本发明专利技术提供一种动力传递装置，该装置极力抑制成本上升的同时，高效地形成能够避免电源电缆或控制用线束损伤的扩展部。动力传递装置（１０）在外壳（２０）内具备贯穿装置整体的中空部（Ｈ１），该动力传递装置（１０）在其轴向端部具备本身的内周面（４８Ａ）构成上述中空部（Ｈ１）的端部的中空的第２轮架（法兰体）（４８）。在第２轮架（４８）的内周面（４８Ａ）形成有随着接近于开口端内径变大的扩展部（ＥＰ１）。
【技术实现步骤摘要】
本申请主张基于2009年6月19日申请的日本专利申请第2009-146989号的优先 权。该申请的全部内容通过参照援用在本说明书中。本专利技术涉及具备贯穿装置整体的中空部的动力传递装置。
技术介绍
在机械手或机床等的工业用机械中，一般利用具备贯穿装置整体的中空部的动力 传递装置。中空部用于穿过电动机的电源电缆或控制用线束等。在专利文献1公开有在内齿轮的内侧以外齿轮进行摆动旋转的偏心摆动式的减 速机构构成具备这种中空部的动力传递装置的例子。在该动力传递装置中，将具有贯穿减 速装置整体的中心孔的中心管固定在内齿轮或轮架上，并且在固定于该内齿轮或轮架的中 心管的中心孔的端部形成朝向开口端直径扩大的扩展部。该中心管10呈如图6所示的形状，并具备在内周侧上述直径扩大的扩展部10A、用 于在外周侧与上述内齿轮或轮架(省略图示)嵌合的嵌合面IOB及圆筒部10C。作为“用 于形成扩展部IOA的部件”，通过组装这种“中心管10”，缓和了穿过该中心管10中的电缆 或线束(省略图示)在该中心管10的端部产生摩擦磨损或损伤的现象。专利文献1 日本特开2008-89157号公报(图1、图4、段落、段落)然而，在上述专利文献1公开的技术中，另外准备朝向开口端形成有直径扩大的 扩展部IOA的中心管10，并采用将其固定于内齿轮或轮架的结构，所以存在制造成本大幅 增大的问题。S卩，再参照图6，该中心管10在其功能上具有朝向开口端直径扩大的扩展部10A， 所以必然成为“只有扩展部IOA的附近在半径方向厚的部件”。而且，为了使其嵌合、固定于 内齿轮或轮架上，在外周也需要形成复杂形状的嵌合面10B。因此，例如想要通过切削等来 制造嵌合面IOB时，(长且薄)圆筒部IOC部分的切削余量变得非常多，而导致材料的成品 率变低，加工时间也变得庞大。通过组合锻造和切削等，想要切削整理到一定程度的形状的 原料时，导致工作量增大。而且，用铸件来成型时，必须另外设计、制造专用的模具。即，实 际上想要制造具有扩展部IOA的中心管10时，其结果，导致不少的成本增加是事实。
技术实现思路
本专利技术是为了消除这种以往的问题而完成的，其课题在于，提供能够避免成本增 加，并能够有效地保护穿过中空部的电源电缆或线束等的动力传递装置。本专利技术是通过如下的结构解决了上述课题，S卩，在具备沿轴向贯穿装置整体的中 空部的动力传递装置中，该动力传递装置在其轴向端部具备构成该动力传递装置的固定部 件或输出部件的任意一个，并且本身的内周面构成上述中空部的端部的中空的法兰体，在 该法兰体的内周面形成有随着接近于开口端内径变大的扩展部。在本专利技术中有效地利用该动力传递装置的“法兰体”。本专利技术中“法兰体”被设置在动力传递装置的轴向端部，并构成该动力传递装置的固定部件或输出部件的任意一个的 部件。例如，固定该动力传递装置的外壳时成为输出体，而外壳本身旋转时成为固定体的部 件(对于外壳的旋转给予反作用力的部件)。因此，在任何情况下，该法兰体为在动力传递 装置的轴向端部操纵减速后的大的扭矩的部件。所以，该法兰体从其功能上来说，是在轴向 具有一定厚度且在半径方向也有足够厚度的大部件。在本专利技术中，积极利用作为该大部件的法兰体，将该法兰体作成中空，通过其内周 面(穿过电缆等)直接构成中空部的端部，并且，在该法兰体的内周面形成越接近于开口端 内径越大的扩展部。因为法兰体是大部件，所以大多由铸件成型。因此，若在成型时一起成型“扩展 部”，(与成型法兰体同时形成扩展部)，则不需特意准备另外的模具。而且，即使假设通过 切削等形成扩展部时，因为法兰体从其功能上来说，是在半径方向也具有足够厚度的原料， 所以若在半径方向消除一些其内周侧的一部分也行，因而简便，且材料或加工时间的浪费 也少。