【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及驾驶辅助系统、车辆以及记录有计算机程序的记录介质。
技术介绍
1、作为防止交叉路口处的迎头事故的技术，已知有利用车车间通信设备或路车间通信设备，对进入交叉路口的多个车辆中的至少一者进行警报，或者控制车辆的自动驾驶来避免车辆彼此的碰撞的技术。然而，在以往的技术中，在任一车辆不具备车车间通信功能的情况下和/或在交叉路口不具备路车间通信功能的情况下，无法适当地工作。
2、对此，在专利文献1中，作为将针对未搭载车车间通信设备那样的装置的车辆的迎头事故避免于未然的技术，在专利文献1中公开了一种将在具有车车间通信功能的车辆的前进道路上有可能接近该车辆的不具有车车间通信功能的移动物体的信息向该车辆的乘员提供的信息提供装置。具体而言，提出如下信息提供装置：向基站发送本车信息、包括移动物体的位置、行驶速度以及行驶方向在内的移动物体信息、以及获得这些信息的时刻，并接收由基站求出的存在于包括本车位置的预定范围内的移动物体的预测信息，进行向本车的乘员的信息提供。
3、现有技术文献
4、专利文献
5、专利文献1：日本特开2010-224762号公报
技术实现思路
1、技术问题
2、在专利文献1中，基站针对不具有车车间通信功能的移动体的动作，基于从检测到该移动体起的经过时间来预测预定位置处的移动体的存在概率，或者基于从检测到该移动体的位置起到预定位置为止的距离来预测预定位置处的移动体的存在概率，或者基于地图数据的道路分支信息来预测预定位
3、然而，在专利文献1所记载的方法中，在从最后一次获取移动体的信息起到该移动体到达预定位置为止的期间，例如在由于行人横穿移动体的前方而使移动体被迫减速等而产生了移动体无法继续行驶的状况的情况下，移动体到达预定位置的时刻有可能偏离实际的到达时刻。在该情况下，所提供的信息有可能对驾驶员而言是无益的。
4、另外，不限于不具有车车间通信功能的移动体，即使是具有车车间通信功能的移动体，在通信环境恶劣的情况和通信系统故障的情况下，也可能产生同样的问题。
5、本专利技术是鉴于上述问题而完成的，本专利技术的目的在于，提供一种能够降低处于无法向辅助对象的车辆发送自身的行动数据的状况的第一移动体与辅助对象的车辆之间的迎头事故的风险的驾驶辅助系统、车辆以及记录有计算机程序的记录介质。
6、技术方案
7、为了解决上述问题，根据本专利技术的一个观点，提供一种驾驶辅助系统，其辅助车辆的驾驶，在驾驶辅助系统中，具备一个或多个处理器、以及与一个或多个处理器可通信地连接的一个或多个存储器，一个或多个处理器从环境识别装置直接地或经由外部服务器获取由设置于预定的第一移动体以外的环境识别装置检测出的作为第一移动体的行动数据的第一行动数据，所述一个或多个处理器获取作为第二移动体的行动数据的第二行动数据，所述第二移动体存在于第一移动体的行驶预定路径且持有直接地或经由外部服务器对辅助对象的车辆发送该第二移动体自身的行动数据的通信设备，所述一个或多个处理器在第一移动体被环境识别装置最后一次检测到的第一时刻以后，基于在该第一时刻以前获取的第一移动体的第一行动数据以及从第二移动体的通信设备获取的第二行动数据来预测第一移动体与辅助对象的车辆之间的碰撞。
8、另外，为了解决上述问题，根据本专利技术的另一观点，提供一种车辆，其搭载了辅助车辆的驾驶的驾驶辅助装置，在所述车辆中，驾驶辅助装置从环境识别装置直接地或经由外部服务器获取由设置于预定的第一移动体以外的环境识别装置检测出的作为第一移动体的行动数据的第一行动数据，所述驾驶辅助装置获取作为第二移动体的行动数据的第二行动数据，所述第二移动体存在于第一移动体的行驶预定路径且持有直接地或经由外部服务器对辅助对象的车辆发送该第二移动体自身的行动数据的通信设备，所述驾驶辅助装置在第一移动体被环境识别装置最后一次检测到的第一时刻以后，基于在该第一时刻以前获取的第一移动体的第一行动数据以及从第二移动体的通信设备获取的第二行动数据来预测第一移动体与辅助对象的车辆之间的碰撞。
9、另外，为了解决上述问题，根据本专利技术的另一观点，提供一种记录有计算机程序的记录介质，其应用于辅助车辆的驾驶的驾驶辅助系统，在所述记录有计算机程序的记录介质中，所述计算机程序使一个或多个处理器执行的处理包括：从环境识别装置直接地或经由外部服务器获取由设置于预定的第一移动体以外的环境识别装置检测出的作为第一移动体的行动数据的第一行动数据；获取作为第二移动体的行动数据的第二行动数据，所述第二移动体存在于第一移动体的行驶预定路径且持有直接地或经由外部服务器对辅助对象的车辆发送该第二移动体自身的行动数据的通信设备；在第一移动体被环境识别装置最后一次检测到的第一时刻以后，基于在该第一时刻以前获取的第一移动体的第一行动数据以及从第二移动体的通信设备获取的第二行动数据来预测第一移动体与辅助对象的车辆之间的碰撞。
10、技术效果
11、如上所述，根据本专利技术，能够降低处于无法向辅助对象的车辆发送自身的行动数据的状况的第一移动体与辅助对象的车辆之间的迎头事故的风险。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种驾驶辅助系统，其特征在于，辅助车辆的驾驶，
2.根据权利要求1所述的驾驶辅助系统，其特征在于，
3.根据权利要求2所述的驾驶辅助系统，其特征在于，
4.根据权利要求2所述的驾驶辅助系统，其特征在于，
5.根据权利要求1所述的驾驶辅助系统，其特征在于，
6.根据权利要求1所述的驾驶辅助系统，其特征在于，
7.一种车辆，其特征在于，搭载了辅助车辆的驾驶的驾驶辅助装置，在所述车辆中，
8.一种记录有计算机程序的记录介质，其特征在于，应用于辅助车辆的驾驶的驾驶辅助系统，
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】
1.一种驾驶辅助系统，其特征在于，辅助车辆的驾驶，
2.根据权利要求1所述的驾驶辅助系统，其特征在于，
3.根据权利要求2所述的驾驶辅助系统，其特征在于，
4.根据权利要求2所述的驾驶辅助系统，其特征在于，
5.根据权利要求1所述的...
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