【技术实现步骤摘要】
本申请涉及医疗器械，具体涉及一种医疗器械盒、机器人超声刀及手术机器人。
技术介绍
1、随着医疗器械、计算机技术及控制技术的不断发展，微创手术以其手术创伤小，康复时间短、患者痛苦少等优点得到广泛应用。而微创手术机器人以其高灵巧性、高控制精度、直观的手术图像等特点能够避免操作局限性，如过滤操作时手部的震颤等，广泛适用于腹腔、盆腔、胸腔等手术区域。其中，以超声刀为代表的超声器械是一种新型手术用切割止血设备。机器人超声刀是专用于微创手术机器人的超声刀，通常包括主机、手柄连接线、换能器、刀头、脚踏板等部件，其中刀头通过器械杆连接在器械盒上，并通过器械盒内的传动部件(例如驱动丝或杠杆)传动，使得刀头在打开和闭合之间切换，以便夹取和切割组织。
2、相关技术中，例如cn106659543b或cn113729970a中，传动部件包括蜗杆传动装置、杠杆臂，杠杆臂的第一端设置从动构件，从动构件接合蜗杆传动装置的螺旋凹槽，并在蜗杆传动装置旋转时，杠杆臂带动器械杆平移，从而对刀头的打开或闭合进行切换操作；或者，例如cn116473627a中，传动部件依靠拉绳作为动力输出，带动器械杆运动，从而对刀头的打开或闭合进行切换操作。
3、但是，相关技术中带动器械杆运动，并打开或闭合刀头的方式，控制精度较差，不利于减小手术创伤。
技术实现思路
1、本申请实施例提供了一种医疗器械盒、机器人超声刀及手术机器人，可提升对刀头打开或闭合控制的精度，有利于减小手术创伤。
2、根据本申请实施例的
3、底座；
4、推拉件，推拉件穿设于底座上，并具有沿垂直于底座方向延伸的第一端和第二端；第二端被配置为与第一刀头连接；
5、丝杠，丝杠套设于第一端的外周，丝杠被配置为可沿推拉件的轴向带动推拉件移动；
6、丝杠螺母，丝杠螺母套设于丝杠的外周，丝杠螺母的外周具有第一齿轮，第一齿轮用于与第一驱动齿轮啮合，以在第一驱动齿轮的驱动下被动旋转，第一齿轮的被动旋转可使得丝杠相对于丝杆螺母发生移动，丝杠的移动可带动推拉件移动，进而带动第一刀头运动。
7、在一种可选的实现方式中，推拉件和丝杠中的其中一者上设有限位结构，限位结构沿推拉件的径向与推拉件和丝杠中的另一者连接，以在丝杠沿轴向移动时，带动推拉件移动。
8、在一种可选的实现方式中，限位结构包括凸出于推拉件周壁的第一凸出部，第一凸出部的径向尺寸大于丝杠的内径，以在丝杠背向底座移动时推动第一凸出部移动，从而带动推拉件移动。
9、在一种可选的实现方式中，第一凸出部为设于第一端的第一法兰。
10、在一种可选的实现方式中，第一端套设有锁扣筒，锁扣筒和推拉件中的其中一者上设有锁扣、另一者上设有锁孔，锁扣被配置为插设于锁孔内；丝杠与锁扣筒相连接。
11、在一种可选的实现方式中，锁扣筒外周套设有锁紧件，锁紧件与锁扣筒丝扣连接。
12、在一种可选的实现方式中，锁扣筒的外周设有外螺纹，外螺纹与锁扣相对设于锁扣筒沿轴向的两端。
13、在一种可选的实现方式中，锁扣筒的周壁设有第一凸出部，第一凸出部的径向尺寸大于丝杠的内径，以在丝杠背向底座移动时推动第一凸出部移动，从而带动推拉件移动。
14、在一种可选的实现方式中，锁紧件背向第一凸出部的一侧周壁设有第二凸出部，丝杠位于第一凸出部和第二凸出部之间。
15、在一种可选的实现方式中，第一凸出部为设于第一端的第一法兰，第二凸出部为设于锁紧件周壁的第二法兰。
16、在一种可选的实现方式中，推拉件的周向均匀间隔排布有多个锁孔，锁扣筒沿周向设有多个锁扣臂，每一个锁扣臂对应于一个锁孔。
17、在一种可选的实现方式中，医疗器械盒还包括波导杆，波导杆穿设于推拉件内；波导杆位于底座外侧的一端被配置为第二刀头；在丝杠带动推拉件移动时，第一刀头相对于第二刀头开合转动，以在张开状态和闭合状态之间切换。
