一种车辆全景影像生成方法技术

本说明书实施例公开了一种车辆全景影像生成方法

【技术实现步骤摘要】
一种车辆全景影像生成方法、装置、设备、系统及介质


[0001]本申请涉及计算机数据处理
，尤其涉及一种车辆全景影像生成方法
、
装置及设备
。

技术介绍

[0002]生活中，车辆不仅可以作为人们日常使用的通勤工具，还可以满足人们自驾旅游以及野外探险的需求，极大地方便了人们的日常生活；通常自驾旅游或者野外探险等场景的路况相较于市区更为复杂，比如遇到河流
、
泥沙
、
沼泽
、
湿地等地形地貌；即使在市区，强降雨后也可能出现低洼积水等路况，而当车辆行驶至较深的积水区域时，可能导致车辆熄火，更为严重的可能导致车内乘客的生命危险
。
因此车辆在上述危险环境中行驶时，车内用户及时的了解车辆外部的涉水情况非常必要
。
[0003]现有技术中，仅针对车辆涉水情况进行了研究，而并未涉及车辆处于泥沙
、
沼泽
、
湿地等地形地貌时的处理方法；目前，通常利用传感器或摄像头检测水深，然后将检测结果以视觉形式提供给用户，如专利
CN109677266A
和
CN110843786A
，将车辆和水都绘制成立体图示或三维图示，并将绘制成的立体图示或三维图示显示给用户进行参考；再如专利
CN110254353A
，将积水信息合成透明底盘
(
全景影像的一种功能
)
叠加虚拟车辆，以使用户实时关注积水信息
。
但现有技术中无论是立体图示或是三维图示均是模拟的影像，虽然立体图示和三维图示是基于真实的数据进行绘制而成，但始终无法做到跟实际场景一模一样，使得呈现给用户的画面不够直观；而利用全景影像中的透明底盘功能表现涉水，并没有将涉水作为全景影像的常态功能，且将透明底盘与虚拟车辆进行叠加，使得呈现给用户的画面与实际不符，从而导致用户观看画面时的直观感受不真实
。

