【技术实现步骤摘要】
本技术属煤炭运输装卸，具体为一种煤炭卸车摘钩、复钩机器人。
技术介绍
1、火力发电中，煤炭等原料需要采用火车运输，运输煤炭的两节车箱之间采用车钩连接，在煤炭卸车过程中需要进行摘钩、复钩动作。车钩是用来实现机车和车辆或车辆和车辆之间的连挂，传递牵引力及冲击力，并使车辆之间保持一定距离的车辆部件，目前翻车机卸料系统已基本实现自动化，但翻车前后的摘挂钩作业仍由人工完成，主要存在以下问题：1、摘钩作业空间狭小，工人有卷入，运行设备风险，安全隐患多；2、工人习惯性在列车尚未停稳时摘钩，容易出现人身伤亡事故；3、翻车机连续24小时作业，工人工作强度高，翻车区粉尘较大，工作环境差。而且现有的摘钩复钩机器人采用的单机械臂结构，操作的可靠性不能充分保证，针对上述问题，需要设计一种改进的自动摘钩、复钩机器人。
技术实现思路
1、针对现有技术的不足，本技术提供一种煤炭卸车摘钩、复钩机器人，提高了摘钩与复钩操作的可靠性。
2、为实现以上目的，本技术通过以下技术方案予以实现：
3、一种煤炭卸车摘钩、复钩机器人，包括导轨平台、横向驱动机构、竖向驱动机构和直线驱动机构，所述导轨平台内腔的两端均安装有横向驱动机构，两组所述横向驱动机构上均安装有竖向驱动机构，两个所述竖向驱动机构上均安装有直线驱动机构，所述直线驱动机构包括机械臂、伺服电机和驱动齿轮，所述机械臂一端的内部固定安装有夹爪转动电机，所述夹爪转动电机的输出轴上固定连接有调节臂，所述调节臂的内腔转动安装有转动块，所述转动块的一端固定连
4、进一步地，所述转动块与夹爪之间还设有安装板，所述转动块的一端固定连接的有安装板，所述安装板的内腔转动安装有双向丝杆，所述双向丝杆的两端表面均螺纹安装有移动块，所述移动块的一端固定连接所述夹爪。
5、进一步地，所述移动块滑动安装至安装板的内腔。
6、进一步地，所述安装板的一端安装有驱动马达，且驱动马达与双向丝杆的一端固定连接。
7、进一步地，所述夹爪的内侧固定连接有防滑齿。
8、进一步地，所述横向驱动机构包括驱动螺杆、驱动电机和移动滑块，所述导轨平台内腔的两端均转动安装有驱动螺杆，两个所述驱动螺杆之间留有间隙，两个所述驱动螺杆的表面均螺纹安装有移动滑块，所述移动滑块滑动安装有至导轨平台的内腔，所述导轨平台的两端分别安装有驱动电机，所述驱动电机输出轴的一端与驱动螺杆固定连接。
9、进一步地，所述竖向驱动机构设置两组，均包括立式导轨、丝杆、异步电机，两组立式导轨以导轨平台的中心呈镜像分布，所述立式导轨的内腔转动安装有丝杆，所述立式导轨的顶部固定连接有异步电机，所述异步电机输出轴的一端与丝杆固定连接，所述丝杆的表面螺纹安装有移动架，所述移动架滑动安装至立式导轨的内腔，所述移动架的一端固定安装有安装块，所述安装块的内腔滑动安装有机械臂，所述机械臂的底部开设有齿槽，所述安装块的内部固定连接有伺服电机，所述伺服电机输出轴的一端固定连接有驱动齿轮，所述驱动齿轮与齿槽相啮合。
10、进一步地，所述立式导轨的外侧以及安装板的上、下两侧均安装有摄像机。
11、进一步地，所述机械臂与调节臂之间通过转动球转动连接。本技术的煤炭卸车摘钩、复钩机器人相比现有技术，具备以下有益效果：
12、1、本技术的煤炭卸车摘钩、复钩机器人设计两组机械臂结构，操作过程根据情况可选用两机械臂配合操作，提高操作的可靠性。
13、2、本技术的煤炭卸车摘钩、复钩机器人，通过夹爪转动电机可以驱动调节臂进行转动，调节臂的转动可以直接调节夹爪的方向，使夹爪可以进行竖向夹持或者横向夹持，同时其角度也是可以适度进行调节，因此在进行摘钩和复钩过程中，一组机械臂适应不同角度的提杆，另一组机械臂可以夹住钩体，且两组机械臂上的结构均可以独立控制，在实际操作中具有可靠性和灵活性特点。
14、3、同时采用角度调节电机带动转动块，进而带动夹爪可以进行一定角度的转动，进而进一步扩大了夹爪的操作角度范围，通过其中一组机械臂上的夹爪将提杆进行夹持，利用另外一组机械臂上的夹爪可以对钩体进行夹持，可以对钩体进行校正，本申请中采用两组机械手进行操作，可以实现车钩的自动摘钩以及复钩操作，代替人工操作，更加安全，且操作时角度更加灵活，代替人工操作，操作更加安全，降低了工人的劳动强度以及操作风险。
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1.一种煤炭卸车摘钩、复钩机器人，包括导轨平台(1)、横向驱动机构、竖向驱动机构和直线驱动机构，其特征在于：所述导轨平台(1)内腔的两端均安装有横向驱动机构，两组所述横向驱动机构上均安装有竖向驱动机构，两个所述竖向驱动机构上均安装有直线驱动机构，所述直线驱动机构包括机械臂(4)、伺服电机(12)和驱动齿轮(13)，所述机械臂一端的内部固定安装有夹爪转动电机(25)，所述夹爪转动电机的输出轴上固定连接有调节臂(16)，所述调节臂的内腔转动安装有转动块(17)，所述转动块的一端固定连接夹爪(20)，所述调节臂的顶部固定安装有角度调节电机(24)，所述角度调节电机的输出轴延伸至调节臂的内腔且贯穿转动块(17)中部并与转动块(17)固定连接。
