发送给机器人；S7.机器人按照加工轨迹进行加工操作。2.根据权利要求1所述的提高机器人运行平稳性的方法，其特征在于，步骤S1中还包括：根据机器人RSI工作相关参数编写RSI通讯程序。3.根据权利要求1所述的提高机器人运行平稳性的方法，其特征在于，步骤S2中所述工作程序，包括：机器人程序和RSI通讯程序。4.根据权利要求1所述的提高机器人运行平稳性的方法，其特征在于，所述方法通过将RSI系统用于机器人与上位机之间的数据交换，利用Windows操作系统的数据处理功能，通过补偿算法修正加工轨迹数值，然后将修正后的加工轨迹数值通过RSI发送至机器人，从而实现机器人与上位机的实时通讯，机器人运行过程中通过RSI向上位机反馈机器人实时位姿，上位机根据机器人实时位姿对机器人扫...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴楠，曲星宇，刘宁，叶玉玲，
申请(专利权)人：北京神工科技有限公司，
类型：发明
国别省市：