辅助行走机构与清洁机器人制造技术

辅助行走机构与清洁机器人，涉及清洁设备技术领域。前述辅助行走机构包括设置在机身与各清洁转盘间的偏置加压机构，偏置加压机构被配置为向清洁转盘的外侧施加作用力，以使得清洁转盘被吸附于待清洁平面后，其外侧作用于待清洁平面的压力大于该清洁转盘其它部位对待清洁平面的压力。通过设置辅助行走机构，能够让机器扭转行走的阻力更小，机身扭转更容易，因而可减少机身扭转过程中因阻力偏大导致掉机的问题，此外，由于机身行走阻力更小、扭转更容易，机器扭转式行走过程中所需能耗也会更低。低。低。

【技术实现步骤摘要】
辅助行走机构与清洁机器人


[0001]本技术涉及清洁设备
，特别涉及一种辅助行走机构与清洁机器人。

技术介绍

[0002]现有采用扭动方式行走的擦窗机器人（例如文献CN104414573A中的擦窗装置以及文献CN102920393A中的清洁机）一般包括两个与机身连接的清洁转盘，在清洁转盘内部形成有吸附腔，抽取吸附腔内的空气后，吸附腔相对于外部环境形成负压，利用负压吸附作用，清洁转盘能够贴附于待清洁平面。而在机器工作过程中，通过控制动力在清洁转盘上输出的大小和方向，可以使得清洁转盘以垂直于玻璃表面的竖直轴为中心旋转或静止（若清洁转盘上施加的动力小于抹布与玻璃的最大静摩擦力，则清洁转盘相对于玻璃面静止），前述两个清洁转盘交替成为旋转端或静止端，将致使机身产生以静止清洁转盘为中心的顺时针与逆时针方向交替扭转动态变化，由此实现在玻璃面上扭动式行走并通过清洁转盘上安装的抹布对玻璃表面进行清洁。由于抹布擦拭玻璃表面时随清洁转盘旋转，因而能够较好地擦除掉玻璃面上的顽固脏污，但机身扭转过程中所受阻力较大导致的掉机（机器从窗户玻璃上掉落）及能耗偏高的问题也不可忽视。

