导航信息检核方法技术

本发明专利技术实施例提出一种导航信息检核方法

【技术实现步骤摘要】
导航信息检核方法、装置、车载定位设备和存储介质


[0001]本专利技术涉及汽车导航定位
，具体而言，涉及一种导航信息检核方法
、
装置
、
车载定位设备和存储介质
。

技术介绍

[0002]随着汽车智能化的不断发展，智能驾驶对导航定位的服务质量提出了越来越严苛的要求，包括高精度
、
高可靠性
、
高稳定性等
。
目前，高精度定位技术主要由惯性导航定位系统
(Inertial Navigation System
，简称：
INS)
和全球卫星导航系统
(Global Navigation Satellite System
，简称：
GNSS)
构成
。
[0003]在紧耦合的组合导航方案中，
GNSS
向组合导航提供高精度定位结果和原始观测数据，组合导航系统将扩展卡尔曼滤波处理后的导航信息发送给
GNSS
，
GNSS
通过时间检核
、
坐标检核或航向检核的方式对导航信息进行检核，这样的方法存在检核精准度不高的问题
。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本专利技术的目的在于提供一种导航信息检核方法
、
装置
、
车载定位设备和存储介质，通过伪距和多普勒一致性检核导航信息，提高导航信息检核准确性和可靠性，进而提高组合导航系统的稳健性
。
[0005]为了实现上述目的，本专利技术实施例采用的技术方案如下：
[0006]第一方面，本专利技术提供一种导航信息检核方法，应用于车载定位设备，所述方法包括：
[0007]获取导航信息和当前历元的
GNSS
原始观测数据；所述
GNSS
原始观测数据包括伪距
、
多普勒和导航电文；
[0008]根据所述导航信息
、
所述伪距和所述导航电文，确定单差伪距残差占比；
[0009]根据所述单差伪距残差占比，检核导航信息的伪距一致性；
[0010]根据所述导航信息
、
所述多普勒和所述导航电文，确定单差多普勒残差占比；
[0011]根据所述单差多普勒残差占比，检核导航信息的多普勒一致性；
[0012]若所述伪距一致性和所述多普勒一致性均检核通过，则所述导航信息可用
。
[0013]在可选的实施方式中，所述根据所述导航信息
、
所述伪距和所述导航电文，确定单差伪距残差占比，包括：
[0014]根据所述导航信息
、
所述伪距和所述导航电文进行数据预处理，得到接收机坐标以及全部卫星的卫星坐标
、
卫星钟差和卫星高度角；
[0015]将所述卫星高度角超过角度门限值的卫星确定为候选卫星；
[0016]根据伪距参考星的非差伪距残差和每个候选卫星的非差伪距残差，得到候选卫星的单差伪距残差；
[0017]根据全部所述单差伪距残差从所述候选卫星中剔除异常卫星，得到目标卫星；
[0018]计算所述目标卫星的单差伪距残差分别小于伪距第一阈值
、
伪距第二阈值和伪距
第三阈值的占比，得到伪距第一占比
、
伪距第二占比和伪距第三占比；所述伪距第一阈值小于所述伪距第二阈值，所述伪距第二阈值小于所述伪距第三阈值
。
[0019]在可选的实施方式中，所述根据所述导航信息
、
所述伪距和所述导航电文进行数据预处理，得到接收机坐标以及全部卫星的卫星坐标
、
卫星钟差和卫星高度角，包括：
[0020]根据所述导航信息
、
所述伪距和所述导航电文进行时间更新；
[0021]根据所述伪距和所述导航电文确定卫星坐标
、
卫星钟差和卫星高度角；
[0022]根据所述导航信息确定接收机坐标
。
[0023]在可选的实施方式中，所述根据所述单差伪距残差占比，检核导航信息的伪距一致性，包括：
[0024]当所述伪距第一占比超过伪距第一门限值，或者所述伪距第一占比超过伪距第二门限值且所述伪距第二占比超过伪距第四门限值，或者所述伪距第一占比超过伪距第三门限值且所述伪距第二占比超过伪距第五门限值且所述伪距第三占比超过伪距第六门限值，则导航信息的伪距一致性检核通过；所述伪距第一门限值大于所述伪距第二门限值；所述伪距第二门限值大于所述伪距第三门限值；所述伪距第四门限值大于所述伪距第五门限值；
