【技术实现步骤摘要】
本申请涉及医疗器械，特别是涉及一种医疗设备及其器械操控机构。
技术介绍
1、随着机器人辅助技术的发展，内镜护士/护士机器人（endoscopic nurse/technician robot）被研制出来，用于辅助内镜医生操作手术器械。
2、现有的内镜护士/护士机器人多以手术室等固定场景为前提设计，不具备便携性。但是，在多数基层医院，受设备购置成本高、专业人员不足、场地有限等限制，内镜诊疗服务无法大范围铺展，急需便携式的医疗设备来解决此问题。另外，在将患者转移过程中（例如野外或者移动等应急场景），如果出现消化道出血、异物等内镜下急诊处理的病情，也需要便携式的医疗设备协助医护人员及时处理。
3、内镜诊疗服务中，需要将柔性器械输送至人体的自然腔道，并在自然腔道内进行相关操作，这就需要医疗设备配备器械操控机构以对柔性器械进行操控。已有的内镜/护士机器人多在固定场景中使用，器械操控机构的结构复杂、体积较大，无法满足便携式的医疗设备的使用需求。
4、有鉴于此，如何设计一种器械操控机构，结构紧凑、占用体积小，是本领域技术人员目前需要解决的技术问题。
技术实现思路
1、本申请的目的是提供一种医疗设备及其器械操控机构，该器械操控机构的结构紧凑、占用体积小，便于携带，为提升医疗设备的便携性提供了技术支持。
2、为解决上述技术问题，本申请提供一种器械操控机构，用于操控柔性器械，包括基座、第一传动盘、第二传动盘、三个驱动部件和三个传动部件；
3、
4、三个所述驱动部件分别通过三个所述传动部件与所述基座、所述第一传动盘和所述第二传动盘传动连接，以分别传递旋转驱动力至所述基座、所述第一传动盘和所述第二传动盘；所述基座的转动中心线与所述第一传动盘、所述第二传动盘的转动中心线平行；
5、三个所述传动部件均包括传动轴，三个所述传动轴自内至外依次套装配合，且所述传动轴的轴向与所述第一传动盘、所述第二传动盘的转动中心线平行。
6、可选的，三个所述传动部件分别为对应所述基座、所述第一传动盘和所述第二传动盘的第一传动部件、第二传动部件和第三传动部件；三个所述传动轴分别为对应于所述第一传动部件、所述第二传动部件和所述第三传动部件的第一传动轴、第二传动轴和第三传动轴；
7、所述第二传动轴可转动地套装于所述第一传动轴的外侧，所述第三传动轴可转动地套装于所述第二传动轴的外侧；
8、所述第一传动轴的轴向与所述基座的转动中心线重合；所述第一传动盘的转动中心线和所述第二传动盘的转动中心线均相对所述基座的转动中心线偏置。
9、可选的，三个所述驱动部件分别为对应所述基座、所述第一传动盘和所述第二传动盘的第一驱动部件、第二驱动部件和第三驱动部件；
10、所述第一传动轴与所述基座固定连接；所述第一传动部件还包括第一传动轮组件，所述第一传动轮组件传动连接于所述第一传动轴和所述第一驱动部件之间；
11、所述第二传动部件还包括两个第二传动轮组件，所述第二传动轴的输入端和输出端分别通过两个所述第二传动轮组件与所述第二驱动部件和所述第一传动盘传动连接；
12、所述第三传动部件还包括两个第三传动轮组件，所述第三传动轴的输入端和输出端分别通过两个所述第三传动轮组件与所述第三驱动部件和所述第二传动盘传动连接。
13、可选的，所述第一传动轮组件、所述第二传动轮组件和所述第三传动轮组件中的至少一者为齿轮副。
14、可选的，所述第一传动盘通过第一转轴与所述基座可转动连接，所述第二传动轴的输出端通过所述第二传动轮组件与所述第一转轴传动连接；
15、所述第二传动盘通过第二转轴与所述基座可转动连接，所述第三传动轴的输出端通过所述第三传动轮组件与所述第二转轴传动连接。
16、可选的，所述器械操控机构还包括控制模块，所述控制模块与所述第一驱动部件、所述第二驱动部件和所述第三驱动部件均通信连接，并配置为控制所述第一驱动部件驱动所述基座旋转时，同步控制所述第二驱动部件和所述第三驱动部件工作以使所述第一传动盘和所述第二传动盘与所述基座保持相对静止。
17、可选的，所述器械操控机构还包括安装架，三个所述驱动部件均安装在所述安装架上，所述第一传动轴远离所述基座的一端可转动地安装于所述安装架。
18、可选的，所述器械操控机构还包括支撑架，所述基座可转动地支撑于所述支撑架，所述支撑架包括筒状的架体，三个所述驱动部件和三个所述传动部件均位于所述架体的内腔。
