【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及智能清洁设备，特别涉及一种清洁机器人。
技术介绍
1、中国专利文献cn102920393a公开了一种用于清洁板件的清洁机，其通过在清洁机与板件间形成负压而使得清洁机附着于板件上。具体而言，清洁机包括设置在两个清洁转盘之间的连杆臂，两个清洁转盘均固定连接连杆臂，通过驱动模组使得其中一个清洁转盘不转动，而驱动另一清洁转盘沿第一旋转方向转动，从而在转动的清洁转盘与连杆臂间产生扭力，并通过该扭力使连杆臂往第二旋转方向（第二旋转方向与第一旋转方向相反）摆动，藉由交替驱动两个清洁转盘转动，从而实现清洁机在板件上扭动式行进。由于这类清洁机以扭动的方式行进，行走速度较慢。
技术实现思路
1、本专利技术的目的是提供一种行走速度更快的清洁机器人。
2、为了实现上述目的，本专利技术采用如下技术方案：清洁机器人，其底部至少设有一腔室，通过抽吸模组使该腔室内形成负压以将其吸附于待清洁表面，并通过贴住待清洁表面的清洁转盘执行清洁功能，清洁机器人还包括行走机构，所述行走机构包括连接机体的支座以及对应安装在支座上的行走轮；
3、该清洁机器人吸附于待清洁表面后，所述行走轮压住待清洁表面并在驱动模组的驱动下于待清洁表面滚动以带动该清洁机器人在待清洁表面上行走。
4、进一步地，所述腔室和/或行走轮被配置为在该清洁机器人吸附于待清洁表面时能够发生弹性变形或者位移，以使所述清洁转盘贴住待清洁表面的同时，所述行走轮被紧压在待清洁表面。
5、进一步地，所述腔室设置在
6、进一步地，所述腔室设置在清洁转盘内，所述清洁转盘被配置为在该清洁机器人吸附于待清洁表面时能够在待清洁表面的挤压下发生弹性变形，以使所述清洁转盘贴住待清洁表面的同时，所述行走轮被紧压在待清洁表面。
7、进一步地，所述腔室设置在清洁转盘内，且至少一清洁转盘被配置为在该清洁机器人吸附于待清洁表面时能够相对于机体偏转，以使所述清洁转盘贴住待清洁表面的同时，所述行走轮被紧压在待清洁表面。
8、进一步地，所述行走轮位于清洁转盘的中心处，所述清洁转盘上开设有贯穿其中心的安装孔，所述支座的顶端穿过安装孔和机体连接。
9、优选地，所述驱动模组包括连接机体的电机，所述清洁转盘上设置有齿圈，所述电机的动力输出端连接有与齿圈啮合的齿轮，所述清洁转盘所开设的安装孔的周沿设置有第一锥齿轮，所述行走轮的轴杆一端安装有与第一锥齿轮啮合的第二锥齿轮，所述第一锥齿轮与清洁转盘同轴设置，所述第二锥齿轮与行走轮同轴设置。
10、进一步地，至少一支座被配置为能够相对于机体偏转，以使安装在该支座上的行走轮能够在行走过程中与清洁机器人的行进方向呈夹角设置并形成一施加于该清洁机器人且与其重力方向相反的分力。
11、进一步地，至少两个清洁转盘被配置为在其吸附于待清洁表面后，其一侧对待清洁表面的压力大于其其他部分对待清洁表面的压力，且至少在其吸附于待清洁表面后，该至少两个清洁转盘的旋转轴心交错而形成夹角。
12、进一步地，至少两个清洁转盘被配置为在其吸附于待清洁表面前，该至少两个清洁转盘的旋转轴心交错而形成夹角，且在其吸附于待清洁表面后，该至少两个清洁转盘的旋转轴心平行, 并且其一侧对待清洁表面的压力大于其其他部分对待清洁表面的压力。
13、进一步地，所述机体上设置有边界检测机构，所述边界检测机构包括检测部件、触发部件和感应器，所述检测部件被配置为至少在清洁机器人吸附于待清洁表面时，其一端位于机体外侧并抵靠住待清洁表面，且在其受外部挤碰时能够沿第一方向移动以及在其移至待清洁表面外侧时能够沿第二方向移动，以带动触发部件移至预设的感应位置，并触发所述感应器产生感应信号。
14、进一步地，上述边界检测机构还包括驱动机构，所述驱动机构被配置为能够对检测部件施加作用力，以使其一端位于机体外侧并抵靠住待清洁表面。
15、进一步地，所述驱动机构包括弹性部件，所述弹性部件被配置为能够对检测部件施加弹性作用力，以使其一端位于机体外侧并抵靠住待清洁表面。
16、进一步地，所述感应器为反射式传感器或遮断式传感器，所述触发部件跟随检测部件沿第一方向移动之前位于感应器的信号传输路径的前侧，所述触发部件跟随检测部件沿第二方向移动之前位于感应器的信号传输路径的上方；
17、所述触发部件跟随检测部件沿第一方向移动的过程中，所述触发部件向后移动直至与原先的信号传输路径发生干涉，由此阻断或改变所述感应器原先的信号传输路径并触发感应信号；所述触发部件跟随检测部件沿第二方向移动的过程中，所述触发部件向下移动直至与原先的信号传输路径发生干涉，由此阻断或改变所述感应器原先的信号传输路径并触发感应信号。
18、进一步地，上述边界检测机构还包括u型座，所述感应器安装在u型座的内侧壁上，所述触发部件被配置为能够在检测部件受外部挤碰时跟随检测部件沿第一方向移动并移至u型座两侧壁之间，以及能够在检测部件移至待清洁表面外侧时跟随检测部件沿第二方向移动并移至u型座两侧壁之间，从而触发所述感应器产生感应信号。
19、进一步地，上述边界检测机构还包括固定座，所述检测部件滑动安装在固定座上并通过滑块和设于固定座上的导向槽孔相连，所述检测部件被配置为能够在固定座上沿导向槽孔滑动并以滑块的轴线为旋转轴心相对于固定座偏转，以实现检测部件沿第一方向和第二方向移动。
