【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及人机协同运动轨迹模仿学习领域，具体涉及一种基于核化运动基元的人机协同铺盖轨迹模仿学习方法。
技术介绍
1、人机协同作为机器人的重要辅助服务功能，具有广阔的发展前景。例如人机协同铺盖可以解决被铺盖物体过大、一个人难以完成铺盖任务的情况。作为一种常见的典型人机协同任务，在人机协同铺盖任务的执行过程中，机器人需基于已观察到的人体动作轨迹与交互策略预测出自身的响应轨迹，以配合人手动作完成铺盖任务。然而，由于人手动作轨迹存在一定自发性，人手移动的目标位置点常发生改变，因此难以通过手动编程的方式学习人手轨迹与机器人末端轨迹之间的非线性映射关系。
2、根据文献查新，已有可以利用机器学习方法如监督学习、无监督学习、强化学习完成机器人操作技能的学习与重现。但是以上方法的学习过程均基于大量的训练数据，而在实际的人机协同场景中，示教数据通常数量较少。此外，也有采用模仿学习的方法，即通过示教者示教人手轨迹与机器人轨迹获取示教样本，机器人从示教样本中学习这种非线性关系，并将该关系泛化到新的环境与任务下，有效提高了机器人对人机协作类任务学
【技术保护点】
1.基于核化运动基元的人机协同铺盖轨迹模仿学习方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的基于核化运动基元的人机协同铺盖轨迹模仿学习方法，其特征在于，步骤1的具体方法为：
3.根据权利要求1所述的基于核化运动基元的人机协同铺盖轨迹模仿学习方法，其特征在于，所述步骤2的具体方法为：
4.根据权利要求1所述的基于核化运动基元的人机协同铺盖轨迹模仿学习方法，其特征在于，步骤3的具体方法为：
5.根据权利要求1所述的基于核化运动基元的人机协同铺盖轨迹模仿学习方法，其特征在于，步骤4的具体方法为：
【技术特征摘要】
1.基于核化运动基元的人机协同铺盖轨迹模仿学习方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的基于核化运动基元的人机协同铺盖轨迹模仿学习方法，其特征在于，步骤1的具体方法为：
3.根据权利要求1所述的基于核化运动基元的人机协同铺盖轨迹模仿学习方...
【专利技术属性】
技术研发人员：宋伟，钱堃，廖建峰，孙轶楠，岳照坤，
申请(专利权)人：之江实验室，
类型：发明
国别省市：
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