19、可选的，所述基座上设有卡接部件，所述卡接部件用于与所述柔性器械的卡接结构配合，以限制所述基座和所述柔性器械的器械储存器的相对位置。
20、可选的，所述第一传动盘和所述第二传动盘上均设有对接结构，以与所述柔性器械的传动单元对接。
21、本申请还提供一种医疗设备，包括箱体和器械操控机构，所述器械操控机构安装在所述箱体内，所述器械操控机构为上述任一项所述的器械操控机构。
22、可选的，所述箱体内设有操作平台，所述操作平台在邻近所述器械操控机构的旁侧设有识别模块，所述识别模块用于识别与所述器械操控机构对接的柔性器械的类型。
23、可选的，所述操作平台在所述识别模块的旁侧还设有限位导向结构，所述限位导向结构用于与所述柔性器械配合，以使所述柔性器械的外壳能够沿轴向移动且能够限制所述外壳的周向转动。
24、可选的，所述操作平台设有与控制器通信连接的按键组件，所述按键组件包括开机按键、取样按键、驱动指令按键以及急停按键中的至少一者。
25、可选的，所述箱体包括箱本体和箱盖，所述箱盖与所述箱本体铰接，所述箱盖朝向所述箱本体内腔的内表面设有与控制器通信连接的显示面板。
26、可选的，所述医疗设备还包括组织取样机构，所述组织取样机构设于所述箱体内，且至少靠近一个箱侧壁布置，与所述组织取样机构邻近的所述箱侧壁包括可启闭的壁板，所述壁板与所述组织取样机构的位置对应。
27、可选的，所述医疗设备还包括设于所述箱体内的人机交互机构，所述人机交互机构包括操控手柄和连接线缆，所述连接线缆用于通信连接所述操控手柄和控制器。
28、可选的，所述箱体的外表面设有防护层。
29、本申请针对医疗设备的器械操控机构进行了优化设计，可减少器械操控机构的占用体积，为医疗设备的便携性提供有利条件。具体的，器械操控机构设有三个驱动部件和三个传动部件，三个驱动部件分别通过三个传动部件传递旋转驱动力至基座、第一传动盘和第二传动盘，以实现与器械操控机构对接的柔性器械的相关操作。其中，三个传动部件的三个传动轴自内至外依次套装在一起，且三个传动轴的轴向与两个传动盘的转动中心线平行，这样，传动部件的其他构成围绕着三个传动轴设置，可使器械操控机构的结构紧凑性好，占用体积小，从而包括本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种器械操控机构，用于操控柔性器械，其特征在于，包括基座、第一传动盘、第二传动盘、三个驱动部件和三个传动部件；
2.根据权利要求1所述的器械操控机构，其特征在于，三个所述传动部件分别为对应所述基座、所述第一传动盘和所述第二传动盘的第一传动部件、第二传动部件和第三传动部件；三个所述传动轴分别为对应于所述第一传动部件、所述第二传动部件和所述第三传动部件的第一传动轴、第二传动轴和第三传动轴；
3.根据权利要求2所述的器械操控机构，其特征在于，三个所述驱动部件分别为对应所述基座、所述第一传动盘和所述第二传动盘的第一驱动部件、第二驱动部件和第三驱动部件；
4.根据权利要求3所述的器械操控机构，其特征在于，所述第一传动轮组件、所述第二传动轮组件和所述第三传动轮组件中的至少一者为齿轮副。
5.根据权利要求3所述的器械操控机构，其特征在于，所述第一传动盘通过第一转轴与所述基座可转动连接，所述第二传动轴的输出端通过所述第二传动轮组件与所述第一转轴传动连接；
6.根据权利要求3所述的器械操控机构，其特征在于，所述器械操控机构还包括控制模
7.根据权利要求2所述的器械操控机构，其特征在于，所述器械操控机构还包括安装架，三个所述驱动部件均安装在所述安装架上，所述第一传动轴远离所述基座的一端可转动地安装于所述安装架。
8.根据权利要求1-7任一项所述的器械操控机构，其特征在于，所述器械操控机构还包括支撑架，所述基座可转动地支撑于所述支撑架，所述支撑架包括筒状的架体，三个所述驱动部件和三个所述传动部件均位于所述架体的内腔。
9.根据权利要求1-7任一项所述的器械操控机构，其特征在于，所述基座上设有卡接部件，所述卡接部件用于与所述柔性器械的卡接结构配合，以限制所述基座和所述柔性器械的器械储存器的相对位置。