技术实现思路

[0003]本技术的目的之一是提供一种辅助行走机构以减小机器行走阻力、降低机器能耗。
[0004]为了实现上述目的，本技术采用如下技术方案：一种辅助行走机构，包括设置在机身与各清洁转盘间的偏置加压机构，所述偏置加压机构被配置为向清洁转盘的外侧施加作用力，以使得所述清洁转盘被吸附于待清洁平面后，其外侧作用于待清洁平面的压力大于该清洁转盘其它部位对待清洁平面的压力。
[0005]于本技术一实施例中，所述偏置加压机构包括与机身连接的施力件，所述施力件抵靠住清洁转盘并向其外侧施加作用力。
[0006]进一步地，所述施力件与清洁转盘的接触部位在待清洁平面的投影处于两清洁转盘旋转轴心的投影连线的延长线上。
[0007]于本技术一实施例中，所述施力件施加的作用力用以促使清洁转盘的外侧产生弹性形变，且所述弹性形变的量被限制为在负压吸附作用下，该清洁转盘的外侧底部仍能够贴附住待清洁平面并满足密封要求。
[0008]于本技术一实施例中，所述施力件至少包括位于清洁转盘上方并抵靠住清洁转盘的推抵组件，由所述推抵组件向位于其下方的清洁转盘施加下压力。
[0009]进一步地，所述推抵组件包括滚动部件，所述滚动部件与清洁转盘抵接并能够在清洁转盘的带动下发生滚动。
[0010]其中，所述滚动部件包括滚轮，所述滚轮的外周面抵靠住位于其下方的清洁转盘。
[0011]于本技术一实施例中，所述推抵组件包括弹性部件以及活动连接于机身并能
够上下移动的压力传递部件，所述弹性部件推抵住压力传递部件且其因形变产生的弹力通过压力传递部件作用于清洁转盘。
[0012]进一步地，所述压力传递部件包括推块或推杆，所述弹性部件包括弹簧，所述弹簧、推块或推杆安装在固定连接于机身的安装座内，所述推块或推杆的底部安装有滚轮，所述滚轮的外周面抵靠住位于其下方的清洁转盘并能够在清洁转盘的带动下发生滚动。
[0013]另外，本技术还涉及一种清洁机器人，其包括机身、抽吸模组以及清洁转盘，所述清洁转盘内部形成有吸附腔，通过所述抽吸模组抽取吸附腔内的空气形成负压以使得清洁转盘被吸附于待清洁平面，此外，该清洁机器人还包括前面所述的辅助行走机构。
[0014]在现有扭动式擦窗机器人的基础上，本技术通过在机身与各清洁转盘间设置偏置加压机构，利用偏置加压机构向清洁转盘的外侧施加作用力。当清洁转盘吸附于待清洁平面后，其外侧作用于待清洁平面的压力将大于其它部位对待清洁平面的压力，而在清洁转盘相对于待清洁平面旋转的过程中，清洁转盘外侧与待清洁平面间的摩擦力将大于其它部位（在摩擦系数相同的前提下，正压力越大，摩擦力越大），整个清洁转盘所受摩擦力的合力大于零，在上述摩擦合力的作用下，处于旋转状态的清洁转盘将以静止的清洁转盘为中心偏转。也就是说，上述旋转状态的清洁转盘所受摩擦的合力实际上成为了促使其以静止清洁转盘为中心偏转的偏转力，此种情形下，机器扭转行走的阻力更小，机身扭转更容易，因而可减少机身扭转过程中因阻力偏大导致掉机的问题。进一步地，由于机身行走阻力更小、扭转更容易，机器扭转式行走过程的能耗也会更低。
附图说明
[0015]图1为实施例中清洁机器人的立体结构示意图；
[0016]图2为图1所示清洁机器人中推抵组件与清洁转盘之间的结构与位置关系示意图；
[0017]图3为图2所示推抵组件的整体结构示意图；
[0018]图中：
[0019]1——机身
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2——清洁转盘
[0020]3——待清洁平面
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4——推抵组件
[0021]4a——滚动部件
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4b——弹性部件
[0022]4c——压力传递部件
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4d——安装座。
具体实施方式
[0023]需要提前说明的是，在本技术的描述中，术语“上”、“下”、
ꢀ“
顶”、“底”、“内”、
ꢀ“
外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。
[0024]为了便于本领域技术人员更清楚地理解本技术的构思，下面结合附图来对其作更进一步的说明。
[0025]图1示出了清洁机器人的整体结构，从图1可以看出，本技术中清洁机器人主体部分的结构与现有擦窗机器人相同，也是由机身1以及两个位于机身1下方并与机身1连接的清洁转盘2构成，相应地，本实施例在机身1内部也设置有抽吸模组（用于抽取于清洁转
盘2内部形成的吸附腔中的空气）、驱动模组（用于给清洁转盘2提供动力）及控制模组，其中，清洁机器人的控制与扭动行走的方式可参照现有技术，在此不作赘述。
[0026]本实施例与现有技术关键的不同之处在于其机身1与各清洁转盘2间设置有偏置加压机构，该偏置加压机构被配置为向清洁转盘2的外侧施加作用力，以使得清洁转盘2被吸附于待清洁平面3后，其外侧作用于待清洁平面3的压力大于该清洁转盘2其它部位对待清洁平面3的压力。如此一来，在清洁转盘2相对于待清洁平面3旋转的过程中，清洁转盘2外侧与待清洁平面3间的摩擦力将大于其它部位（在摩擦系数相同的前提下，正压力越大，摩擦力越大），整个清洁转盘2所受摩擦力的合力大于零，在上述摩擦合力的作用下，处于旋转状态的清洁转盘2连同机身1将以静止的清洁转盘2为中心偏转/摆动。也就是说，上述旋转状态的清洁转盘2所受摩擦合力实际本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.辅助行走机构，其特征在于：包括设置在机身（1）与各清洁转盘（2）间的偏置加压机构，所述偏置加压机构被配置为向清洁转盘（2）的外侧施加作用力，以使得所述清洁转盘（2）被吸附于待清洁平面（3）后，其外侧作用于待清洁平面（3）的压力大于该清洁转盘（2）其它部位对待清洁平面（3）的压力。2.如权利要求1所述辅助行走机构，其特征在于：所述偏置加压机构包括与机身（1）连接的施力件，所述施力件抵靠住清洁转盘（2）并向其外侧施加作用力。3.如权利要求2所述辅助行走机构，其特征在于：所述施力件与清洁转盘（2）的接触部位在待清洁平面（3）的投影处于两清洁转盘（2）旋转轴心的投影连线的延长线上。4.如权利要求2所述辅助行走机构，其特征在于：所述施力件施加的作用力用以促使清洁转盘（2）的外侧产生弹性形变，且所述弹性形变的量被限制为在负压吸附作用下，该清洁转盘（2）的外侧底部仍能够贴附住待清洁平面（3）并满足密封要求。5.如权利要求2
‑
4中任意一项所述辅助行走机构，其特征在于：所述施力件至少包括位于清洁转盘（2）上方并抵靠住清洁转盘（2）的推抵组件（4），由所述推抵组件（4）向位于其下方的清洁转盘（2）施加下压力。6.如权利要求5所述辅助行走机构，其特征在于：所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：罗积川，高雄伟，
申请(专利权)人：衡阳慧迪智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：