18、在一种可选的实现方式中，医疗器械盒还包括销轴，波导杆上沿径向设有第一轴孔，推拉件上沿轴向设有腰型孔；销轴穿设于第一轴孔和腰型孔内。
19、在一种可选的实现方式中，医疗器械盒还包括器械杆，器械杆套设于推拉件外周；推拉件上设有缩径部，缩径部设有密封圈，密封圈抵接于推拉件和器械杆之间。
20、在一种可选的实现方式中，医疗器械盒还包括壳体，壳体上穿设有解锁件，解锁件的至少部分延伸至壳体内，解锁件可选择性地与第一驱动齿轮相连接；解锁件被配置为驱动第一驱动齿轮转动，以带动推拉件沿轴向移动。
21、根据本申请实施例的第二个方面，提供了一种机器人超声刀，包括：
22、如本申请实施例的第一个方面任一可选的实现方式提供的医疗器械盒和换能器，换能器可拆卸地连接于医疗器械盒上。
23、根据本申请实施例的第三个方面，提供了一种手术机器人，包括：
24、患者手术平台，患者手术平台上可拆卸地安装有如本申请实施例第二个方面提供的机器人超声刀。
25、本申请实施例提供的医疗器械盒、机器人超声刀及手术机器人，在底座上穿设推拉件，推拉件具有沿垂直于底座方向延伸的第一端和第二端，其中，第二端被配置为与第一刀头连接；在推拉件第一端的外周套设丝杠，丝杠被配置为沿推拉件的轴向带动推拉件移动；在丝杠外周套设丝杠螺母，丝杠螺母的外周具有第一齿轮，这样，第一齿轮与第一驱动齿轮啮合后，第一驱动齿轮驱动第一齿轮被动转动，第一齿轮的被动转动驱动丝杠螺母转动，丝杠螺母转动过程中，通过丝扣将转动转化为丝杠的直线运动，丝杠的移动带动推拉件移动，从而使得推拉件带动连接于推拉件第二端(位于底座外侧的一端)的第一刀头转动，从而实现器械末端的张开或闭合；通过丝杠直接套设在推拉件外周，并带动推拉件的移动；推拉件在移动过程中，能够受到丝杠均匀恒定的作用力，提升了推拉件移动的稳定性，即提升了对器械末端的控制精度。
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1.一种医疗器械盒，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的医疗器械盒，其特征在于，所述推拉件和所述丝杠中的其中一者上设有限位结构，所述限位结构沿所述推拉件的径向与所述推拉件和所述丝杠中的另一者连接，以在所述丝杠沿轴向移动时，带动所述推拉件移动。
3.根据权利要求2所述的医疗器械盒，其特征在于，所述限位结构包括凸出于所述推拉件周壁的第一凸出部，所述第一凸出部的径向尺寸大于所述丝杠的内径，以在所述丝杠背向所述底座移动时推动所述第一凸出部移动，从而带动所述推拉件移动。
4.根据权利要求3所述的医疗器械盒，其特征在于，所述第一凸出部为设于所述第一端的第一法兰。
5.根据权利要求1所述的医疗器械盒，其特征在于，所述第一端套设有锁扣筒，所述锁扣筒和所述推拉件中的其中一者上设有锁扣、另一者上设有锁孔，所述锁扣被配置为插设于所述锁孔内；所述丝杠与所述锁扣筒相连接。
6.根据权利要求5所述的医疗器械盒，其特征在于，所述锁扣筒外周套设有锁紧件，所述锁紧件与所述锁扣筒丝扣连接。
7.根据权利要求6所述的医疗器械盒，其特征在于
8.根据权利要求6所述的医疗器械盒，其特征在于，所述锁扣筒的周壁设有第一凸出部，所述第一凸出部的径向尺寸大于所述丝杠的内径，以在所述丝杠背向所述底座移动时推动所述第一凸出部移动，从而带动所述推拉件移动。
9.根据权利要求8所述的医疗器械盒，其特征在于，所述锁紧件背向所述第一凸出部的一侧周壁设有第二凸出部，所述丝杠位于所述第一凸出部和所述第二凸出部之间。
