【技术实现步骤摘要】
本申请涉及车辆控制，具体涉及一种单踏板车辆控制方法、装置、设备及可读存储介质。
技术介绍
1、通常，车辆的油门踏板与制动踏板分开设置，由驾驶员通过同一只脚操纵，当踩下油门踏板输出驱动扭矩车辆加速，踩下制动踏板时输出制动扭矩车辆减速，实际使用中容易发生误踩和迟踩的情况。相关技术中，部分电动汽车具备单踏板控制模式，踏板行程根据踏板开度的不同分为制动段和驱动段，并分别将制动扭矩和驱动扭矩按照对应的踏板开度成比例输出，从而减少误踩和迟踩的情况。然而，目前单踏板车辆的控制策略较为简单，难以满足多样化的驾驶需求。
技术实现思路
1、本申请提供一种单踏板车辆控制方法、装置、设备及可读存储介质，可以解决现有技术中的单踏板车辆控制策略难以满足多样化的驾驶需求的技术问题。
2、第一方面，本申请实施例提供一种单踏板车辆控制方法，所述单踏板车辆控制方法包括：
3、根据踏板动作确定踏板行程分段，其中，踏板动作为踩踏板时，踏板行程随踏板开度由小到大分为制动段和驱动段，踏板动作为松踏板时，踏板行程随踏板开度由小到大分为制动段、滑行段和驱动段；
4、若踏板开度处于滑行段，则确定基础扭矩和第一修正扭矩均为零；
5、若踏板开度处于制动段或驱动段，则根据车速和踏板开度确定基础扭矩，根据车速和踏板开度变化率确定第一修正扭矩，其中，相同车速下，基础扭矩随踏板开度增大而增大，任意车速下，制动段对应的基础扭矩小于或等于零，驱动段对应的基础扭矩大于或等于零，踏板开度变化率大于正向修
6、对基础扭矩和目标修正扭矩求和得到电机扭矩，其中，目标修正扭矩至少包括第一修正扭矩。
7、进一步地，一实施例中，所述根据车速和踏板开度变化率确定第一修正扭矩的步骤包括：
8、基于多种时间粒度计算得到多个踏板开度变化率；
9、根据车速和多个踏板开度变化率确定多个子扭矩；
10、对多个子扭矩进行权重计算得到第一修正扭矩。
11、进一步地，一实施例中，踏板开度变化率小于或等于正向修正阈值，且踏板开度变化率大于或等于反向修正阈值时，第一修正扭矩等于零。
12、进一步地，一实施例中，踏板开度变化率大于正向修正阈值时，踏板开度变化率由小到大对应多个正向修正级别，相同车速下，正向修正级别越高，对应的第一修正扭矩越大。
13、进一步地，一实施例中，踏板开度变化率小于反向修正阈值时，踏板开度变化率由大到小对应多个反向修正级别，相同车速下，反向修正级别越高，对应的第一修正扭矩越小。
14、进一步地，一实施例中，目标修正扭矩还包括第二修正扭矩；
15、在所述对基础扭矩和目标修正扭矩求和得到电机扭矩的步骤之前还包括：
16、根据车辆所处坡度确定第二修正扭矩。
17、第二方面，本申请实施例还提供一种单踏板车辆控制装置，所述单踏板车辆控制装置包括：
18、行程分段模块，用于根据踏板动作确定踏板行程分段，其中，踏板动作为踩踏板时，踏板行程随踏板开度由小到大分为制动段和驱动段，踏板动作为松踏板时，踏板行程随踏板开度由小到大分为制动段、滑行段和驱动段；
19、第一扭矩确定模块，用于若踏板开度处于滑行段，则确定基础扭矩和第一修正扭矩均为零；
20、第二扭矩确定模块，用于若踏板开度处于制动段或驱动段，则根据车速和踏板开度确定基础扭矩，根据车速和踏板开度变化率确定第一修正扭矩，其中，相同车速下，基础扭矩随踏板开度增大而增大，任意车速下，制动段对应的基础扭矩小于或等于零，驱动段对应的基础扭矩大于或等于零，踏板开度变化率大于正向修正阈值时，第一修正扭矩大于零，踏板开度变化率小于反向修正阈值时，第一修正扭矩小于零，其中，正向修正阈值大于零，反向修正阈值小于零；
21、输出模块，用于对基础扭矩和目标修正扭矩求和得到电机扭矩，其中，目标修正扭矩至少包括第一修正扭矩。
22、进一步地，一实施例中，所述第二扭矩确定模块用于：
23、基于多种时间粒度计算得到多个踏板开度变化率；
24、根据车速和多个踏板开度变化率确定多个子扭矩；
25、对多个子扭矩进行权重计算得到第一修正扭矩。
