轨迹众包数据处理方法技术

本申请提供一种轨迹众包数据处理方法

【技术实现步骤摘要】
轨迹众包数据处理方法、装置、设备及介质


[0001]本专利技术涉及高精度地图与智能驾驶
，尤其涉及一种轨迹众包数据处理方法
、
装置
、
设备及介质
。

技术介绍

[0002]高精度地图是指高精度
、
精细化定义的地图，它是自动驾驶中不可或缺的一环
。
面对快速变化的现实世界，为了保持地图的鲜度，通常使用众包数据来更新高精度地图
。
来自众包车端采集的原始数据一般包含车辆轨迹信息和车辆传感器观测到的地图要素信息，其中车辆轨迹信息包含全球定位系统
(Global Positioning System
，
GPS)
绝对位置轨迹信息，当车辆行驶过程中，由于建筑物
、
高架桥遮挡，或经过涵洞
、
隧道等特殊区域时，
GPS
信号较弱或中断，导致车辆
GPS
轨迹存在较大偏差或缺失
。
[0003]高精度地图的建立与更新需要通过众包数据的车辆轨迹信息分析处理得到，为了尽可能减少轨迹
GPS
轨迹异常或缺失对众包数据处理的影响，会选择丢失这一部分数据或结合道路参考线对轨迹
GPS
位置进行拟合
。
[0004]然而，现有技术会导致数据的浪费，结合道路参考线等方式对
GPS
轨迹拟合的
GPS
轨迹精度较差，无法获得准确的车辆轨迹数据，地图更新精度和更新质量差
。

