本发明专利技术涉及医疗器械技术领域，尤其涉及一种踝关节康复训练器及康复训练装置，其中，踝关节康复训练器包括基板、踏板、脚部固定部、刚性支撑部、柔性驱动部和刚性驱动部；踏板设置于基板的上方，顶面用于承载人体脚部；脚部固定部设置于踏板的顶面上方，用于固定人体脚部；刚性支撑部，设置于基板与踏板之间，底部与基板铰接，顶部与踏板铰接；柔性驱动部设置于基板与踏板之间，底部与基板固定连接，顶部与踏板固定连接；柔性驱动部能够沿竖直方向发生形变，使踏板的一端高于另一端和/或使踏板的一侧高于另一侧；刚性驱动部设置于基板的下方，与基板连接；刚性驱动部能够驱使基板在基板所处平面内进行摆动，进而带动踏板进行摆动。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及医疗器械，尤其涉及一种踝关节康复训练器及康复训练装置。
技术介绍
1、踝关节是人体重要的承重运动关节，在人体的站立和行走过程中，踝关节起到了重要的作用。由于踝关节在运动中负重较大，且由于其自身结构特点，踝关节在运动中特别容易损伤。每年因运动损伤、中风和脊髓损伤等原因导致踝关节受损的患者很多，一旦踝关节发生损伤，患者会失去正常运动能力。通过科学有效的踝关节康复训练，可以加快受损组织愈合和韧带弹性恢复，有效防止踝关节粘连，维持踝关节灵活度，加快踝关节的康复，对患者的运动机能恢复起到十分重要的作用。
2、踝关节康复训练主要由护理人员辅助患者完成，但这种康复训练方法对护理人员的要求较高，且劳动强度较大，康复训练的人工成本较高，康复效率较低，治疗效果差。
3、渐渐地，诞生了踝关节康复训练器，踝关节康复训练器能够带动患者的踝关节进行多个方向上的活动，辅助或代替护理人员帮助病人完成踝关节康复训练，降低护理人员的劳动强度，降低康复训练的人工成本，提高康复效率，改善治疗效果。
4、然而，传统的踝关节康复训练器带动患者的踝关节进行多个方向上的活动时，运动精度较低，无法满足更高需求。
技术实现思路
1、本专利技术提供一种踝关节康复训练器及康复训练装置，用以解决统的踝关节康复训练器带动患者的踝关节进行多个方向上的活动时，运动精度较低，无法满足更高需求的问题。
2、一方面，本专利技术提供一种踝关节康复训练器，包括：
3、基板；
4、踏板，设置于基板的上方，顶面用于承载人体脚部；
5、脚部固定部，设置于踏板的顶面上方，用于固定人体脚部；
6、刚性支撑部，设置于基板与踏板之间，底部与基板铰接，顶部与踏板铰接；
7、柔性驱动部，设置于基板与踏板之间，底部与基板固定连接，顶部与踏板固定连接；柔性驱动部能够沿竖直方向发生形变，使踏板的一端高于另一端和/或使踏板的一侧高于另一侧；
8、刚性驱动部，设置于基板的下方，与基板连接；刚性驱动部能够驱使基板在基板所处平面内进行摆动，进而带动踏板进行摆动。
9、在其中一些实施例中，柔性驱动部包括：
10、隔板，为多个，均设置于基板的顶面与踏板的底面之间，从下向上层设；每个隔板的中部开设有供刚性支撑部穿过的第一让位孔，边缘沿周向均匀地开设有多个第二让位孔；
11、波纹管，为多个，轴线均竖直设置，与每个隔板的多个第二让位孔一一对应地穿过第二让位孔；多个波纹管的底部分别与基板固定连接或分别通过下固定块与基板固定连接，顶部分别与踏板固定连接或分别通过上固定块与踏板固定连接；每个波纹管能够沿轴向发生形变；
12、气嘴，为多个，与多个波纹管一一对应地安装于波纹管的底部。
13、在其中一些实施例中，隔板为三个，分别为上隔板、中隔板和下隔板；
14、柔性驱动部还包括：
15、下柔性连接块，为两个，分别夹设于下隔板的相对两端与中隔板的相对两端之间；
16、中柔性连接块，为两个，分别夹设于中隔板的相对两端与上隔板的相对两端之间；
17、上柔性连接块，为两个，分别夹设于上隔板的相对两端与踏板的相对两端之间。
18、在其中一些实施例中，还包括：
19、底座，安装于基板的底部，内部为容纳腔，侧壁开设有多个分别与容纳腔相连通的多个过管孔；容纳腔内安装有刚性驱动部；