26、第三方面，本申请实施例还提供一种单踏板车辆控制设备，所述单踏板车辆控制设备包括处理器、存储器、以及存储在所述存储器上并可被所述处理器执行的单踏板车辆控制程序，其中所述单踏板车辆控制程序被所述处理器执行时，实现上述单踏板车辆控制方法的步骤。
27、第四方面，本申请实施例还提供一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储有单踏板车辆控制程序，其中所述单踏板车辆控制程序被处理器执行时，实现上述单踏板车辆控制方法的步骤。
28、本申请中，松踏板时在制动段和驱动段之间增加滑行段，滑行段对应的基础扭矩和第一修正扭矩均为零，使得车辆能够通过自身阻力进行滑行制动。踏板开度处于制动段或驱动段时，第一修正扭矩用于对驾驶意图进行修正，踏板开度变化率大于正向修正阈值表示驾驶员快速踩踏板、加速需求迫切，通过大于零的第一修正扭矩快速增大电机扭矩，踏板开度变化率小于反向修正阈值表示驾驶员快速松踏板、减速需求迫切，通过小于零的第一修正扭矩快速减小电机扭矩。本申请提供更为完善的单踏板车辆控制策略，从而满足多样化的驾驶需求，从而提高驾驶员的驾乘体验。
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1.一种单踏板车辆控制方法，其特征在于，所述单踏板车辆控制方法包括：
2.如权利要求1所述的单踏板车辆控制方法，其特征在于，所述根据车速和踏板开度变化率确定第一修正扭矩的步骤包括：
3.如权利要求1所述的单踏板车辆控制方法，其特征在于，踏板开度变化率小于或等于正向修正阈值，且踏板开度变化率大于或等于反向修正阈值时，第一修正扭矩等于零。
4.如权利要求1所述的单踏板车辆控制方法，其特征在于，踏板开度变化率大于正向修正阈值时，踏板开度变化率由小到大对应多个正向修正级别，相同车速下，正向修正级别越高，对应的第一修正扭矩越大。
5.如权利要求1所述的单踏板车辆控制方法，其特征在于，踏板开度变化率小于反向修正阈值时，踏板开度变化率由大到小对应多个反向修正级别，相同车速下，反向修正级别越高，对应的第一修正扭矩越小。
6.如权利要求1所述的单踏板车辆控制方法，其特征在于，目标修正扭矩还包括第二修正扭矩；
7.一种单踏板车辆控制装置，其特征在于，所述单踏板车辆控制装置包括：
8.如权利要求7所述的单踏板车辆控制装
9.一种单踏板车辆控制设备，其特征在于，所述单踏板车辆控制设备包括处理器、存储器、以及存储在所述存储器上并可被所述处理器执行的单踏板车辆控制程序，其中所述单踏板车辆控制程序被所述处理器执行时，实现如权利要求1至6中任一项所述的单踏板车辆控制方法的步骤。
10.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储有单踏板车辆控制程序，其中所述单踏板车辆控制程序被处理器执行时，实现如权利要求1至6中任一项所述的单踏板车辆控制方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种单踏板车辆控制方法，其特征在于，所述单踏板车辆控制方法包括：
2.如权利要求1所述的单踏板车辆控制方法，其特征在于，所述根据车速和踏板开度变化率确定第一修正扭矩的步骤包括：
3.如权利要求1所述的单踏板车辆控制方法，其特征在于，踏板开度变化率小于或等于正向修正阈值，且踏板开度变化率大于或等于反向修正阈值时，第一修正扭矩等于零。
4.如权利要求1所述的单踏板车辆控制方法，其特征在于，踏板开度变化率大于正向修正阈值时，踏板开度变化率由小到大对应多个正向修正级别，相同车速下，正向修正级别越高，对应的第一修正扭矩越大。
5.如权利要求1所述的单踏板车辆控制方法，其特征在于，踏板开度变化率小于反向修正阈值时，踏板开度变化率由大到小对应多个反向修正级别，相同车速下，反向修正级别越高，对应的第一修正...
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