20、本专利技术通过驱动行走轮直接带动清洁机器人在待清洁表面移动，由于不再依赖于清洁转盘的交替扭转来驱动清洁机器人行进，能够实现更快的行进速度，且相较于以往交替扭转行进的方案，本专利技术在清洁机器人行进过程中所需的吸附力更小，工作过程中抽吸模组所需功率更低，清洁机器人更加节能，并且清洁转盘吸附力的减小还能减小转盘抹布与待清洁表面之间的摩擦力，有利于降低抹布消耗。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.清洁机器人，其底部至少设有一腔室（2a），通过抽吸模组（1）使该腔室（2a）内形成负压以将其吸附于待清洁表面，并通过贴住待清洁表面的清洁转盘（2）执行清洁功能，其特征在于：还包括行走机构，所述行走机构包括连接机体（3）的支座（4）以及对应安装在支座（4）上的行走轮（5）；
2.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于：所述腔室（2a）和/或行走轮（5）被配置为在该清洁机器人吸附于待清洁表面时能够发生弹性变形或者位移，以使所述清洁转盘（2）贴住待清洁表面的同时，所述行走轮（5）被紧压在待清洁表面。
3.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于：所述腔室（2a）设置在清洁转盘（2）内，所述清洁转盘（2）和/或行走轮（5）被配置为在该清洁机器人吸附于待清洁表面时能够相对于机体（3）浮动，以使所述清洁转盘（2）贴住待清洁表面的同时，所述行走轮（5）被紧压在待清洁表面。
4.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于：所述腔室（2a）设置在清洁转盘（2）内，所述清洁转盘（2）被配置为在该清洁机器人吸附于待清洁表面时能够在待清洁表面的挤压下发生弹性
5.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于：所述腔室（2a）设置在清洁转盘（2）内，且至少一清洁转盘（2）被配置为在该清洁机器人吸附于待清洁表面时能够相对于机体（3）偏转，以使所述清洁转盘（2）贴住待清洁表面的同时，所述行走轮（5）被紧压在待清洁表面。
6.根据权利要求1-5中任意一项所述的清洁机器人，其特征在于：所述行走轮（5）位于清洁转盘（2）的中心处，所述清洁转盘（2）上开设有贯穿其中心的安装孔，所述支座（4）的顶端穿过安装孔和机体（3）连接；
7.根据权利要求1-5中任意一项所述的清洁机器人，其特征在于：
8.根据权利要求4所述的清洁机器人，其特征在于：至少两个清洁转盘（2）被配置为在其吸附于待清洁表面后，其一侧对待清洁表面的压力大于其其他部分对待清洁表面的压力，且至少在其吸附于待清洁表面后，该至少两个清洁转盘（2）的旋转轴心交错而形成夹角。
9.根据权利要求5所述的清洁机器人，其特征在于：至少两个清洁转盘（2）被配置为在其吸附于待清洁表面前，该至少两个清洁转盘（2）的旋转轴心交错而形成夹角，且在其吸附于待清洁表面后，该至少两个清洁转盘（2）的旋转轴心平行, 并且其一侧对待清洁表面的压力大于其其他部分对待清洁表面的压力。
10.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于：所述机体（3）上设置有边界检测机构（9），所述边界检测机构（9）包括检测部件（9b）、触发部件（9c）和感应器（9e），所述检测部件（9b）被配置为至少在清洁机器人吸附于待清洁表面时，其一端位于机体（3）外侧并抵靠住待清洁表面，且在其受外部挤碰时能够沿第一方向移动以及在其移至待清洁表面外侧时能够沿第二方向移动，以带动触发部件（9c）移至预设的感应位置，并触发所述感应器（9e）产生感应信号。
...【技术特征摘要】
1.清洁机器人，其底部至少设有一腔室（2a），通过抽吸模组（1）使该腔室（2a）内形成负压以将其吸附于待清洁表面，并通过贴住待清洁表面的清洁转盘（2）执行清洁功能，其特征在于：还包括行走机构，所述行走机构包括连接机体（3）的支座（4）以及对应安装在支座（4）上的行走轮（5）；
2.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于：所述腔室（2a）和/或行走轮（5）被配置为在该清洁机器人吸附于待清洁表面时能够发生弹性变形或者位移，以使所述清洁转盘（2）贴住待清洁表面的同时，所述行走轮（5）被紧压在待清洁表面。
3.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于：所述腔室（2a）设置在清洁转盘（2）内，所述清洁转盘（2）和/或行走轮（5）被配置为在该清洁机器人吸附于待清洁表面时能够相对于机体（3）浮动，以使所述清洁转盘（2）贴住待清洁表面的同时，所述行走轮（5）被紧压在待清洁表面。
4.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于：所述腔室（2a）设置在清洁转盘（2）内，所述清洁转盘（2）被配置为在该清洁机器人吸附于待清洁表面时能够在待清洁表面的挤压下发生弹性变形，以使所述清洁转盘（2）贴住待清洁表面的同时，所述行走轮（5）被紧压在待清洁表面。
5.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于：所述腔室（2a）设置在清洁转盘（2）内，且至少一清洁转盘（2）被配置为在该清洁机器人吸附于待清洁表面时能够相对于机体（3）偏转，以使所述清洁转盘（2）贴住待清洁表面的同时，所述行走轮...
【专利技术属性】
技术研发人员：江斌，罗积川，高雄伟，
申请(专利权)人：衡阳慧迪智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。