运动平台的标定方法技术

本发明专利技术公开了一种运动平台的标定方法

【技术实现步骤摘要】
运动平台的标定方法、装置、存储介质及车辆


[0001]本专利技术涉及车辆制造领域，具体而言，涉及一种运动平台的标定方法
、
装置
、
存储介质及车辆
。

技术介绍

[0002]在车辆研发和制造领域，常使用汽车运动平台对汽车加速
、
减速
、
转弯
、
爬坡等各种运动状态进行模拟，以帮助开发人员和研究人员更好地了解汽车的运动状态以便于对汽车的设计参数进行改进
。
相关技术中通常要对运动平台的运动参数进行标定，实现对汽车运动状态的模拟
。
[0003]目前，相关技术中对运动平台的标定方法是通过建立数学模型或使用仿真软件对对运动平台进行标定，这种方法容易造成运动平台的模拟运动参数的误差较大
。
[0004]针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案
。

技术实现思路

[0005]本专利技术实施例提供了一种运动平台的标定方法
、
装置
、
存储介质及车辆，以至少解决相关技术中运动平台模拟运动参数误差较大的技术问题
。
[0006]根据本专利技术实施例的一个方面，提供了一种运动平台的标定方法，包括：响应于接收到对真实场景中运动平台的操作数据，在仿真场景中基于操作数据对车辆模型进行控制，并采集车辆模型的第一动态参数，其中，第一动态参数用于表示车辆模型的质心位置处的动态参数，质心位置用于表示车辆模型的重心所在的位置；对第一动态参数进行转化，得到第二动态参数，其中，第二动态参数用于表示运动平台的驾驶舱位置处的动态参数；基于所述第二动态参数控制所述运动平台模拟所述车辆模型的运动状态，得到第一运动状态，并接收所述第一运动状态的反馈结果，其中，所述反馈结果用于表示所述第一运动状态与第二运动状态之间的相似度是否大于预设阈值，所述第二运动状态用于表示所述真实场景中所述车辆模型对应的实体车辆的运动状态；基于反馈结果对运动平台进行标定
。
[0007]可选地，对第一动态参数进行转化，得到第二动态参数，包括：对第一动态参数进行转化，得到第三动态参数，其中，第三动态参数用于表示车辆模型的驾驶舱内用户位置处的动态参数；对第三动态参数进行转化，得到第二动态参数
。
[0008]可选地，第一动态参数包括：第一横摆角速度
、
第一侧向加速度
、
第一垂向运动量，对第一动态参数进行转化，得到第三动态参数，包括：获取驾驶舱内用户位置和质心位置的第一相对纵向距离和第一相对侧向距离；基于第一横摆角速度
、
第一相对纵向距离和第一侧向加速度，确定第二侧向加速度；基于第一相对侧向距离和第一垂向运动量，确定第二垂向运动量；基于第一横摆角速度
、
第二侧向加速度和第二垂向运动量，确定第三动态参数
。
[0009]可选地，基于第一横摆角速度
、
第一相对纵向距离和第一侧向加速度，确定第二侧向加速度，包括：确定第一横摆角速度和第一相对纵向距离的第一乘积；根据第一乘积和第二垂向运动量的和值，确定第二侧向加速度
。
[0010]可选地，基于第一相对侧向距离和第一垂向运动量，确定第二垂向运动量，包括：基于第一相对侧向距离和第一垂向运动量的乘积，确定第二垂向运动量
。
[0011]可选地，基于对第三动态参数进行转化，得到第二动态参数，包括：获取驾驶舱内用户位置和驾驶舱位置的第二相对纵向距离和第二相对侧向距离；基于第一横摆角速度
、
第二相对纵向距离和第二侧向加速度，确定第三侧向加速度；基于第二相对侧向距离和第二垂向运动量，确定第三垂向运动量；基于第一横摆角速度
、
第三侧向加速度和第三垂向运动量，确定第二动态参数
。
[0012]可选地，基于第一横摆角速度
、
第二相对纵向距离和第二侧向加速度，确定第三侧向加速度，包括：确定第一横摆角速度和第二相对纵向距离的第二乘积；根据第二侧向加速度和第二乘积的差值，确定第三侧向加速度
。
[0013]根据本专利技术实施例的另一方面，还提供了一种运动平台的标定装置，包括：控制模块，用于响应于接收到对真实场景中运动平台的操作数据，在仿真场景中基于操作数据对车辆模型进行控制，并采集车辆模型的第一动态参数，其中，第一动态参数用于表示车辆模型的质心位置处的动态参数，质心位置用于表示车辆模型的重心所在的位置；转化模块，用于对第一动态参数进行转化，得到第二动态参数，其中，第二动态参数用于表示运动平台的驾驶舱位置处的动态参数；模拟模块，用于基于第二动态参数控制运动平台模拟车辆模型的第一运动状态，并接收第一运动状态的反馈结果，其中，反馈结果用于表示第一运动状态与第二运动状态之间的相似度是否大于预设阈值，第二运动状态用于表示真实场景中车辆模型对应的实体车辆的运动状态；标定模块，用于基于反馈结果对运动平台进行标定
。
