【技术实现步骤摘要】
本技术涉及夹具领域，特别是涉及一种气囊夹具及软体机器人。
技术介绍
1、在工业生产中经常会有易损易碎表面脆弱柔软工件的抓取需求，当前针对这类“脆弱”工件的抓取往往采用软体材料夹具进行抓取。
2、以气囊类型的夹具为例，气囊类型夹具的工作方式往往是气囊直接与工件接触进行夹具，这种工作方式在使用中存在明显的缺点，首先一些特殊工件表面比较粗糙，或表面存在腐蚀性液体，在反复的抓取后气囊表面会受到一定程度的磨损，并会大大降低气囊的工作寿命。其次大部分气囊夹具的工况是气囊会承受切向负载，很容易导致气囊产生应力集中于某个点从而导致气囊损坏。另外，某些生产环节的作业环境中存在腐蚀性气液，当气囊暴露在此环境中进行工作时会大大降低气囊的使用寿命。
技术实现思路
1、基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种气囊夹具及软体机器人，能够避免与工件直接接触，并能够承受切向负载，且抓取稳定性更强。
2、一种气囊夹具，包括：
3、底座，顶端开设有第一安装腔；
4、内芯，固定在所述第一安装腔内；
5、气囊，位于所述内芯上表面，且所述气囊边缘固定在所述底座和内芯之间；
6、防护外壳，位于所述气囊上方，并与所述气囊贴合；
7、防滑垫，贴合在所述防护外壳的上表面；
8、线性运动机构，位于所述防护外壳与所述底座之间，并分别与所述防护外壳和所述底座连接。
9、在其中一个实施例中，所述底座的底端开设有第二安装腔，所述第二安
10、在其中一个实施例中，所述第二安装腔内安装有通气螺钉，所述通气螺钉用于将所述底座和所述内芯固定连接。
11、在其中一个实施例中，所述第二安装腔开口处安装有密封盖，所述密封盖与所述底座之间设置有密封圈。
12、在其中一个实施例中，所述底座一侧开设有第二通气孔，所述第二通气孔与所述第二安装腔连通，用于将供气设备输入的空气导入所述第二安装腔。
13、在其中一个实施例中，所述防护外壳的边缘向所述底座方向延展，用于对所述气囊和外部环境进行隔断。
14、在其中一个实施例中，所述线性运动机构设置有至少四组，四组所述线性运动机构以所述气囊为中心环绕分布。
15、在其中一个实施例中，所述底座顶端依次开设有多组相互连通的第一定位孔和第二定位孔，所述第一定位孔的孔径小于所述第二定位孔的孔径；
16、在其中一个实施例中，所述线性运动机构包括：
17、直线轴承，固定在所述第一定位孔中；
18、导向轴，活动安装在所述直线轴承内圈，且所述导向轴的一端与所述防护外壳连接，所述导向轴的另一端与所述第二定位孔内壁活动贴合；
19、压缩弹簧，套设在所述导向轴上位于所述第二定位孔内的部分，且所述压缩弹簧的两端分别与所述第二定位孔的底端和所述导向轴远离所述防护外壳的一端连接。
20、此外，本专利技术还提供了一种软体机器人，所述软体机器人包括上述所述的气囊夹具。
21、上述气囊夹具及软体机器人，气囊在被空气填充后会将防护外壳向远离底座的方向推动，受线性运动机构的影响，防护外壳在运动的过程中能够按照直线方向移动，并将切向负载传递给线性运动机构负担，避免应力集中对气囊造成损伤。同时由于防护外壳位于气囊上表面用于对工件进行夹持的一侧，且防护外壳表面设置有防滑垫，一方面能够避免气囊与工件直接接触，从而产生损伤或被腐蚀，增加了气囊的使用寿命，另一方面增大了防滑垫与工件的接触面积，增强了夹持的稳定性和可靠性。
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1.一种气囊夹具，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的气囊夹具，其特征在于，所述底座的底端开设有第二安装腔，所述第二安装腔与所述第一安装腔连通，所述内芯上表面开设有第一通气孔，所述第一通气孔与所述第二安装腔连通，所述第一通气孔用于将沿所述第二安装腔输入的空气导入所述气囊与所述内芯贴合处。
3.根据权利要求2所述的气囊夹具，其特征在于，所述第二安装腔内安装有通气螺钉，所述通气螺钉用于将所述底座和所述内芯固定连接。
4.根据权利要求3所述的气囊夹具，其特征在于，所述第二安装腔开口处安装有密封盖，所述密封盖与所述底座之间设置有密封圈。
5.根据权利要求4所述的气囊夹具，其特征在于，所述底座一侧开设有第二通气孔，所述第二通气孔与所述第二安装腔连通，用于将供气设备输入的空气导入所述第二安装腔。
6.根据权利要求1所述的气囊夹具，其特征在于，所述防护外壳的边缘向所述底座方向延展，用于对所述气囊和外部环境进行隔断。
7.根据权利要求1至6中任意一项所述的气囊夹具，其特征在于，所述线性运动机构设置有至少四组，四组所述
8.根据权利要求7所述的气囊夹具，其特征在于，所述底座顶端依次开设有多组相互连通的第一定位孔和第二定位孔，所述第一定位孔的孔径小于所述第二定位孔的孔径。
9.根据权利要求8所述的气囊夹具，其特征在于，所述线性运动机构包括：
10.一种软体机器人，其特征在于，所述软体机器人包括权利要求1至9中任意一项所述的气囊夹具。
...【技术特征摘要】
1.一种气囊夹具，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的气囊夹具，其特征在于，所述底座的底端开设有第二安装腔，所述第二安装腔与所述第一安装腔连通，所述内芯上表面开设有第一通气孔，所述第一通气孔与所述第二安装腔连通，所述第一通气孔用于将沿所述第二安装腔输入的空气导入所述气囊与所述内芯贴合处。
3.根据权利要求2所述的气囊夹具，其特征在于，所述第二安装腔内安装有通气螺钉，所述通气螺钉用于将所述底座和所述内芯固定连接。
4.根据权利要求3所述的气囊夹具，其特征在于，所述第二安装腔开口处安装有密封盖，所述密封盖与所述底座之间设置有密封圈。
5.根据权利要求4所述的气囊夹具，其特征在于，所述底座一侧开设有第二通气孔，所述第二通气孔与所述第二安...
【专利技术属性】
技术研发人员：李秋实，杜峥，张凌峰，
申请(专利权)人：北京软体机器人科技股份有限公司，
类型：新型
国别省市：
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