20、电源，安装于底座内，与刚性驱动部连接。
21、在其中一些实施例中，刚性支撑部包括：
22、下安装座，固定于基板的顶面的中部；
23、上安装座，固定于踏板的底面的中部；
24、连接杆，为三个，均为螺旋状，绕下安装座的中心轴线呈120°空间对称布置，底部分别与下安装座铰接，顶部分别与上安装座铰接。
25、在其中一些实施例中，脚部固定部包括：
26、绑带，为两个以上；每个绑带的相对两端分别与踏板的中部的相对两侧固定连接。
27、在其中一些实施例中，刚性驱动部为伺服电机，输出轴与基板的底面的一端固定连接。
28、在其中一些实施例中，还包括：
29、脚踝固定部，安装于基板靠近刚性驱动部的一端；脚踝固定部的顶部延伸至踏板的上方，顶部形成有用于容纳固定人体脚踝的脚踝容纳腔。
30、在其中一些实施例中，还包括：
31、角度检测传感器，安装于刚性支撑部上；
32、和/或，第一限位部，为两个，分别设置于基板的相对两侧；
33、和/或，第二限位部，为两个，分别设置于踏板的相对两侧的下方；
34、和/或，第三限位部，为两个，分别设置于踏板的一端的上方和下方。
35、另一方面，本专利技术还提供一种康复训练装置，包括上述任一些实施例提供的踝关节康复训练器。
36、本专利技术的有益效果如下：本专利技术的踝关节康复训练器通过设置基板、踏板、脚部固定部、刚性支撑部、柔性驱动部和刚性驱动部，采用柔性驱动、刚性驱动和刚性支撑相结合的形式，在能够带动患者的踝关节完成内翻运动、外翻运动、背伸运动、跖屈运动、内收运动、外展运动或复合型康复训练的前提下，保障了运动精度，提高了运动的灵活性，改善了运动的稳定性和可靠性，使得运动的可控性更高，使得踝关节各个运动的旋转角度能够达到最大值，踝关节的活动能够到位，满足了更高康复训练需求。而且，整体较为紧凑，实现了小型化设计，便于位置进行转移。
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【技术保护点】
1.一种踝关节康复训练器，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的踝关节康复训练器，其特征在于，所述柔性驱动部包括：
3.根据权利要求2所述的踝关节康复训练器，其特征在于，所述隔板为三个，分别为上隔板、中隔板和下隔板；
4.根据权利要求2所述的踝关节康复训练器，其特征在于，还包括：
5.根据权利要求1至4任一项所述的踝关节康复训练器，其特征在于，所述刚性支撑部包括：
6.根据权利要求1至4任一项所述的踝关节康复训练器，其特征在于，所述脚部固定部包括：
7.根据权利要求1至4任一项所述的踝关节康复训练器，其特征在于，所述刚性驱动部为伺服电机，输出轴与所述基板的底面的一端固定连接。
8.根据权利要求7所述的踝关节康复训练器，其特征在于，还包括：
9.根据权利要求1至4任一项所述的踝关节康复训练器，其特征在于，还包括：
10.一种康复训练装置，其特征在于，包括权利要求1至9任一项所述的踝关节康复训练器。
【技术特征摘要】
1.一种踝关节康复训练器，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的踝关节康复训练器，其特征在于，所述柔性驱动部包括：
3.根据权利要求2所述的踝关节康复训练器，其特征在于，所述隔板为三个，分别为上隔板、中隔板和下隔板；
4.根据权利要求2所述的踝关节康复训练器，其特征在于，还包括：
5.根据权利要求1至4任一项所述的踝关节康复训练器，其特征在于，所述刚性支撑部包括：
6.根据权利要求1至4任一...
【专利技术属性】
技术研发人员：赵静静，许娜，赵鑫，
申请(专利权)人：北京软体机器人科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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