专利技术效果根据本专利技术，能够极力抑制成本上升，并能够有效地形成可以避免电源电缆或控 制用线束的损伤的扩展部。附图说明图1是应用本专利技术的一实施例的机械手的关节驱动装置的剖视图。图2是沿图1的向视II-II线的剖视图。图3是表示本专利技术的其他实施方式所涉及的机械手的关节驱动装置的一例的局 部放大剖视图。图4是表示本专利技术的另一其他实施方式所涉及的机械手的关节驱动装置的一例 的局部放大剖视图。图5是表示本专利技术的另一其他实施方式所涉及的机械手的关节驱动装置的一例 的局部放大剖视图。图6是在以往的动力传递装置中为形成扩展部而组装的中心管的剖视图。符号说明12-底座部件，14-转动部件，16-电动机，17-电缆，28-齿轮，30-花键， 32-传动轴，34-传动小齿轮，36-传动内齿轮，36A-轴部，44A 44C-偏心体轴，46、48_第 1、第2轮架(法兰体)，48A-内周面，EPl-扩展部，60A 60C、62A 62C-偏心体，85-圆 筒管(中空部件)，Hl-中空部。具体实施例方式以下，基于附图详细地说明本专利技术的一实施例。图1是应用本专利技术的一实施例的机械手的关节驱动装置(动力传递装置)的剖视 图。图2是沿图1的向视II-II线的剖视图。该关节驱动装置10以固定在构成机械手(省略整体图示)的一部分的底座部件 12的状态，可转动地支承、驱动构成机械手的另外一部分的转动部件14。另外，关节驱动装 置10被用于第2级以后的关节驱动时，底座部件12相当于前级的可动部件。因此，此时，底座部件12本身也能够运动，相对于该(能够运动的)底座部件12，转动部件14相对转动。 另外，所谓底座部件或转动部件的用语是相对的用语，只要将任意一方看作(固定状态的) 底座部件，则另一方可以称作(可转动的)转动部件，而且，也可以反过来说。另外，在该实 施方式中，“转动”不是绕相同的方向持续旋转，而是以“在确定的范围内旋转往返运动”的 意思使用。关节驱动装置10主要包括固定、配置在底座部件12上的电源(省略图示)；固 定、配置在转动部件14上的电动机16 ；将电力从该电源供给到电动机16的电缆17 ；和内啮 合行星齿轮构造的减速机构部18。减速机构部18的外壳20通过螺栓22连结在底座部件 12上。底座部件12与转动部件14的关系如上所述，但在该实施方式中，为了方便，视为底 座部件12处于固定状态，由此，连结在底座部件12的外壳20作为固定部件发挥功能。在电动机16的电动机轴24的前端形成有小齿轮26，并与齿轮28啮合。齿轮28 通过花键30与传动轴32连结。在传动轴32形成有传动小齿轮34。传动小齿轮34与传动 内齿轮36啮合。结合参照图2，该传动内齿轮36与上述传动小齿轮34啮合，并且也与3个偏心体 轴齿轮42A 42C(仅图示42A)同时啮合。各偏心体轴齿轮42A 42C分别与偏心体轴 44A 44C成为一体化。偏心体轴44A 44C通过圆锥滚子轴承50A 50C、52A 52C (仅 图示50A、52A)旋转自如地支承在后述的(法兰体)第1、第2轮架46、48上。偏心体轴 44A具备从该偏心体轴44A的轴心偏心的偏心体60A、62A。偏心体轴44B具备偏心体60B、 62B (在图2仅图示60B)。偏心体轴44C具备偏心体60C、62C(在图2仅图示60C)。在偏心 体60A 60C、62A 62C分别嵌合有外齿轮66、68。外齿轮66、68的偏心相位差为180°。本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种动力传递装置，具备沿轴向贯穿装置整体的中空部，其特征在于，该动力传递装置在其轴向端部具备中空的法兰体，该中空的法兰体构成该动力传递装置的固定部件或输出部件的任意一个，并且本身的内周面构成上述中空部的端部，并且，在该法兰体的内周面形成有随着接近于开口端内径变大的扩展部。
【技术特征摘要】
...
【专利技术属性】
技术研发人员：石川哲三，为永淳，
申请(专利权)人：住友重机械工业株式会社，
类型：发明
国别省市：JP[日本]
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