【技术实现步骤摘要】
本公开涉及机器人，尤其涉及一种机器人跟随方法、装置、机器人及可读存储介质。
技术介绍
1、目前，机器人可以对目标对象进行追踪，并对目标对象进行跟随。例如，无人飞行器可以将目标对象(例如用户、汽车等)确定为追踪对象，并对目标对象进行跟随，且在跟随的过程中，可以对目标对象进行拍摄。
2、现阶段，机器人通常根据目标对象的位置，自主选择最直接的可行路径(即机器人与跟随目标之间的直线路径)进行跟随，但有时可能由于某些问题(例如，目标对象通过特定的路线绕行某个障碍物)追踪不到目标对象，导致机器人对目标对象的跟随失败。
技术实现思路
1、为克服相关技术中存在的问题，本公开提供一种机器人跟随方法、装置、机器人及可读存储介质。
2、根据本公开实施例的第一方面，提供一种机器人跟随方法，包括：
3、响应于接收到跟随指令，确定机器人待跟随的目标对象；
4、确定所述目标对象的移动轨迹和所述移动轨迹的曲率信息；
5、根据所述曲率信息，控制所述机器人按照所述移动轨迹跟随所述目标对象。
6、可选地，所述根据所述曲率信息，控制所述机器人按照所述移动轨迹跟随所述目标对象，包括：
7、根据所述曲率信息，控制所述目标对象的转向角度和转向速度，以使得所述机器人按照所述移动轨迹跟随所述目标对象。
8、可选地，所述确定所述目标对象的移动轨迹，包括：
9、获取所述目标对象的轨迹点序列，其中，所述轨迹点序列包括所述目标对象的
10、根据所述轨迹点序列进行轨迹拟合，得到所述目标对象的移动轨迹。
11、可选地，所述轨迹点通过以下方式确定：
12、获取所述机器人的当前位置信息；
13、确定所述目标对象相对于所述机器人的相对位置信息；
14、根据所述当前位置信息和所述相对位置信息，确定所述目标对象的轨迹点。
15、可选地，所述根据所述轨迹点序列进行轨迹拟合，得到所述目标对象的移动轨迹，包括：
16、对所述轨迹点序列进行轨迹清洗；
17、根据轨迹清洗后所得的轨迹点序列进行轨迹拟合，得到所述目标对象的移动轨迹。
18、可选地，所述方法还包括：
19、在控制所述机器人按照所述移动轨迹跟随所述目标对象的过程中，控制所述机器人的移动速度，以使所述机器人与所述目标对象之间的轨迹距离为预设轨迹距离，其中，所述轨迹距离为所述移动轨迹上的、所述机器人与所述目标对象之间的轨迹长度。
20、可选地，所述控制所述机器人的移动速度，以使所述机器人与所述目标对象之间的轨迹距离为预设轨迹距离，包括：
21、确定所述机器人与所述目标对象之间的当前轨迹距离；
22、根据所述当前轨迹距离和预设轨迹距离，控制所述机器人的移动速度。
23、根据本公开实施例的第二方面，提供一种机器人跟随装置，包括：
24、第一确定模块，被配置为响应于接收到跟随指令，确定机器人待跟随的目标对象；
25、第二确定模块，被配置为确定所述目标对象的移动轨迹和所述移动轨迹的曲率信息；
26、控制模块，被配置为根据所述曲率信息，控制所述机器人按照所述移动轨迹跟随所述目标对象。
27、根据本公开实施例的第三方面，提供一种机器人，包括：
28、处理器；
29、用于存储处理器可执行指令的存储器；
30、其中，所述处理器被配置为：实现本公开第一方面所提供的机器人跟随方法的步骤。
31、根据本公开实施例的第四方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该程序指令被处理器执行时实现本公开第一方面所提供的机器人跟随方法的步骤。
32、本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：在接收到跟随指令时，首先确定机器人待跟随的目标对象；然后，获取机器人待跟随的目标对象的移动轨迹和移动轨迹的曲率信息；最后，根据移动轨迹的曲率信息，控制机器人按照目标对象的移动轨迹跟随目标对象。由于移动轨迹是目标对象移动产生的，因此，机器人按照该移动轨迹进行目标对象跟随，可以保证复杂环境中跟随目标对象的成功率和稳健性，既可以最大限度避免发生碰撞而又不会使机器人多走弯路，确保机器人对目标对象的准确高效跟随。此外，在控制机器人按照移动轨迹跟随目标对象时，结合了移动轨迹的曲率信息，由此，可以根据曲率信息，预知机器人待跟随路径的方向变化情况，从而可以提前规划机器人的转向控制信息，以避免拐直角弯，使得跟随路径更加平顺。
33、应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
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1.一种机器人跟随方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述曲率信息，控制所述机器人按照所述移动轨迹跟随所述目标对象，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述目标对象的移动轨迹，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述轨迹点通过以下方式确定：
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述轨迹点序列进行轨迹拟合，得到所述目标对象的移动轨迹，包括：
6.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述控制所述机器人的移动速度，以使所述机器人与所述目标对象之间的轨迹距离为预设轨迹距离，包括：
8.一种机器人跟随装置，其特征在于，包括：
9.一种机器人，其特征在于，包括：
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，其特征在于，该程序指令被处理器执行时实现权利要求1-7中任一项所述方法的步骤。
【技术特征摘要】
1.一种机器人跟随方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述曲率信息，控制所述机器人按照所述移动轨迹跟随所述目标对象，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述目标对象的移动轨迹，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述轨迹点通过以下方式确定：
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述轨迹点序列进行轨迹拟合，得到所述目标对象的移动轨迹，包括：
【专利技术属性】
技术研发人员：李东方，
申请(专利权)人：北京小米机器人技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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