【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及楼宇无人递送机器人领域，尤其涉及一种用于检测机器人异常移动的方法。
技术介绍
1、无人递送机器人乘坐电梯在到达目标楼层之前，可能会因为人为干扰，被人推出，或者抱出电梯，导致无法到达目标楼层，从而导致后续的业务完全混乱，无法正常工作。另一方面，无人递送机器人在被人为干扰的过程中，机器人的轮子可能处于悬空状态，导致机器缺少轮子的里程信息，进而导致机器人的定位丢失。
技术实现思路
1、为解决传统的无人递送机器人在乘坐电梯过程中发生异常移动导致无人递送机器人定位丢失、业务混乱而无法正常工作的问题，本专利技术提供一种用于检测机器人异常移动的方法。
2、本专利技术通过下述技术方案实现：
3、第一方面，本专利技术提供一种用于检测机器人异常移动的方法，包括：
4、实时获取电梯的观测数据；
5、根据当前获取的所述观测数据，计算当前位置的机器人相对于基准位置的相对位移；其中，机器人进入电梯后的静止位置为基准位置；
6、根据所述相对位移和基准位置时机器人的位姿更新所述机器人在电梯区域中的位置，得到更新后的机器人位置；
7、根据所述更新后的机器人位置，通过引射线法判断机器人是否在电梯的指定区域内；若是，则判定机器人未发生异常移动，若否，则判定机器人发生异常移动。
8、电梯的指定区域为电梯区域。
9、进一步的，所述用于检测机器人异常移动的方法还包括场地布置；所述场地布置包括：
10、所述
11、所述机器人从所述电梯建图数据中提取数据，得到电梯区域信息；其中，所述电梯区域信息包括电梯轿厢地面的四个角部的点位信息以及电梯门与所述电梯轿厢地面接触的两个部位的点位信息。
12、进一步的，所述机器人于电梯内采集电梯建图数据以构建电梯区域；包括：
13、在场地布置的过程中，所述机器人于电梯内用激光雷达信息将电梯区域单独标注。
14、进一步的，根据所述更新后的机器人位置，通过引射线法判断机器人是否在电梯区域内；包括：
15、机器人从位于所述更新后的机器人位置发出一条射线，判断所述射线与所述电梯区域的边界相交的交点数量是否为偶数，若是，则判定机器人的当前位置为电梯区域外，机器人发生异常移动；若否，则判定机器人的当前位置为电梯区域内，机器人未发生异常移动。
16、进一步的，所述观测数据为激光雷达数据。
17、进一步的，根据当前获取的所述观测数据，计算当前位置的机器人相对于基准位置的相对位移；包括：
18、实时对当前时刻的激光雷达数据帧与上一时刻的激光雷达数据帧配准；
19、实时对当前时刻的激光雷达数据帧与基准激光雷达帧的配准；其中，所述基准激光雷达帧为机器人在所述基准位置时获取的激光雷达数据帧；
20、根据位姿换算以及配准数据计算当前位置的机器人相对于基准位置的相对位移。
21、进一步的，根据位姿换算以及配准数据计算当前位置的机器人相对于基准位置的相对位移；包括：
22、根据误差函数通过最小二乘法找到使所述误差函数e(r,t)最小的一组（r,t）的值，此时p和q中对应点pi和qi最为临近，即得当前位置的机器人相对于基准位置的相对位移；
23、其中，r为旋转矩阵，t为平移向量，基准帧的点云数据为p，p的个数为m；当前帧的点云数据为q， q的个数为n；qi表示基准帧的点云数据p中第i个数据的值,其中，qi中的i=1,2,..m,m为大于零的整数；pi表示前帧的点云数据q中第i个数据的值，其中，pi中的i=1,2,…n,n为大于零的整数。
24、进一步的，所述机器人为无人递送机器人。
25、本专利技术与现有技术相比，具有如下的优点和有益效果：
26、本专利技术的一种用于检测机器人异常移动的方法，通过实时获取电梯的观测数据；根据当前获取的所述观测数据，计算当前位置的机器人相对于基准位置的相对位移；其中，机器人进入电梯后的静止位置为基准位置；根据所述相对位移和基准位置时机器人的位姿更新所述机器人在电梯区域中的位置，得到更新后的机器人位置；根据所述更新后的机器人位置，通过引射线法判断机器人是否在电梯的指定区域内；若是，则判定机器人未发生异常移动，若否，则判定机器人发生异常移动；从而，解决了传统的无人递送机器人在乘坐电梯过程中发生异常移动导致无人递送机器人定位丢失、业务混乱而无法正常工作的问题。
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1.一种用于检测机器人异常移动的方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述用于检测机器人异常移动的方法，其特征在于，电梯的指定区域为电梯区域。
3.如权利要求1所述用于检测机器人异常移动的方法，其特征在于，还包括场地布置；所述场地布置包括：
4.如权利要求3所述用于检测机器人异常移动的方法，其特征在于，所述机器人于电梯内采集电梯建图数据以构建电梯区域；包括：
5.如权利要求1所述用于检测机器人异常移动的方法，其特征在于，根据所述更新后的机器人位置，通过引射线法判断机器人是否在电梯区域内；包括：
6.如权利要求1-5任意一项所述用于检测机器人异常移动的方法，其特征在于，所述观测数据为激光雷达数据。
7.如权利要求6所述用于检测机器人异常移动的方法，其特征在于，根据当前获取的所述观测数据，计算当前位置的机器人相对于基准位置的相对位移；包括：
8.如权利要求7所述用于检测机器人异常移动的方法，其特征在于，根据位姿换算以及配准数据计算当前位置的机器人相对于基准位置的相对位移；包括：
9.如
...【技术特征摘要】
1.一种用于检测机器人异常移动的方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述用于检测机器人异常移动的方法，其特征在于，电梯的指定区域为电梯区域。
3.如权利要求1所述用于检测机器人异常移动的方法，其特征在于，还包括场地布置；所述场地布置包括：
4.如权利要求3所述用于检测机器人异常移动的方法，其特征在于，所述机器人于电梯内采集电梯建图数据以构建电梯区域；包括：
5.如权利要求1所述用于检测机器人异常移动的方法，其特征在于，根据所述更新后的机器人位置，通过引射线法判断机器人是否在电梯区域...
【专利技术属性】
技术研发人员：黄山，曾奇，黄发展，
申请(专利权)人：成都越凡创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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