【技术实现步骤摘要】
一种门禁控制权的调度方法及系统
[0001]本专利技术涉及电站锅炉
，具体而言，涉及一种门禁控制权的调度方法及系统
。
技术介绍
[0002]在楼宇场景中，配送机器人为了能送件上门，必然需要通过各式各样的门禁，且门禁一般较窄，通常只有
1m
宽
。
虽然可以通过无线通信，以及加装继电器可以让配送机器人自行打开门禁，但是，当有多台机器人时，在狭窄的门禁区域，配送机器人就可能在门禁区域互相挡住彼此；因为在通过门禁的过程中，涉及到与开门器的通信，以及保持门禁的常开，因此一般的多机调度系统也无法确保配送机器人在门禁区域可以自主调度
。
因此，对于门禁这样的场景，需要特殊的控制权调度方式，来保证配送机器人可以依此有序得通过门禁区域
。
技术实现思路
[0003]为解决现有技术中多个配送机器人集中通过门禁时容易相互阻挡导致配送机器人难以有序通过门禁区域的技术问题，本专利技术实施例提供一种门禁控制权的调度方法及系统
。
[0004]本专利...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.
一种门禁控制权的调度方法，其特征在于，包括
:
当前配送机器人判断用于到达目标点的路径方向与当前门禁区域的预设通过方向是否一致，若是则生成用于通过当前门禁区域的申请门禁区域控制指令；当前配送机器人发送申请门禁区域控制指令至当前门禁区域的开门器以使开门器产生控制指令应答；当前配送机器人接收来自开门器的控制指令应答，根据控制指令应答判断当前门禁区域的开门器是否处于空闲状态，若是，则当前配送机器人获取门禁控制权并发送请求开门指令至所述开门器以使开门器产生开门指令应答；当前配送机器人接收来自开门器的开门指令应答，根据开门指令应答判断当前门禁区域的开门器是否打开，若是，则当前配送机器人通过所述开门器；当前配送机器人通过所述开门器后，发送释放门禁区域控制指令以使当前门禁区域的开门器获取门禁控制权
。2.
如权利要求1所述门禁控制权的调度方法，其特征在于，还包括：若下一配送机器人与当前配送机器人的路径方向一致且待通过所述当前门禁区域，则以下一配送机器人作为当前配送机器人执行如下步骤：发送请求开门指令至所述开门器以使开门器产生开门指令应答；当前配送机器人接收来自开门器的开门指令应答，根据开门指令应答判断当前门禁区域的开门器是否打开，若是，则当前配送机器人通过所述开门器；当前配送机器人通过所述开门器后，发送释放门禁区域控制指令以使当前门禁区域的开门器获取门禁控制权
。3.
如权利要求1或2所述门禁控制权的调度方法，其特征在于， 根据控制指令应答判断当前门禁区域的开门器是否处于空闲状态，包括：判断当前门禁区域的开门器是否分配过门禁控制权至当前配送机器人的上一配送机器人；若是，则判断上一配送机器人的路径方向与当前配送机器人的路径方向是否一致，若否，则判定当前门禁区域的开门器处于空闲状态
。4.
如权利要求1所述门禁控制权的调度方法，其特征在于，还包括：当前配送机器人接收来自门禁区域的开门器的状态信息，所述状态信息包括空闲状态
、
第一方向放行状态和第二方向放行状态
。5.
如权利要求1所述门禁控制权的调度方法，其特征在于，当前配送机器人发送申请门禁区域控制指令至当前门禁区域的开门器以使开门器产生控制指令应答之前还包括：当前配送机器人导航至当前门禁区域的位置点
A
或者离位...
【专利技术属性】
技术研发人员：黄山，曾奇，黄发展，
申请(专利权)人：成都越凡创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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