【技术实现步骤摘要】
本技术属于搬运车领域，具体是一种全向agv小车。
技术介绍
1、现有agv小车结构主要是在一端设置转向驱动轮，在另一端设置固定轮，通过转向驱动轮控制agv小车旋转，该结构在转向时需要以两个固定轮之间的中点作为圆心，并绕圆心转向，agv小车根据用途的不同其长度也不相同，对于一些长度较长的agv小车使用这种一端设置转向驱动轮，在另一端设置固定轮的结构时，存在现有agv小车转向中心固定不能满足场地复杂较狭窄的应用场景的问题。
技术实现思路
1、技术目的：提供一种全向agv小车，能够解决现有agv小车转向中心固定不能满足场地复杂较狭窄的应用场景的问题。
2、本技术的技术方案为：一种全向agv小车包括：车架、至少两组差速驱动装置和至少四组万向轮。
3、所述差速驱动装置与车架连接，所述差速驱动装置沿车架的长度方向间隔预定间距分布设置。
4、所述万向轮与车架连接，所述万向轮在车架的四角分布设置。
5、所述差速驱动装置包括：与车架连接的驱动固定板，与驱动固定板连接的减震器，与减震器连接的支承固定板，与支承固定板连接的回转支承，与回转支承连接的支撑板，与支撑板连接的驱动组件，与支撑板连接的角度检测组件，以及与驱动固定板连接的驱动器，所述驱动器与驱动组件电连接。
6、所述驱动组件用于带动车架移动，所述角度检测组件用于检测驱动组件的转向角度。
7、至少两个所述差速驱动装置配合控制车架的转向角度和转向中心。
8、在进一步的
9、每个所述驱动组件包括：底部穿轴、穿轴座、一个电机固定座，以及两个驱动电机、驱动轴、驱动固定座和驱动轮，所述驱动电机、驱动轴、驱动固定座和驱动轮对称设置在电机固定座的两端。
10、所述底部穿轴穿过穿轴座和走线杆，使穿轴座与走线杆铰接配合，所述电机固定座与穿轴座连接，所述驱动电机设置在电机固定座两端，所述驱动轴与驱动电机连接，所述驱动固定座与驱动轴连接，所述驱动轮与驱动固定座连接。
11、所述驱动器与驱动电机电连接。
12、在进一步的实施例中，所述角度检测组件包括：与支承固定板连接的第一齿轮，与支撑板连接的轴承座，与轴承座连接的深沟球轴承和编码器，与编码器的转轴连接的联轴器，与联轴器连接并插设于深沟球轴承的检测轴，以及与检测轴连接的第二齿轮，所述第一齿轮套设于回转支承，所述第二齿轮与第一齿轮啮合配合，能够使小车结构紧凑，降低小车的高度。
13、在进一步的实施例中，所述减震器包括：弹性件、直线轴承和导向轴。
14、所述弹性件与驱动固定板和支承固定板连接，所述直线轴承与支承固定板连接，所述导向轴与驱动固定板连接，所述导向轴与直线轴承配合。
15、所述直线轴承分布在支承固定板的四角位置。
16、至少四个弹性件绕回转支承的中心轴圆周等分分布设置，能够分摊压力和冲击力，使车架更平稳。
17、在进一步的实施例中，所述弹性件是金属弹簧或气弹簧。
18、在进一步的实施例中，全向agv小车还包括：毛刷，其安装在车架底部，用于扫除地面的灰尘、杂物，保护小车内部结构。
19、本技术的有益效果是：本申请通过沿车架的长度方向间隔预定间距分布设置至少两组差速驱动装置，使得agv小车能够根据地形使不同差速驱动装置的旋转角度相互配合调整车架整体的转向中心，使得agv小车转向中心可调满足场地复杂较狭窄的应用场景，解决了现有agv小车转向中心固定不能满足场地复杂较狭窄的应用场景的问题。
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1.一种全向AGV小车，其特征在于，包括：车架、至少两组差速驱动装置和至少四组万向轮；
2.根据权利要求1所述一种全向AGV小车，其特征在于，所述支撑板下方设有走线杆；
3.根据权利要求1所述一种全向AGV小车，其特征在于，所述角度检测组件包括：与支承固定板连接的第一齿轮，与支撑板连接的轴承座，与轴承座连接的深沟球轴承和编码器，与编码器的转轴连接的联轴器，与联轴器连接并插设于深沟球轴承的检测轴，以及与检测轴连接的第二齿轮，所述第一齿轮套设于回转支承，所述第二齿轮与第一齿轮啮合配合。
4.根据权利要求1所述一种全向AGV小车，其特征在于，所述减震器包括：弹性件、直线轴承和导向轴；
5.根据权利要求4所述一种全向AGV小车，其特征在于，所述弹性件是金属弹簧或气弹簧。
6.根据权利要求1所述一种全向AGV小车，其特征在于，还包括：毛刷，其安装在车架底部。
【技术特征摘要】
1.一种全向agv小车，其特征在于，包括：车架、至少两组差速驱动装置和至少四组万向轮；
2.根据权利要求1所述一种全向agv小车，其特征在于，所述支撑板下方设有走线杆；
3.根据权利要求1所述一种全向agv小车，其特征在于，所述角度检测组件包括：与支承固定板连接的第一齿轮，与支撑板连接的轴承座，与轴承座连接的深沟球轴承和编码器，与编码器的转轴连接的联轴器，与联轴器连接并插设于深沟球轴...
【专利技术属性】
技术研发人员：姜海波，刘旺，周航，董晓荣，
申请(专利权)人：苏州艾吉威机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：
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