【技术实现步骤摘要】
边界检测模组
[0001]本专利技术涉及智能清洁设备
,特别涉及一种用于在清洁机器人工作过程中对待清洁平面的边界位置进行检测的边界检测模组
。
技术介绍
[0002]中国专利文献
CN114869164A
公开了一种吸附式平面清洁机器人,其在壳体的外周边缘处设置有多个凸出的检测模组,检测模组既用于无框玻璃的边缘检测,又用于有框玻璃的边框检测
。
清洁机器人吸附于玻璃面上后,杆状部底端的探珠会被弹簧推抵在玻璃表面,当机器人行走至玻璃边缘处时,探珠从玻璃边缘滑脱,致使杆状部顶端的第一挡片与传感器的相对位置发生变化以阻断或改变传感器原先的信号传输路径,触发传感信号
。
当清洁机器人行走过程中出现碰撞套与窗框发生挤撞的情况时,碰撞套产生水平位移,其内周面的斜推台阶推动位移套在竖直方向上位移,使得设置在位移套顶端的第二挡片与传感器的相对位置发生变化进而触发传感信号
。
[0003]中国专利文献
CN110250987A
公开了一种擦窗机器人,在机器人本体的四个边角处设置有触发式到边检测装置,到边检测装置也是既用于无框玻璃的边缘检测,又用于有框玻璃的边框检测
。
其中,无框玻璃的边缘检测方式与
CN114869164A
类似,通过在探杆的顶端设置压板,当探杆带动压板往下移动时将触发第二微动开关形成边缘感应信号,边框检测则是通过摆臂自由端触边摆动时碰触第一微动开关来形成碰撞感应信号
。
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【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.
边界检测模组,其特征在于:包括:第一检测部件(1),连接清洁机器人的壳体(
a
)并被配置为当其受挤碰时相对于壳体(
a
)沿第一方向移动;第二检测部件(2),活动安装在第一检测部件(1)上并被配置为在清洁机器人工作过程中抵靠住待清洁面且当其移动至待清洁面边缘外侧时相对于第一检测部件(1)沿第二方向移动;触发部件(3),设置在所述第二检测部件(2)上且于第二检测部件(2)抵靠住待清洁面以及第一检测部件(1)未受挤碰时处于第一位置;感应器(4),固定安装在所述壳体(
a
)上,且被配置为当所述第一检测部件(1)沿第一方向移动并带动触发部件(3)从第一位置移动至第二位置或者第二检测部件(2)沿第二方向移动并带动触发部件(3)从第一位置移动至第三位置时产生感应信号
。2.
如权利要求1所述边界检测模组,其特征在于:所述第一方向位于与待清洁面平行的平面内,所述第二方向垂直于待清洁面;所述触发部件(3)上设置有第一触发部(
3a
)和第二触发部(
3b
),所述触发部件(3)从第一位置移动至第二位置时由第一触发部(
3a
)触发感应器(4)产生感应信号,所述触发部件(3)从第一位置移动至第三位置时由第二触发部(
3b
)触发感应器(4)产生感应信号
。3.
如权利要求2所述边界检测模组,其特征在于:所述感应器(4)为反射式传感器或遮断式传感器,所述第一触发部(
3a
)与第二触发部(
3b
)通过阻断或改变感应器(4)原先的信号传输路径来触发感应信号
。4.
如权利要求1所述边界检测模组,其特征在于:所述感应器(4)为反射式传感器或遮断式传感器;所述触发部件(3)包括第一触发部(
3a
)与第二触发部(
3b
);所述触发部件(3)处于第一位置时,所述第一触发部(
3a
)位于感应器(4)的信号传输路径的后侧,所述第二触发部(
3b
)位于感应器(4)的信号传输路径的上方;所述触发部件(3)从第一位置移动至第二位置的过程中,所述第一触发部(
3a
)沿第一方向往前移动直至与原先的信号传输路径发生干涉,由此阻断或改变所述感应器(4)原先的信号传输路径并触发感应信号;所述触发部件(3)从第一位置移动至第三位置的过程中,所述第二触发部(
3b
)沿第二方向往下移动直至与原先的信号传输路径发生干涉,由此阻断或改变所述感应器(4)原先的信号传输路径并触发感应信号
。5.
如权利要求4所述边界检测模组,其特征在于:所述第一检测部件(1)包括连接壳体(
a
)的支座(
1a
),所述支座(
1a
)被限制为受挤碰后能够相对于壳体(
a
)沿第一方向移动并在所受挤碰作用力撤销后复位;所述第二检测部件(2)包括活动连接于支座(
...
【专利技术属性】
技术研发人员:罗积川,彭象连,高雄伟,
申请(专利权)人:衡阳慧迪智能科技有限公司,
类型:新型
国别省市:
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