10.根据权利要求9所述的医疗器械盒，其特征在于，所述第一凸出部为设于所述第一端的第一法兰，所述第二凸出部为设于所述锁紧件周壁的第二法兰。
11.根据权利要求5所述的医疗器械盒，其特征在于，所述推拉件的周向均匀间隔排布有多个所述锁孔，所述锁扣筒沿周向设有多个锁扣臂，每一个所述锁扣臂对应于一个所述锁孔。
12.根据权利要求1-11任一项所述的医疗器械盒，其特征在于，所述医疗器械盒还包括波导杆，所述波导杆穿设于所述推拉件内；所述波导杆位于所述底座外侧的一端被配置为第二刀头；在所述丝杠带动所述推拉件移动时，所述第一刀头相对于所述第二刀头开合转动，以在张开状态和闭合状态之间切换。
13.根据权利要求12所述的医疗器械盒，其特征在于，所述医疗器械盒还包括销轴，所述波导杆上沿径向设有第一轴孔，所述推拉件上沿轴向设有腰型孔；所述销轴穿设于所述第一轴孔和所述腰型孔内。
14.根据权利要求13所述的医疗器械盒，其特征在于，所述医疗器械盒还包括器械杆，所述器械杆套设于所述推拉件外周；所述推拉件上设有缩径部，所述缩径部设有密封圈，所述密封圈抵接于所述推拉件和所述器械杆之间。
15.根据权利要求1-11任一项所述的医疗器械盒，其特征在于，所述医疗器械盒还包括壳体，所述壳体上穿设有解锁件，所述解锁件的至少部分延伸至所述壳体内，所述解锁件可选择性地与所述第一驱动齿轮相连接；所述解锁件被配置为驱动所述第一驱动齿轮转动，以带动所述推拉件沿轴向移动。
16.一种机器人超声刀，其特征在于，包括：
17.一种手术机器人，其特征在于，包括：
...【技术特征摘要】
1.一种医疗器械盒，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的医疗器械盒，其特征在于，所述推拉件和所述丝杠中的其中一者上设有限位结构，所述限位结构沿所述推拉件的径向与所述推拉件和所述丝杠中的另一者连接，以在所述丝杠沿轴向移动时，带动所述推拉件移动。
3.根据权利要求2所述的医疗器械盒，其特征在于，所述限位结构包括凸出于所述推拉件周壁的第一凸出部，所述第一凸出部的径向尺寸大于所述丝杠的内径，以在所述丝杠背向所述底座移动时推动所述第一凸出部移动，从而带动所述推拉件移动。
4.根据权利要求3所述的医疗器械盒，其特征在于，所述第一凸出部为设于所述第一端的第一法兰。
5.根据权利要求1所述的医疗器械盒，其特征在于，所述第一端套设有锁扣筒，所述锁扣筒和所述推拉件中的其中一者上设有锁扣、另一者上设有锁孔，所述锁扣被配置为插设于所述锁孔内；所述丝杠与所述锁扣筒相连接。
6.根据权利要求5所述的医疗器械盒，其特征在于，所述锁扣筒外周套设有锁紧件，所述锁紧件与所述锁扣筒丝扣连接。
7.根据权利要求6所述的医疗器械盒，其特征在于，所述锁扣筒的外周设有外螺纹，所述外螺纹与所述锁扣相对设于所述锁扣筒沿轴向的两端。
8.根据权利要求6所述的医疗器械盒，其特征在于，所述锁扣筒的周壁设有第一凸出部，所述第一凸出部的径向尺寸大于所述丝杠的内径，以在所述丝杠背向所述底座移动时推动所述第一凸出部移动，从而带动所述推拉件移动。
9.根据权利要求8所述的医疗器械盒，其特征在于，所述锁紧件背向所述第一凸出部的一侧周壁设有第二凸出部，所述丝杠位于所述第一凸出部和所...
【专利技术属性】
技术研发人员：请求不公布姓名，请求不公布姓名，请求不公布姓名，
申请(专利权)人：敏捷医疗科技苏州有限公司，
类型：发明
国别省市：
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