拇指两自由度根部关节装置制造方法及图纸

拇指两自由度根部关节装置，属于拟人机器人手技术领域，包括拇指、基座、摆动机构和张合机构；摆动机构包括第一电机和第一转轴；张合机构包括第二电机、第二转轴、主动拨盘、第一连杆、套环、套筒、第二连杆和拇指连杆。该装置采用双电机、套环、套筒、连杆和拨盘综合实现了拇指根部的摆动和张合两自由度灵巧动作，同时结构简单、紧凑，成本低，容易控制。该装置适用于拟人机器人手，可以增强机器人手抓取物体的灵巧性、稳定性，使机器人手可以实现更多的手势，更加拟人化。

【技术实现步骤摘要】

【技术保护点】
一种拇指两自由度根部关节装置，包括拇指（２）、基座（１）和摆动机构（３）；所述的摆动机构（３）包括第一电机（３２）和第一转轴（１１）；所述的第一电机（３２）固接在基座（１）中，所述第一电机（３２）的输出轴与第一转轴（１１）相连，所述的第一转轴（１１）套设在基座（１）中；其特征在于：所述的拇指两自由度根部关节装置还包括张合机构（４），该张合机构（４）包括第二电机（４２）、第二转轴（１２）、主动拨盘（４４）、第一连杆（４５１）、套环（４６１）、套筒（４６２）、第二连杆（４５２）和拇指连杆（４５３）；所述的第二电机（４２）固接在基座（１）中；所述的第二电机（４２）的输出轴与第二转轴（１２）相连；所述的第二转轴（１２）套设在基座（１）中；所述的主动拨盘（４４）套固在第二转轴（１２）上；所述的第一连杆（４５１）的一端与主动拨盘（４４）铰接，第一连杆（４５１）的另一端与套环（４６１）铰接；所述的套环（４６１）嵌套在套筒（４６２）的槽中；所述的套筒（４６２）套接在第一转轴（１１）上；所述的第二连杆（４５２）的一端与套筒（４６２）通过第一连接轴（４７１）铰接；第二连杆（４５２）的另一端与拇指连杆（４５３）的中部通过第二连接轴（４７２）铰接；所述的拇指连杆（４５３）的一端与第一转轴（１１）通过第三连接轴（４７３）铰接，第三连接轴（４７３）的中心线与第一转轴（１１）中心线垂直；所述的第一连接轴（４７１）、第二连接轴（４７２）和第三连接轴（４７３）的中心线相互平行；拇指连杆（４５３）的另一端与拇指（２）固接。...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：张文增，申辰，谭圣琦，
申请(专利权)人：清华大学，
类型：发明
国别省市：11[中国|北京]