【技术实现步骤摘要】
本公开涉及机器人，尤其涉及一种机器人的夹持系统及机器人。
技术介绍
1、相关技术中，机器人的夹持系统通常通过驱动机构沿竖直方向驱动一系列联动结构，并通过该联动结构使夹持系统末端的夹持件在水平向上移动以侧向夹持物体。在夹取物体过程中，由于物体重力以及不规则外形等因素，会导致物体对夹持系统产生侧向的力，从而导致驱动机构产生侧向的偏摆，例如，在使用丝杆螺母驱动时，会导致丝杆螺母机构承受较大的水平侧向力，从而增大丝杆与螺母之间的传动摩擦力、导致丝杆螺母结构卡死，造成夹持系统的使用寿命低。
技术实现思路
1、为克服相关技术中存在的问题，本公开提供一种机器人的夹持系统及机器人。
2、根据本公开实施例的第一方面，提供一种机器人的夹持系统，包括：壳体；夹持件；驱动机构，安装于所述壳体；传动机构，可转动地安装在所述壳体上，并连接在所述驱动机构与所述夹持件之间，以能够被所述驱动机构驱动而带动所述夹持件外张或内收；以及支撑机构，设置在所述壳体内，用于在所述驱动机构的驱动方向上引导支撑所述传动机构。
3、可选地，所述支撑机构包括设置在所述壳体上的导轨和设置在所述传动机构上滑块，所述滑块与所述导轨滑动配合，所述导轨沿所述驱动机构的驱动方向延伸。
4、可选地，所述传动机构包括与所述驱动机构连接的连接杆和铰接在所述连接杆与所述夹持件之间的多连杆组件，所述连接杆支撑设置在所述支撑机构上。
5、可选地，所述驱动机构包括电机和由所述电机驱动而伸缩的推杆，所述推杆与所述连
6、可选地，所述连接杆上形成有u型夹持块，所述推杆通过转动件可转动地被夹持在所述u型夹持块中。
7、可选地，所述u型夹持块与所述推杆之间形成有供所述连接杆与所述推杆沿所述夹持件的运动方向相对移动的安装间隙。
8、可选地，所述多连杆组件包括第一连杆、第二连杆、第三连杆和第四连杆；所述第一连杆的一端通过第一转轴与所述连接杆铰接、另一端通过第二转轴与所述第二连杆的端部铰接；所述第二连杆包括拐折布置的第一段和第二段，所述第一段通过所述第二转轴与所述第一连杆铰接，所述第二段通过第三转轴与所述第三连杆铰接、且所述第一段与所述第二段的连接区域通过第四转轴与所述壳体铰接；所述第四连杆的一端通过第五转轴与所述壳体铰接、另一端通过第六转轴与所述第三连杆铰接，所述夹持件与所述第三连杆连接。
9、可选地，所述夹持件的外周包覆有防滑套。
10、可选地，所述驱动机构配置为直线推杆机构，所述直线推杆机构包括电机和由所述电机驱动而伸缩的推杆，所述夹持系统还包括设置在所述电机的远离所述推杆的一端的压力传感器和分别与所述压力传感器和所述电机电连接的电路板，所述压力传感器设置在所述电机与所述壳体之间，以检测所述推杆的伸缩对所述电机带来的压力。
11、根据本公开实施例的第二方面，提供一种机器人，包括本公开提供的的机器人的夹持系统。
12、本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：在机器人的夹持系统中设置支撑机构在驱动机构的驱动方向上支撑引导传动机构，当驱动机构驱动夹持件夹取物体、而夹持件由于物体重力、形状不规则或其他外力等因素导致其受到不同于驱动方向的侧向力时，由于支撑机构的支撑引导作用，会使得该侧向力依次传递至传动机构、支撑机构以及壳体上，而至少不会将所受到的侧向力全部进一步地传递到驱动机构上，从而可以避免驱动机构产生沿侧向的不必要的偏移，避免驱动机构发生卡死而影响使用，从而保证夹持系统的使用寿命和使用可靠性。
13、应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
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1.一种机器人的夹持系统，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的机器人的夹持系统，其特征在于，所述支撑机构包括设置在所述壳体上的导轨和设置在所述传动机构上滑块，所述滑块与所述导轨滑动配合，所述导轨沿所述驱动机构的驱动方向延伸。
3.根据权利要求1所述的机器人的夹持系统，其特征在于，所述传动机构包括与所述驱动机构连接的连接杆和铰接在所述连接杆与所述夹持件之间的多连杆组件，所述连接杆支撑设置在所述支撑机构上。
4.根据权利要求3所述的机器人的夹持系统，其特征在于，所述驱动机构包括电机和由所述电机驱动而伸缩的推杆，所述推杆与所述连接杆连接。
5.根据权利要求4所述的机器人的夹持系统，其特征在于，所述连接杆上形成有U型夹持块，所述推杆通过转动件可转动地被夹持在所述U型夹持块中。
6.根据权利要求5所述的机器人的夹持系统，其特征在于，所述U型夹持块与所述推杆之间形成有供所述连接杆与所述推杆沿所述夹持件的运动方向相对移动的安装间隙。
7.根据权利要求3所述的机器人的夹持系统，其特征在于，所述多连杆组件包括第一连杆、
8.根据权利要求1所述的机器人的夹持系统，其特征在于，所述夹持件的外周包覆有防滑套。
9.根据权利要求1-8中任一项所述的机器人的夹持系统，其特征在于，所述驱动机构配置为直线推杆机构，所述直线推杆机构包括电机和由所述电机驱动而伸缩的推杆，所述夹持系统还包括设置在所述电机的远离所述推杆的一端的压力传感器和分别与所述压力传感器和所述电机电连接的电路板，所述压力传感器设置在所述电机与所述壳体之间，以检测所述推杆的伸缩对所述电机带来的压力。
10.一种机器人，其特征在于，包括根据权利要求1-9中任一项所述的机器人的夹持系统。
...【技术特征摘要】
1.一种机器人的夹持系统，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的机器人的夹持系统，其特征在于，所述支撑机构包括设置在所述壳体上的导轨和设置在所述传动机构上滑块，所述滑块与所述导轨滑动配合，所述导轨沿所述驱动机构的驱动方向延伸。
3.根据权利要求1所述的机器人的夹持系统，其特征在于，所述传动机构包括与所述驱动机构连接的连接杆和铰接在所述连接杆与所述夹持件之间的多连杆组件，所述连接杆支撑设置在所述支撑机构上。
4.根据权利要求3所述的机器人的夹持系统，其特征在于，所述驱动机构包括电机和由所述电机驱动而伸缩的推杆，所述推杆与所述连接杆连接。
5.根据权利要求4所述的机器人的夹持系统，其特征在于，所述连接杆上形成有u型夹持块，所述推杆通过转动件可转动地被夹持在所述u型夹持块中。
6.根据权利要求5所述的机器人的夹持系统，其特征在于，所述u型夹持块与所述推杆之间形成有供所述连接杆与所述推杆沿所述夹持件的运动方向相对移动的安装间隙。
7.根据权利要求3所述的机器人的夹持系统，其特征在于，所述多连杆组件包括第一连杆...
【专利技术属性】
技术研发人员：张佳俊，
申请(专利权)人：北京小米机器人技术有限公司，
类型：新型
国别省市：
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