10.根据权利要求1-7任一项所述的器械操控机构，其特征在于，所述第一传动盘和所述第二传动盘上均设有对接结构，以与所述柔性器械的传动单元对接。
11.一种医疗设备，其特征在于，包括箱体和器械操控机构，所述器械操控机构安装在所述箱体内，所述器械操控机构为权利要求1-10任一项所述的器械操控机构。
12.根据权利要求11所述的医疗设备，其特征在于，所述箱体内设有操作平台，所述操作平台在邻近所述器械操控机构的旁侧设有识别模块，所述识别模块用于识别与所述器械操控机构对接的柔性器械的类型。
13.根据权利要求12所述的医疗设备，其特征在于，所述操作平台在所述识别模块的旁侧还设有限位导向结构，所述限位导向结构用于与所述柔性器械配合，以使所述柔性器械的外壳能够沿轴向移动且能够限制所述外壳的周向转动。
14.根据权利要求12所述的医疗设备，其特征在于，所述操作平台设有与控制器通信连接的按键组件，所述按键组件包括开机按键、取样按键、驱动指令按键以及急停按键中的至少一者。
15.根据权利要求11-14任一项所述的医疗设备，其特征在于，所述箱体包括箱本体和箱盖，所述箱盖与所述箱本体铰接，所述箱盖朝向所述箱本体内腔的内表面设有与控制器通信连接的显示面板。
16.根据权利要求11-14任一项所述的医疗设备，其特征在于，所述医疗设备还包括组织取样机构，所述组织取样机构设于所述箱体内，且至少靠近一个箱侧壁布置，与所述组织取样机构邻近的所述箱侧壁包括可启闭的壁板，所述壁板与所述组织取样机构的位置对应。
17.根据权利要求11-14任一项所述的医疗设备，其特征在于，所述医疗设备还包括设于所述箱体内的人机交互机构，所述人机交互机构包括操控手柄和连接线缆，所述连接线缆用于通信连接所述操控手柄和控制器。
18.根据权利要求11-14任一项所述的医疗设备，其特征在于，所述箱体的外表面设有防护层。
...【技术特征摘要】
1.一种器械操控机构，用于操控柔性器械，其特征在于，包括基座、第一传动盘、第二传动盘、三个驱动部件和三个传动部件；
2.根据权利要求1所述的器械操控机构，其特征在于，三个所述传动部件分别为对应所述基座、所述第一传动盘和所述第二传动盘的第一传动部件、第二传动部件和第三传动部件；三个所述传动轴分别为对应于所述第一传动部件、所述第二传动部件和所述第三传动部件的第一传动轴、第二传动轴和第三传动轴；
3.根据权利要求2所述的器械操控机构，其特征在于，三个所述驱动部件分别为对应所述基座、所述第一传动盘和所述第二传动盘的第一驱动部件、第二驱动部件和第三驱动部件；
4.根据权利要求3所述的器械操控机构，其特征在于，所述第一传动轮组件、所述第二传动轮组件和所述第三传动轮组件中的至少一者为齿轮副。
5.根据权利要求3所述的器械操控机构，其特征在于，所述第一传动盘通过第一转轴与所述基座可转动连接，所述第二传动轴的输出端通过所述第二传动轮组件与所述第一转轴传动连接；
6.根据权利要求3所述的器械操控机构，其特征在于，所述器械操控机构还包括控制模块，所述控制模块与所述第一驱动部件、所述第二驱动部件和所述第三驱动部件均通信连接，并配置为控制所述第一驱动部件驱动所述基座旋转时，同步控制所述第二驱动部件和所述第三驱动部件工作以使所述第一传动盘和所述第二传动盘与所述基座保持相对静止。
7.根据权利要求2所述的器械操控机构，其特征在于，所述器械操控机构还包括安装架，三个所述驱动部件均安装在所述安装架上，所述第一传动轴远离所述基座的一端可转动地安装于所述安装架。
8.根据权利要求1-7任一项所述的器械操控机构，其特征在于，所述器械操控机构还包括支撑架，所述基座可转动地支撑于所述支撑架，所述支撑架包括筒状的架体，三个所述驱动部件和三个所述传动部件均位于所述架体的内腔。
9.根据权利要求1-7任一项所述的器械操控机构，其特征在于，所述基座上设有卡接部件，所述卡接部件用于与所述柔性...
【专利技术属性】
技术研发人员：江维，武文杰，江国豪，
申请(专利权)人：北京云力境安科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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