[0014]根据本专利技术实施例的另一方面，还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制所在设备的处理器中执行上述运动平台的标定方法
。
[0015]根据本专利技术实施例的另一方面，还提供了一种车辆，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序；当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器执行上述运动平台的标定方法
。
[0016]在本专利技术实施例中，响应于接收到对真实场景中运动平台的操作数据，在仿真场景中基于操作数据对车辆模型进行控制，并采集车辆模型的第一动态参数，其中，第一动态参数用于表示车辆模型的质心位置处的动态参数，质心位置用于表示车辆模型的重心所在的位置；对第一动态参数进行转化，得到第二动态参数，其中，第二动态参数用于表示运动平台的驾驶舱位置处的动态参数；基于第二动态参数控制运动平台模拟车辆模型的第一运动状态，并接收第一运动状态的反馈结果，其中，反馈结果用于表示第一运动状态与第二运动状态之间的相似度是否大于预设阈值，第二运动状态用于表示真实场景中车辆模型对应的实体车辆的运动状态；基于反馈结果对运动平台进行标定，实现了对运动平台模拟运动参数的准确标定；容易注意到的是，不同于传统的使用单一的数学模型或仿真软件对运动平台进行标定，本申请根据车辆模型的动态参数并结合实体车辆运动状态的反馈结果对运动平台进行标定，由于在标定过程中结合了对第一运动状态的实际反馈结果，因此，可以有效地减少运动平台模拟运动参数的误差，进而解决了相关技术中运动平台模拟运动参数误差较大的技术问题
。
附图说明
[0017]此处所说明的附图用来提供对本专利技术的进一步理解，构成本申请的一部分，本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定
。
在附图中：
[0018]图1是根据本专利技术实施例的一种运动平台的标定方法的流程本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种运动平台的标定方法，其特征在于，包括：响应于接收到对真实场景中运动平台的操作数据，在仿真场景中基于所述操作数据对车辆模型进行控制，并采集所述车辆模型的第一动态参数，其中，所述第一动态参数用于表示所述车辆模型的质心位置处的动态参数，所述质心位置用于表示所述车辆模型的重心所在的位置；对所述第一动态参数进行转化，得到第二动态参数，其中，所述第二动态参数用于表示所述运动平台的驾驶舱位置处的动态参数；基于所述第二动态参数控制所述运动平台模拟所述车辆模型的运动状态，得到第一运动状态，并接收所述第一运动状态的反馈结果，其中，所述反馈结果用于表示所述第一运动状态与第二运动状态之间的相似度是否大于预设阈值，所述第二运动状态用于表示所述真实场景中所述车辆模型对应的实体车辆的运动状态；基于所述反馈结果对所述运动平台进行标定
。2.
根据权利要求1所述的运动平台的标定方法，其特征在于，对所述第一动态参数进行转化，得到第二动态参数，包括：对所述第一动态参数进行转化，得到第三动态参数，其中，所述第三动态参数用于表示所述车辆模型的驾驶舱内用户位置处的动态参数；对所述第三动态参数进行转化，得到所述第二动态参数
。3.
根据权利要求2所述的运动平台的标定方法，其特征在于，所述第一动态参数包括：第一横摆角速度
、
第一侧向加速度
、
第一垂向运动量，对所述第一动态参数进行转化，得到第三动态参数，包括：获取所述驾驶舱内用户位置和所述质心位置的第一相对纵向距离和第一相对侧向距离；基于所述第一横摆角速度
、
所述第一相对纵向距离和所述第一侧向加速度，确定第二侧向加速度；基于所述第一相对侧向距离和所述第一垂向运动量，确定第二垂向运动量；基于所述第一横摆角速度
、
所述第二侧向加速度和所述第二垂向运动量，确定所述第三动态参数
。4.
根据权利要求3所述的运动平台的标定方法，其特征在于，基于所述第一横摆角速度
、
所述第一相对纵向距离和所述第一侧向加速度，确定第二侧向加速度，包括：确定所述第一横摆角速度和所述第一相对纵向距离的第一乘积；根据所述第一乘积和所述第二垂向运动量的和值，确定所述第二侧向加速度
。5.
根据权利要求3所述的运动平台的标定方法，其特征在于，基于所述第一相对侧向距离和所述第一垂向运动量，确定第二垂向运动量，包括：基于所述第一相对侧向...

【专利技术属性】
技术研发人员：高磊，王伟，吕满意，刘涛，冯勇，李论，乐逸，
申请(专利权)人：中国第一汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：