【技术实现步骤摘要】
本技术涉及车辆悬挂装置的，具体而言，涉及一种平衡梁悬挂机器人底盘。
技术介绍
1、移动机器人底盘分为履带式、轮式机器人底盘和足式机器人底盘三种。轮式机器人底盘主要用在室内和部分户外环境，优点是能够很好地实现机器人的速度和稳定性，具有运动速度快，运动噪音低等优点，但是传统的轮式机器人底盘的地形适应性较欠缺。
技术实现思路
1、本技术的目的是提供一种平衡梁悬挂机器人底盘，其具有较强的悬挂结构，从而具有更强的地形适应性。
2、本技术的实施例通过以下技术方案实现：
3、一种平衡梁悬挂机器人底盘，包括底盘底板、一对平衡梁、一对悬挂组件以及2对滚轮，滚轮转动连接于平衡梁的端部，平衡梁的中部与底盘底板之间配置有俯仰弹簧。
4、悬挂组件包括安装座、摇臂支架和一对悬挂臂，安装座与底盘底板固定连接，摇臂支架中部与安装座铰接连接，悬挂臂一端与安装座铰接连接，悬挂臂另一端与平衡梁的端部铰接连接；摇臂支架端部与悬挂臂之间配置有侧倾弹簧，悬挂臂与底盘底板之间配置有阻尼器。
5、在本技术的一实施例中，还包括一对v型臂，v型臂的两端与底盘底板的下表面转动连接，v型臂中部与平衡梁中部通过一关节轴承连接；关节轴承包括外套件、内杆件和第一球头，第一球头呈中空状，内杆件的端部穿设于第一球头，外套件中部设置有球形孔，第一球头滑设于球形孔中；平衡梁与内杆件固定连接，外套件与v型臂固定连接。
6、在本技术的一实施例中，v型臂的两端与底盘底板通过一弹性头转动连接，弹性头
7、在本技术的一实施例中，v型臂包括v型板，v型板的外侧弯折形成加强筋，v型板端部弯折形成一对夹板，该对夹板中形成卡槽，弹性头配置于卡槽中，连接轴固定连接于该对夹板之间。
8、在本技术的一实施例中，平衡梁的两端固定连接有轮座，轮座一侧凹设有固定槽，固定槽表面可拆卸连接有固定板；滚轮包括轮轴，轮轴的侧面凹设有定位槽，轮轴卡接于固定槽与固定板之间，且固定板卡接于定位槽内。
9、在本技术的一实施例中，悬挂臂的端部与轮座铰接连接。
10、在本技术的一实施例中，平衡梁中部侧壁固定连接有支撑头，俯仰弹簧配置于支撑头与底盘底板之间。
11、本技术实施例的技术方案至少具有如下优点和有益效果：
12、当某一平衡梁整体受上压力，此平衡梁对应的俯仰弹簧则受上压力被压缩，此时同侧的悬挂臂受上压力，此受上压力的悬挂臂连接的侧倾弹簧和阻尼器受上压力被压缩，此侧倾弹簧抬起同侧的摇臂支架，摇臂支架的另一侧则被迫受下压力，继而相邻的悬挂臂受下压力，同侧的滚轮抓地力加强，同侧的俯仰弹簧和阻尼器受到拉力；由此可见，一平衡梁的纵向力改变，悬挂组件内部以及另一平衡梁都会受力，俯仰弹簧、侧倾弹簧和阻尼器都会联动，从而达到对底盘底板尽量维持水平、减小颠簸的目的。
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1.一种平衡梁悬挂机器人底盘，其特征在于，包括底盘底板、一对平衡梁、一对悬挂组件以及2对滚轮，该滚轮转动连接于该平衡梁的端部，该平衡梁的中部与该底盘底板之间配置有俯仰弹簧；
2.根据权利要求1所述的平衡梁悬挂机器人底盘，其特征在于，还包括一对V型臂，该V型臂的两端与该底盘底板的下表面转动连接，该V型臂中部与该平衡梁中部通过一关节轴承连接；该关节轴承包括外套件、内杆件和第一球头，该第一球头呈中空状，该内杆件的端部穿设于该第一球头，该外套件中部设置有球形孔，该第一球头滑设于该球形孔中；该平衡梁与该内杆件固定连接，该外套件与该V型臂固定连接。
3.根据权利要求2所述的平衡梁悬挂机器人底盘，其特征在于，该V型臂的两端与该底盘底板通过一弹性头转动连接，该弹性头包括L型块、连接轴和第二球头，该L型块的一侧与该底盘底板可拆卸连接，该L型块的另一侧内凹设有球形槽，该连接轴穿设于该第二球头内，该第二球头转动连接于该球形槽内；该V型臂的端部与该连接轴固定连接。
4.根据权利要求3所述的平衡梁悬挂机器人底盘，其特征在于，该V型臂包括V型板，该V型板的外侧弯折形成加强
5.根据权利要求1所述的平衡梁悬挂机器人底盘，其特征在于，该平衡梁的两端固定连接有轮座，该轮座一侧凹设有固定槽，该固定槽表面可拆卸连接有固定板；该滚轮包括轮轴，该轮轴的侧面凹设有定位槽，该轮轴卡接于该固定槽与该固定板之间，且该固定板卡接于该定位槽内。
6.根据权利要求5所述的平衡梁悬挂机器人底盘，其特征在于，该悬挂臂的端部与该轮座铰接连接。
7.根据权利要求1所述的平衡梁悬挂机器人底盘，其特征在于，该平衡梁中部侧壁固定连接有支撑头，该俯仰弹簧配置于该支撑头与该底盘底板之间。
...【技术特征摘要】
1.一种平衡梁悬挂机器人底盘，其特征在于，包括底盘底板、一对平衡梁、一对悬挂组件以及2对滚轮，该滚轮转动连接于该平衡梁的端部，该平衡梁的中部与该底盘底板之间配置有俯仰弹簧；
2.根据权利要求1所述的平衡梁悬挂机器人底盘，其特征在于，还包括一对v型臂，该v型臂的两端与该底盘底板的下表面转动连接，该v型臂中部与该平衡梁中部通过一关节轴承连接；该关节轴承包括外套件、内杆件和第一球头，该第一球头呈中空状，该内杆件的端部穿设于该第一球头，该外套件中部设置有球形孔，该第一球头滑设于该球形孔中；该平衡梁与该内杆件固定连接，该外套件与该v型臂固定连接。
3.根据权利要求2所述的平衡梁悬挂机器人底盘，其特征在于，该v型臂的两端与该底盘底板通过一弹性头转动连接，该弹性头包括l型块、连接轴和第二球头，该l型块的一侧与该底盘底板可拆卸连接，该l型块的另一侧内凹设有球形槽，该连接轴穿设于该第二球头内，...
【专利技术属性】
技术研发人员：黄山，刘韵，
申请(专利权)人：成都越凡创新科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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