技术实现思路

[0005]本申请提供一种轨迹众包数据处理方法
、
装置
、
设备及介质，从而解决现有技术会导致数据的浪费，结合道路参考线等方式对
GPS
轨迹进行拟合精度较差，无法获得准确的车辆轨迹数据
、
地图更新精度和更新质量差的问题
。
[0006]第一方面，本申请提供一种轨迹众包数据处理方法，包括：
[0007]获取轨迹众包数据，其中，所述轨迹众包数据包括车辆绝对位置的全球定位系统轨迹数据和车辆相对位置数据；
[0008]对所述全球定位系统轨迹数据进行轨迹缺失检测处理，得到缺失全球定位系统轨迹数据；
[0009]根据相对坐标系计算旋转矩阵，基于所述车辆相对位置数据，补全所述缺失全球定位系统轨迹数据，得到完整全球定位系统轨迹数据
。
[0010]本申请实施例提供了一种基于相对位置补全
GPS
轨迹的众包数据处理方法，通过相对坐标系计算旋转矩阵的转化，将车辆相对位置数据转化为对应的
GPS
轨迹数据，并通过车辆相对位置数据对应的
GPS
轨迹数据对缺失的
GPS
轨迹数据进行补全，可得到完整的
、
精度较高的
GPS
轨迹数据，避免了众包数据的浪费，与粒度较粗的结合道路参考线等方式对
GPS
轨迹进行拟合的轨迹补偿方式相比，补全后的
GPS
轨迹数据精度更高，且结合了车辆本身的位置信息，能够更加准确地反映车辆的轨迹，提高了地图更新精度和更新质量
。
[0011]可选地，所述对所述全球定位系统轨迹数据进行轨迹缺失检测处理，得到缺失全球定位系统轨迹数据，包括：
[0012]将所述全球定位系统轨迹数据按照时间戳进行排序；确定每两个相邻的全球定位系统轨迹数据的时间间隔；若所述时间间隔大于全球定位系统轨迹数据的预设采样间隔与预设权重值的乘积，则确定所述两个相邻的全球定位系统轨迹数据之间存在轨迹缺失，确定所述两个相邻的全球定位系统轨迹数据为缺失全球定位系统轨迹数据
。
[0013]这里，本申请实施例通过
GPS
轨迹的时间戳来识别轨迹是否存在缺失，若两个相邻的
GPS
轨迹数据的时间间隔过大，则可以确定数据存在缺失，判断方式简单且准确，提高了轨迹众包数据的处理效率，同时，在判断时加入了可调的预设权重值，可根据
GPS
轨迹数据的精度需求灵活调整，提高了轨迹众包数据处理的灵活性
。
[0014]可选地，所述根据相对坐标系计算旋转矩阵，基于所述车辆相对位置数据，补全所述缺失全球定位系统轨迹数据，得到完整全球定位系统轨迹数据，包括：
[0015]确定所述缺失全球定位系统轨迹数据的轨迹起点和轨迹终点；在所述车辆相对位置数据中，根据时间戳，将与所述轨迹起点时间相差最小的相对位置点确定为相对位置起点，将与所述轨迹终点时间相差最小的相对位置点确定为相对位置终点；将所述相对位置起点和所述相对位置终点之间的轨迹确定为待补全轨轨迹数据；根据相对坐标系计算旋转矩阵，将所述待补全轨轨迹数据转化为待补全全球定位系统轨迹数据；将所述待补全全球定位系统轨迹数据添加至所述缺失全球定位系统轨迹数据，得到完整全球定位系统轨迹数据
。
[0016]这里，本申请实施例通过
GPS
轨迹数据的轨迹起点和轨迹终点，确定对应的相对位置起点和相对位置终点，通过相对位置起点和所述相对位置终点对应的
GPS
轨迹数据，可准确补全缺失全球定位系统轨迹数据，避免因
GPS
轨迹异常或轨迹丢失而丢失众包数据导致的数据资源浪费；有效地提高众包地图更新结果在
GPS
轨迹异常或
GPS
轨迹缺失场景下的准确性和质量
。
[0017]可选地，在所述根据相对坐标系计算旋转矩阵，基于所述车辆相对位置数据，补全所述缺失全球定位系统轨迹数据，得到完整全球定位系统轨迹数据之前，还包括：
[0018]建立相对坐标系计算旋转矩阵
。
[0019]可选地，所述建立相对坐标系计算旋转矩阵，包括：
[0020]基于所述全球定位系统轨迹数据，建立第一相对坐标系；基于所述车辆相对位置数据，建立第二相对坐标系；在第一相对坐标系中，确定第一轨迹点相对坐标；在第二相对坐标系中，确定所述第一轨迹点相对坐标对应的第一相对位置坐标；基于所述第一相对位置坐标的欧拉角，计算第一旋转矩阵；基于所述第一轨迹点相对坐标计算第二旋转矩阵；通过所述第一旋转矩阵和所述第二旋转矩阵，得到相对坐标系计算旋转矩阵
。
[0021]其中，车辆
GPS
轨迹信息和相对位置信息都含有时间戳信息，因此对于
GPS
轨迹点，可以在相对位置点中选取时间戳最近的相对位置点，近似认为
GPS
轨迹点和相对位置点表达的是现实中的同一个点，通过对这两个点及对应轨迹在不同坐标系下的转化，可以准确确定旋转矩阵，进一步地提高了轨迹众包数据处理的准确性
。
[0022]可选地，在所述通过补偿系数
、
所述第一旋转矩阵和所述第二旋转矩阵，得到相对坐标系计算旋转矩阵之前本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种轨迹众包数据处理方法，其特征在于，包括：获取轨迹众包数据，其中，所述轨迹众包数据包括车辆绝对位置的全球定位系统轨迹数据和车辆相对位置数据；对所述全球定位系统轨迹数据进行轨迹缺失检测处理，得到缺失全球定位系统轨迹数据；根据相对坐标系计算旋转矩阵，基于所述车辆相对位置数据，补全所述缺失全球定位系统轨迹数据，得到完整全球定位系统轨迹数据
。2.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述全球定位系统轨迹数据进行轨迹缺失检测处理，得到缺失全球定位系统轨迹数据，包括：将所述全球定位系统轨迹数据按照时间戳进行排序；确定每两个相邻的全球定位系统轨迹数据的时间间隔；若所述时间间隔大于全球定位系统轨迹数据的预设采样间隔与预设权重值的乘积，则确定所述两个相邻的全球定位系统轨迹数据之间存在轨迹缺失，确定所述两个相邻的全球定位系统轨迹数据为缺失全球定位系统轨迹数据
。3.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据相对坐标系计算旋转矩阵，基于所述车辆相对位置数据，补全所述缺失全球定位系统轨迹数据，得到完整全球定位系统轨迹数据，包括：确定所述缺失全球定位系统轨迹数据的轨迹起点和轨迹终点；在所述车辆相对位置数据中，根据时间戳，将与所述轨迹起点时间相差最小的相对位置点确定为相对位置起点，将与所述轨迹终点时间相差最小的相对位置点确定为相对位置终点；将所述相对位置起点和所述相对位置终点之间的轨迹确定为待补全轨轨迹数据；根据相对坐标系计算旋转矩阵，将所述待补全轨轨迹数据转化为待补全全球定位系统轨迹数据；将所述待补全全球定位系统轨迹数据添加至所述缺失全球定位系统轨迹数据，得到完整全球定位系统轨迹数据
。4.
根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，在所述根据相对坐标系计算旋转矩阵，基于所述车辆相对位置数据，补全所述缺失全球定位系统轨迹数据，得到完整全球定位系统轨迹数据之前，还包括：基于所述全球定位系统轨迹数据，建立第一相对坐标系；基于所述车辆相对位置数据，建立第二相对坐标系；在第一相对坐标系中，确定第一轨迹点相对坐标；在第二相对坐标系中，确定所述第一轨迹点相对坐标对应的第一相对位置坐标；基于所述第一相对位置坐标的欧拉角，计算第一旋转矩阵；基于所述第一轨迹点相对坐标计算第二旋转矩阵；通过所述第一旋转矩阵和所述第二旋转矩阵，得到相对坐标系计算旋转矩阵
。5.
根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述通过所述第一旋转矩阵和所述第二旋转矩阵，得到相对坐标系计算旋转矩阵之前，还包括：...

【专利技术属性】
技术研发人员：何君，周家伟，黄腾飞，李恒，冯颖，
申请(专利权)人：合肥四维图新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：