技术实现思路

[0004]本说明书实施例提供一种车辆全景影像生成方法
、
装置及设备，以解决现有的车辆全景影像生成方法存在的生成的全景影像不真实的问题
。
[0005]为解决上述技术问题，本说明书实施例是这样实现的：
[0006]本说明书实施例提供的一种车辆全景影像生成方法，所述方法可以包括：
[0007]获取车辆处设置的车辆传感器测量得到的基准距离；所述基准距离为所述车辆传感器与平坦地面之间的距离；
[0008]获取在所述车辆行驶过程中利用所述车辆传感器测量得到的目标距离；
[0009]若所述车辆传感器测量得到的所述目标距离小于所述基准距离，则根据所述车辆传感器测量得到的目标距离，确定与所述车辆陷入的目标介质具有映射关系的虚拟目标介质在所述车辆的全景影像系统构建的虚拟空间中所处的目标介质平面；其中，所述虚拟空间还包括有基于所述基准距离确定的与所述车辆具有映射关系的虚拟车辆；
[0010]对所述虚拟车辆处于所述目标介质平面以下的部分进行遮挡处理，得到所需展示给用户的全景影像
。
[0011]本说明书实施例提供的一种车辆全景影像生成装置，包括：
[0012]基准距离获取模块，用于获取车辆处设置的车辆传感器测量得到的基准距离；所述基准距离为所述车辆传感器与平坦地面之间的距离；
[0013]目标距离获取模块，用于获取在所述车辆行驶过程中利用所述车辆传感器测量得到的目标距离；
[0014]目标介质平面确定模块，用于若所述车辆传感器测量得到的所述目标距离小于所述基准距离，则根据所述车辆传感器测量得到的目标距离，确定与所述车辆陷入的目标介质具有映射关系的虚拟目标介质在所述车辆的全景影像系统构建的虚拟空间中所处的目标介质平面；其中，所述虚拟空间还包括有基于所述基准距离确定的与所述车辆具有映射关系的虚拟车辆；
[0015]处理模块，用于对所述虚拟车辆处于所述目标介质平面以下的部分进行遮挡处理，得到所需展示给用户的全景影像
。
[0016]本说明书实施例提供的一种计算机装置
/
设备
/
系统，可以包括存储器
、
处理器及存储在存储器上的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序以实现一种车辆全景影像生成方法的步骤
。
[0017]本说明书实施例提供的一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序或指令，所述计算机程序或指令可被处理器执行以实现一种车辆全景影像生成方法
。
[0018]本说明书实施例提供的一种计算机程序产品，可以包括计算机程序或指令，所述计算机程序或指令被处理器执行时实现一种车辆全景影像生成方法的步骤
。
[0019]本说明书中至少一个实施例能够达到以下有益效果：通过获取车辆处设置的车辆传感器测量得到的基准距离；并获取在所述车辆行驶过程中利用所述车辆传感器测量得到的目标距离；去判断所述车辆是否处于目标介质中，当所述车辆传感器测量得到的所述目标距离小于所述基准距离，表示车辆处于目标介质中，从而根据所述车辆传感器测量得到的目标距离，确定所述车辆与所述车辆陷入的目标介质具有映射关系的虚拟目标介质在所述车辆的全景影像系统构建的虚拟空间中所处的目标介质平面；对所述全景影像中的所述虚拟车辆处于所述目标介质平面以下的部分进行遮挡处理，以有效防止展示给用户的全景影像中的虚拟车辆看起来像漂浮在水面或者泥沙中，使得呈现给用户的画面与实际不符，进而导致用户观看全景影像画面时的直观感受不真实的情况
。
附图说明
[0020]为了更清楚地说明本说明书实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图
。
[0021]图1是本说明书实施例提供的一种车辆全景影像生成方法的流程示意图；
[0022]图2是本说明书实施例提供的一种车辆全景影像生成装置的结构示意图；
[0023]图3是本说明书实施例提供的一种车辆全景影像生成设备的结构示意图
。
具体实施方式
[0024]为使本说明书一个或多个实施例的目的
、
技术方案和优点更加清楚，下面将结合本说明书具体实施例及相应的附图对本说明书一个或多个实施例的技术方案进行清楚
、
完整地描述
。
显然，所描述的实施例仅是本说明书的一部分实施例，而不是全部的实施例
。
基于本说明书中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本说明书一个或多个实施例保护的范围
。
[0025]以下结合附图，详细说明本说明书各实施例提供的技术方案
。
[0026]本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种车辆全景影像生成方法，其特征在于，所述方法包括：获取车辆处设置的车辆传感器测量得到的基准距离；所述基准距离为所述车辆传感器与平坦地面之间的距离；获取在所述车辆行驶过程中利用所述车辆传感器测量得到的目标距离；若所述车辆传感器测量得到的所述目标距离小于所述基准距离，则根据所述车辆传感器测量得到的目标距离，确定与所述车辆陷入的目标介质具有映射关系的虚拟目标介质在所述车辆的全景影像系统构建的虚拟空间中所处的目标介质平面；其中，所述虚拟空间还包括有基于所述基准距离确定的与所述车辆具有映射关系的虚拟车辆；对所述虚拟车辆处于所述目标介质平面以下的部分进行遮挡处理，得到所需展示给用户的全景影像
。2.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：确定基于所述车辆构建的第一坐标系与基于所述虚拟车辆建立的第二坐标系之间的坐标转换关系；所述确定与所述车辆陷入的目标介质具有映射关系的虚拟目标介质在所述车辆的全景影像系统构建的虚拟空间中所处的目标介质平面，包括：确定所述目标介质处的多个第一目标点在所述第一坐标系中的第一位置坐标；根据所述坐标转换关系，以及，多个所述第一目标点在所述第一坐标系中的所述第一位置坐标，确定各个所述第一目标点在所述第二坐标系中的第二位置坐标；根据多个所述第一目标点在所述第二坐标系中的第二位置坐标，确定与所述车辆陷入的目标介质具有映射关系的虚拟目标介质在所述车辆的全景影像系统构建的虚拟空间中所处的目标介质平面
。3.
根据权利要求2所述方法，其特征在于，所述确定基于所述车辆构建的第一坐标系与基于所述虚拟车辆建立的第二坐标系之间的坐标转换关系，包括：确定各个设置于所述车辆上的标记点在所述平坦地面处投影得到的多个第二目标点，在所述第一坐标系中的第三位置坐标；确定所述虚拟空间中的所述虚拟车辆的各个轮胎的最低点在所述第二坐标系中的第四位置坐标；根据所述第一坐标系中的第三位置坐标以及所述第二坐标系中的第四位置坐标，确定所述第一坐标系与所述第二坐标系之间的坐标转换关系
。4.
根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆传感器测量得到的目标距离，确定与所述车辆陷入的目标介质具有映射关系的虚拟目标介质在所述车辆的全景影像系统构建的虚拟空间中所处的目标介质平面之后，还包括：确定所述车辆允许陷入目标介质的安全高度；根据所述坐标转换关系，以及所述安全高度，在所述虚拟车辆处标识与所述安全高度具有映射关系的限位标识
。5.
根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述确定所述车辆允许陷入目标介质的安全高度之后，还包括：根据所述车辆传感器测量得到的目标距离，确定所述目标介质至所述安全高度处的允许高度；
确定所述允许高度所处的目标阈值范围；根据所述目标阈值范围，生成与所述目标阈值范围对应报警等级的报警信息；在所...

【专利技术属性】
技术研发人员：肖渊泽，
申请(专利权)人：合肥四维图新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：