机器人关节的抖动数据的确定方法、装置和计算机设备制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种机器人关节的抖动数据的确定方法、装置和计算机设备。其中，该方法包括：通过惯性测量单元获取机器人的目标关节分别在多个时刻下的姿态；根据多个时刻下的姿态，确定目标关节分别在多个时刻下的运动参数；根据多个时刻下的运动参数，确定目标关节的抖动数据。本发明专利技术解决了由于相关技术中测量机器人关节抖动数据的方法精度低的技术问题。机器人关节抖动数据的方法精度低的技术问题。机器人关节抖动数据的方法精度低的技术问题。

【技术实现步骤摘要】
机器人关节的抖动数据的确定方法、装置和计算机设备


[0001]本专利技术涉及机器人
，具体而言，涉及一种机器人关节的抖动数据的确定方法、装置和计算机设备。

技术介绍

[0002]机器人产业的发展水平已成为衡量一个国家和地区工业化水平的重要标志，近年来，我国机器人产业发展迅速，涌现了许多机器人生产厂商，所生产的机器人品种多样，功能不尽相同。工业机器人由于减速机等柔性环节的存在，在定位时极易在末端甚至整个装置都发生抖动现象，极大地降低工业机器人的工作性能。为此，必须对工业机器人的抖动数据进行准确测量，再根据测量结果分析消除抖动的解决方案。
[0003]相关技术中一般通过对关节电流进行分析，确定机器人关节的抖动状态，但电流的噪声比较大，导致测量的机器人关节抖动数据的精度低。
[0004]针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

技术实现思路

[0005]本专利技术实施例提供了一种机器人关节的抖动数据的确定方法、装置和计算机设备，以至少解决由于相关技术中测量机器人关节抖动数据的方法精度低的技术问题。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人关节的抖动数据的确定方法，其特征在于，包括：通过惯性测量单元获取机器人的目标关节分别在多个时刻下的姿态；根据所述多个时刻下的姿态，确定所述目标关节分别在所述多个时刻下的运动参数；根据所述多个时刻下的运动参数，确定所述目标关节的抖动数据。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述多个时刻下的运动参数，确定所述目标关节的抖动数据，包括：对所述多个时刻下的运动参数进行傅里叶变换，生成所述多个时刻下的运动参数的频谱图；根据所述频谱图，确定所述目标关节的抖动数据。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：将所述频谱图与故障频谱图进行匹配，得到匹配结果；根据所述匹配结果，确定所述目标关节的工作状态，其中，所述工作状态包括正常状态和异常状态。4.根据权利要求1中所述的方法，其特征在于，所述根据所述多个时刻下的姿态，确定所述目标关节分别在所述多个时刻下的运动参数，包括：根据所述多个时刻下的姿态，确定相邻时刻间所述目标关节的姿态变换，得到多个时刻下的姿态变换，其中，所述多个时刻下的姿态变换分别与所述相邻时刻中时间在后的时刻对应；根据所述多个时刻下的姿态变换，确定所述目标关节分别在所述多个时刻下的运动参数，其中，所述多个时刻下的运动参数与所述相邻时刻中时间在后的时刻对应。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述多个时刻下的姿态，确定相邻时刻间所述目标关节的姿态变换，得到多个时刻下的姿态变换，包括：在所述多个姿态中确定分别...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨帆，许雄，李明洋，
申请(专利权)人：节卡机器人股份有限公司，
类型：发明
国别省市：