一种支撑轮装置和搬运机器人制造方法及图纸

技术编号：40061640 阅读：7 留言：0更新日期：2024-01-16 22:47

本发明专利技术公开了一种支撑轮装置和搬运机器人，支撑轮装置包括：支撑件，支撑件具有相对的上表面和下表面；回转支承组件，回转支承组件固定安装于支撑件下表面，且回转支承组件能够相对于支撑件旋转；滚轮组件，滚轮组件转动安装于回转支承组件上，且滚轮组件能够跟随回转支承组件在支撑件底部旋转；驱动组件，驱动组件用于驱动回转支承组件在支撑件底部转动。该支撑轮装置工作时，根据实际需要控制驱动组件驱动回转支承组件相对支撑件转动，使得回转支承组件底部的滚轮组件旋转，达到控制该支撑轮装置的行驶角度的效果，使装配该支撑轮装置的设备具备全向行驶的运动功能，提升设备转运过程的便捷性，并且不会增加设备的体积。

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【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及机器人，尤其涉及一种支撑轮装置和搬运机器人。

技术介绍

1、电动搬运叉车即起搬运货物作用的物流搬运设备。

2、电动搬运叉车，由于其体积小，车体轻，灵活度高被很多工厂广泛应用。但现有搬运机器人多为单向行驶，叉齿的脚轮多为定向轮，难以控制定向轮的行驶角度，在实际使用过程中具有很大的局限性，因此，如果想让搬运机器人全向行驶，需要设计一个可以转向的支撑轮装置。

技术实现思路

1、本专利技术的目的在于提供一种支撑轮装置和搬运机器人，能够根据实际需要控制驱动组件驱动回转支承组件相对支撑件转动，使得回转支承组件底部的滚轮组件旋转，达到控制该支撑轮装置的行驶角度的效果，使装配该支撑轮装置的设备具备全向行驶的运动功能，提升设备转运过程的便捷性。

2、本专利技术的目的采用以下技术方案实现：

3、一种支撑轮装置，包括：

4、支撑件，所述支撑件具有相对的上表面和下表面；

5、回转支承组件，所述回转支承组件固定安装于所述支撑件下表面，且所述回转支承组件能够相对于所述支撑件旋转；

6、滚轮组件，所述滚轮组件转动安装于所述回转支承组件上，且所述滚轮组件能够跟随所述回转支承组件在所述支撑件底部旋转；

7、驱动组件，所述驱动组件用于驱动所述回转支承组件在所述支撑件底部转动。

8、优选地，所述回转支承组件包括第一齿轮和连接凸台；所述第一齿轮回转支撑在所述连接凸台上，且所述连接凸台与所述支撑件下表面固定连接。</p>

9、优选地，所述滚轮组件包括滚轮主体以及安装于所述滚轮主体上的轮轴；所述第一齿轮下方设置有两个固定件，所述轮轴两端分别与所述固定件固定连接。

10、优选地，所述支撑件为u型板状结构，所述支撑件中心开设有圆心开口，且所述圆心开口直径小于所述滚轮主体的外径，所述滚轮主体的一部分位于所述圆心开口内。

11、优选地，所述支撑件两侧均开设有凹型开口，所述凹型开口用于避让所述回转支承组件的外围。

12、优选地，所述驱动组件包括驱动源和减速机；所述减速机与所述支撑件固定连接，所述驱动源与所述减速机固定连接，且驱动源将动力输入至所述减速机的输入端，所述减速机输出端安装有第二齿轮，且第二齿轮与所述第一齿轮相啮合，所述第一齿轮与第二齿轮分别为相互啮合的锥形齿轮。

13、一种搬运机器人，包括所述的支撑轮装置、主车体架；其中，所述支撑轮装置固定安装于所述主车体架的底部。

14、优选地，所述主车体架包括背板、车体支撑座、底板和叉腿，所述背板设置在所述底板上，所述车体支撑座固定设置所述背板上，所述叉腿具有相对的第一端和第二端，所述支撑轮装置设置在所述叉腿上并靠近所述叉腿的第一端，所述叉腿的第二端连接所述底板；

15、所述搬运机器人还包括桥式驱动机构，所述桥式驱动机构包括桥板、两个舵轮、通轴，所述桥板下方两侧设置有支撑体，且支撑体上均开设有轴孔，所述通轴穿过所述轴孔，所述车体支撑座上设置有两个固定块，所述通轴的每个端部分别与一个所述固定块连接，两个所述舵轮安装在所述桥板下方并分别位于所述通轴两侧。

16、优选地，所述叉腿的数量为两个，且两个所述叉腿相互平行，所述通轴的轴向与所述叉腿的长度方向相平行。

17、优选地，所述桥式驱动机构还包括连接板，所述连接板固定在所述桥板上；

18、所述桥式驱动机构还包括转向控制驱动器、行走驱动器、接触器中的一个或多个，所述转向控制驱动器、行走驱动器、接触器分别安装于所述连接板上；

19、所述主车体架还包括连接梁，所述底板与所述叉腿之间通过连接梁连接；

20、所述车体支撑座上设有两个贯孔，每个所述贯孔用于供舵轮穿过。

21、优选地，所述主车体架还包括导向槽钢，所述导向槽钢与所述背板固定连接，且导向槽钢底部与所述底板固定连接；

22、所述搬运机器人还包括提升机构，所述提升机构包括油缸驱动器、油泵、顶升油缸、油缸出头轴、从动轮、链条、叉架、复合滚轮、第一传感器组件和第二传感器组件；

23、所述油缸驱动器以及油泵安装在所述背板上，所述顶升油缸通过油管与所述油泵连接，所述油缸出头轴与所述顶升油缸顶端连接，所述从动轮安装在所述油缸出头轴上，所述链条啮合穿过所述从动轮，所述链条的一端与所述背板固定连接，所述链条的另一端与所述叉架连接，其中，所述叉架两侧通过所述复合滚轮分别与导向槽钢滚动连接，所述第一传感器组件安装在所述背板上以检测所述叉架的提升高度，所述第二传感器组件安装于所述叉架叉齿的根部以检测物品是否插取到位。

