容器取放方法及装置制造方法及图纸

本申请提供容器取放方法及装置，其中容器取放方法应用于容器取放设备，容器取放设备包括容器取放部件和图像采集设备，方法包括：容器取放设备响应于容器取放指令确定目标容器，并移动至目标容器对应的目标存储位；控制容器取放部件移动至第一位置，并在第一位置开始执行针对目标容器的取放操作，第一位置与目标存储位存在预设高度差；基于图像采集设备对目标容器进行图像采集，根据图像采集结果，确定目标容器的当前位置；在当前位置位于预设位置的情况下，调整容器取放部件至第二位置，控制容器取放部件在第二位置执行针对目标容器的取放操作，直至完成容器取放指令，第二位置与目标存储位存在目标高度差，目标高度差小于预设高度差。

【技术实现步骤摘要】

本申请涉及仓储，特别涉及容器取放方法。本申请同时涉及容器取放装置，一种计算设备，以及一种计算机可读存储介质。

技术介绍

1、在仓储应用场景中，通常会配置不同的机器人在仓储区域中进行作业。例如，配置搬运机器人进行搬运货物、搬运货箱，配置分拣机器人进行货物的分拣等。料箱的取放操作一般由料箱机器人完成，料箱机器人在执行任务的过程中，需要将料箱从货架上取下，并放置在自身的抱叉中，或是将料箱从自身的抱叉中放回到货架上。在实际应用中，在移动料箱的过程中，货架和料箱机器人自身的抱叉之间会存在一定的高度差，以保证料箱能够在货架和抱叉之间进行移动。

2、将料箱从高位往低位移动时，由于高度差的存在，当料箱的后部完全脱离起始装置时，料箱的重量会全部压在接收装置上，从而带来较大的噪声和振动，而振动的累积可能会使得旁边的料箱的位置和角度发生偏移，导致后续无法正常取出。

技术实现思路

1、有鉴于此，本申请实施例提供了容器取放方法。本申请同时涉及容器取放装置，一种计算设备，以及一种计算机可读存储介质，以解决现有技术中存在的上述本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种容器取放方法，其特征在于，应用于容器取放设备，所述容器取放设备包括容器取放部件和图像采集设备，所述方法包括：

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述容器取放设备响应于容器取放指令确定目标容器，并移动至所述目标容器对应的目标存储位，包括：

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述容器取放指令包括容器存放指令；

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述第一位置执行针对所述目标容器的取放操作，包括：

5.如权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述容器取放指令包括容器存放指令的情况下，所述预设位置为目标存储位对应的预设位置；...

【技术特征摘要】

1.一种容器取放方法，其特征在于，应用于容器取放设备，所述容器取放设备包括容器取放部件和图像采集设备，所述方法包括：

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述容器取放设备响应于容器取放指令确定目标容器，并移动至所述目标容器对应的目标存储位，包括：

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述容器取放指令包括容器存放指令；

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述第一位置执行针对所述目标容器的取放操作，包括：

5.如权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述容器取放指令包括容器存放指令的情况下，所述预设位置为目标存储位对应的预设位置；

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，控制所述容器取放部件在所述第二位置，将所述目标容器从所述容器取放部件移动至所述目标存储位，包括：

7.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述容器取放指令包括容器取出指令；

8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，在所述第一位置执行针对所述目标容器的取放操作，包括：

9.如权利要求7所...

【专利技术属性】
技术研发人员：李泽伟，
申请(专利权)人：北京极智嘉科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：