2.根据权利要求1所述的煤炭卸车摘钩、复钩机器人，其特征在于：所述转动块(17)与夹爪(20)之间还设有安装板(18)，所述转动块(17)的一端固定连接的有安装板(18)，所述安装板(18)的内腔转动安装有双向丝杆(19)，所述双向丝杆(19)的两端表面均螺纹安装有移动块(23)，所述移动块(23)的一端固定连接所述夹爪(20)。>
3.根据权利要求2所述的煤炭卸车摘钩、复钩机器人，其特征在于：所述移动块(23)滑动安装至安装板(18)的内腔。
4.根据权利要求3所述的煤炭卸车摘钩、复钩机器人，其特征在于：所述安装板(18)的一端安装有驱动马达，且驱动马达与双向丝杆(19)的一端固定连接。
5.根据权利要求1所述的煤炭卸车摘钩、复钩机器人，其特征在于：所述夹爪(20)的内侧固定连接有防滑齿(21)。
6.根据权利要求1-5之一所述的煤炭卸车摘钩、复钩机器人，其特征在于：所述横向驱动机构包括驱动螺杆(7)、驱动电机(5)和移动滑块(6)，所述导轨平台(1)内腔的两端均转动安装有驱动螺杆(7)，两个所述驱动螺杆(7)之间留有间隙，两个所述驱动螺杆(7)的表面均螺纹安装有移动滑块(6)，所述移动滑块(6)滑动安装有至导轨平台(1)的内腔，所述导轨平台(1)的两端分别安装有驱动电机(5)，所述驱动电机(5)输出轴的一端与驱动螺杆(7)固定连接。
7.根据权利要求6所述的煤炭卸车摘钩、复钩机器人，其特征在于：所述竖向驱动机构设置两组，均包括立式导轨(2)、丝杆(8)、异步电机(26)，两组立式导轨(2)以导轨平台(1)的中心呈镜像分布，所述立式导轨(2)的内腔转动安装有丝杆(8)，所述立式导轨(2)的顶部固定连接有异步电机(26)，所述异步电机(26)输出轴的一端与丝杆(8)固定连接，所述丝杆(8)的表面螺纹安装有移动架(10)，所述移动架(10)滑动安装至立式导轨(2)的内腔，所述移动架(10)的一端固定安装有安装块(11)，所述安装块(11)的内腔滑动安装有机械臂(4)，所述机械臂(4)的底部开设有齿槽(14)，所述安装块(11)的内部固定连接有伺服电机(12)，所述伺服电机(12)输出轴的一端固定连接有驱动齿轮(13)，所述驱动齿轮(13)与齿槽(14)相啮合。
8.根据权利要求7所述的煤炭卸车摘钩、复钩机器人，其特征在于：所述立式导轨(2)的外侧以及安装板(18)的上、下两侧均安装有摄像机(22)。
9.根据权利要求1所述的煤炭卸车摘钩、复钩机器人，其特征在于：所述机械臂(4)与调节臂(16)之间通过转动球(15)转动连接。
...【技术特征摘要】
1.一种煤炭卸车摘钩、复钩机器人，包括导轨平台(1)、横向驱动机构、竖向驱动机构和直线驱动机构，其特征在于：所述导轨平台(1)内腔的两端均安装有横向驱动机构，两组所述横向驱动机构上均安装有竖向驱动机构，两个所述竖向驱动机构上均安装有直线驱动机构，所述直线驱动机构包括机械臂(4)、伺服电机(12)和驱动齿轮(13)，所述机械臂一端的内部固定安装有夹爪转动电机(25)，所述夹爪转动电机的输出轴上固定连接有调节臂(16)，所述调节臂的内腔转动安装有转动块(17)，所述转动块的一端固定连接夹爪(20)，所述调节臂的顶部固定安装有角度调节电机(24)，所述角度调节电机的输出轴延伸至调节臂的内腔且贯穿转动块(17)中部并与转动块(17)固定连接。
2.根据权利要求1所述的煤炭卸车摘钩、复钩机器人，其特征在于：所述转动块(17)与夹爪(20)之间还设有安装板(18)，所述转动块(17)的一端固定连接的有安装板(18)，所述安装板(18)的内腔转动安装有双向丝杆(19)，所述双向丝杆(19)的两端表面均螺纹安装有移动块(23)，所述移动块(23)的一端固定连接所述夹爪(20)。
3.根据权利要求2所述的煤炭卸车摘钩、复钩机器人，其特征在于：所述移动块(23)滑动安装至安装板(18)的内腔。
4.根据权利要求3所述的煤炭卸车摘钩、复钩机器人，其特征在于：所述安装板(18)的一端安装有驱动马达，且驱动马达与双向丝杆(19)的一端固定连接。
5.根据权利要求1所述的煤炭卸车摘钩、复钩机器人，其特征在于：所述夹爪(20)的内侧固定连接有防滑齿(21)。
6.根据权利要求1-5之一所述的煤炭卸...
【专利技术属性】
技术研发人员：孙平安，陈祥，高小普，王兴伟，
申请(专利权)人：南京国电环保科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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