24、优选地，所述搬运机器人还包括外壳和设置在外壳上的激光导航传感器、避障传感器、启动按钮、急停按钮、显示屏、相机模组、示廓灯模组、三色灯带模组和天线模组，所述外壳设置在所述主车体架上；和/或，

25、还包括安装于所述外壳内的电池组件、驱动器组件、导航模块和通信模块。

26、与现有技术相比，本专利技术的有益效果至少包括：

27、该支撑轮装置工作时，根据实际需要控制驱动组件驱动回转支承组件相对支撑件转动，使得回转支承组件底部的滚轮组件旋转，达到控制该支撑轮装置的行驶角度的效果，使装配该支撑轮装置的设备具备全向行驶的运动功能，提升设备转运过程的便捷性，并且不会增加设备的体积。

28、该搬运机器人具有上述的支撑轮装置，因此装配了该支撑轮装置的搬运机器人，可以根据情况调节轮子的行驶角度，实现该搬运机器人的全向行驶，提升其适用范围。

29、进一步的，该搬运机器人的车体支撑座与桥板以及舵轮之间通过通轴和固定块进行连接，且通轴可以在轴孔内转动调节桥板以及舵轮与主车体架间的相对状态，从而可以保证两个舵轮承受的力一致，确保该主车体架及搬运货物的稳定性。

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【技术保护点】

1.一种支撑轮装置，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的支撑轮装置，其特征在于，所述回转支承组件(2)包括第一齿轮(21)和连接凸台(22)；所述第一齿轮(21)回转支撑在所述连接凸台(22)上，且所述连接凸台(22)与所述支撑件(1)下表面固定连接。

3.根据权利要求2所述的支撑轮装置，其特征在于，所述滚轮组件包括滚轮主体(3)以及安装于所述滚轮主体(3)上的轮轴(31)；所述第一齿轮(21)下方设置有两个固定件(23)，所述轮轴(31)两端分别与所述固定件(23)固定连接。

4.根据权利要求3所述的支撑轮装置，其特征在于，所述支撑件(1)为U型板状结构，所述支撑件(1)中心开设有圆心开口(11)，且所述圆心开口(11)直径小于所述滚轮主体(3)的外径，所述滚轮主体(3)的一部分位于所述圆心开口(11)内。

5.根据权利要求1所述的支撑轮装置，其特征在于，所述支撑件(1)两侧均开设有凹型开口(12)，所述凹型开口(12)用于避让所述回转支承组件(2)的外围。

6.根据权利要求2所述的支撑轮装置，其特征在于，所述

7.一种搬运机器人，其特征在于，包括权利要求1-6任一项所述的支撑轮装置、主车体架；其中，所述支撑轮装置固定安装于所述主车体架的底部。

8.根据权利要求7所述的搬运机器人，其特征在于，所述主车体架包括背板(51)、车体支撑座(54)、底板(56)和叉腿(57)，所述背板(51)设置在所述底板(56)上，所述车体支撑座(54)固定设置所述背板(51)上，所述叉腿(57)具有相对的第一端和第二端，所述支撑轮装置设置在所述叉腿(57)上并靠近所述叉腿(57)的第一端，所述叉腿(57)的第二端连接所述底板(56)；

9.根据权利要求8所述的搬运机器人，其特征在于，所述叉腿(57)的数量为两个，且两个所述叉腿(57)相互平行，所述通轴(63)的轴向与所述叉腿(57)的长度方向相平行。

10.根据权利要求8所述的搬运机器人，其特征在于，所述桥式驱动机构还包括连接板(65)，所述连接板(65)固定在所述桥板(61)上；

11.根据权利要求8所述的搬运机器人，其特征在于，

12.根据权利要求7所述的搬运机器人，其特征在于，所述搬运机器人还包括外壳和设置在外壳上的激光导航传感器(81)、避障传感器(82)、启动按钮(83)、急停按钮(84)、显示屏(85)、相机模组(86)、示廓灯模组(87)、三色灯带模组(88)和天线模组(89)，所述外壳设置在所述主车体架上；和/或，

...

【技术特征摘要】

1.一种支撑轮装置，其特征在于，包括：

4.根据权利要求3所述的支撑轮装置，其特征在于，所述支撑件(1)为u型板状结构，所述支撑件(1)中心开设有圆心开口(11)，且所述圆心开口(11)直径小于所述滚轮主体(3)的外径，所述滚轮主体(3)的一部分位于所述圆心开口(11)内。

5.根据权利要求1所述的支撑轮装置，其特征在于，所述支撑件(1)两侧均开设有凹型开口(12)，所述凹型开口(12)用于避让所述回转支承组件(2)的外围。

6.根据权利要求2所述的支撑轮装置，其特征在于，所述驱动组件包括驱动源(4)和减速机(41)；所述减速机(41)与所述支撑件(1)固定连接，所述驱动源(4)与所述减速机(41)固定连接，且驱动源(4)将动力输入至所述减速机(41)的输入端，所述减速机(41)输出端安装有第二齿轮(42)，且第二齿轮(42)与所述第一齿轮(21)相啮合，所述第一齿轮(2...

【专利技术属性】
技术研发人员：姜海波，刘旺，刘胜明，周航，
申请(专利权)人：苏州艾吉威机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：

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