[0025]当导航信息的伪距一致性检核不通过时，则说明所述导航信息不可用
。
[0026]在可选的实施方式中，所述根据所述导航信息
、
所述多普勒和所述导航电文，确定单差多普勒残差占比，包括：
[0027]根据所述导航信息
、
所述多普勒和所述导航电文进行数据预处理，得到接收机速度以及全部卫星的卫星速度
、
卫星钟漂和卫星高度角；
[0028]将卫星高度角超过角度门限值的卫星确定为初选卫星；
[0029]根据多普勒参考星的非差多普勒残差和每个初选卫星的非差多普勒残差，得到初选卫星的单差多普勒残差；
[0030]根据全部所述单差多普勒残差从所述初选卫星中剔除异常卫星，得到考察卫星；
[0031]计算所述考察卫星的单差多普勒残差分别小于多普勒第一阈值
、
多普勒第二阈值和多普勒第三阈值的占比，得到多普勒第一占比
、
多普勒第二占比和多普勒第三占比；所述多普勒第一阈值小于所述多普勒第二阈值，所述多普勒第二阈值小于所述多普勒第三阈值
。
[0032]在可选的实施方式中，所述根据所述单差多普勒残差占比，检核导航信息的多普勒一致性，包括：
[0033]当所述多普勒第一占比超过多普勒第一门限值，或者所述多普勒第一占比超过多普勒第二门限值且所述多普勒第二占比超过多普勒第四门限值，或者所述多普勒第一占比超过多普勒第三门限值且所述多普勒第二占比超过多普勒第五门限值且所述多普勒第三占比超过多普勒第六门限值，则导航信息的多普勒一致性检核通过；所述多普勒第一门限值大于所述多普勒第二门限值；所述多普勒第二门限值大于所述多普勒第三门限值；所述多普勒第四门限值大于所述多普勒第五门限值；
[0034]当导航信息的多普勒一致性检核不通过时，则说明所述导航信息不可用
。
[0035]在可选的实施方式中，所述方法还包括：
[0036]当全部目标卫星的单差伪距残差的均值大于均值门限且全部目标卫星的单差伪
距残差的标准差小于标准差门限时，则重新选择所述伪距参考星；
[0037]当全部考察卫星的单差多普勒残差的均值大于均值门限且全部考察卫星本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种导航信息检核方法，其特征在于，应用于车载定位设备，所述方法包括：获取导航信息和当前历元的
GNSS
原始观测数据；所述
GNSS
原始观测数据包括伪距
、
多普勒和导航电文；根据所述导航信息
、
所述伪距和所述导航电文，确定单差伪距残差占比；根据所述单差伪距残差占比，检核导航信息的伪距一致性；根据所述导航信息
、
所述多普勒和所述导航电文，确定单差多普勒残差占比；根据所述单差多普勒残差占比，检核导航信息的多普勒一致性；若所述伪距一致性和所述多普勒一致性均检核通过，则所述导航信息可用
。2.
根据权利要求1所述的导航信息检核方法，其特征在于，所述根据所述导航信息
、
所述伪距和所述导航电文，确定单差伪距残差占比，包括：根据所述导航信息
、
所述伪距和所述导航电文进行数据预处理，得到接收机坐标以及全部卫星的卫星坐标
、
卫星钟差和卫星高度角；将所述卫星高度角超过角度门限值的卫星确定为候选卫星；根据伪距参考星的非差伪距残差和每个候选卫星的非差伪距残差，得到候选卫星的单差伪距残差；根据全部所述单差伪距残差从所述候选卫星中剔除异常卫星，得到目标卫星；计算所述目标卫星的单差伪距残差分别小于伪距第一阈值
、
伪距第二阈值和伪距第三阈值的占比，得到伪距第一占比
、
伪距第二占比和伪距第三占比；所述伪距第一阈值小于所述伪距第二阈值，所述伪距第二阈值小于所述伪距第三阈值
。3.
根据权利要求2所述的导航信息检核方法，其特征在于，所述根据所述导航信息
、
所述伪距和所述导航电文进行数据预处理，得到接收机坐标以及全部卫星的卫星坐标
、
卫星钟差和卫星高度角，包括：根据所述导航信息
、
所述伪距和所述导航电文进行时间更新；根据所述伪距和所述导航电文确定卫星坐标
、
卫星钟差和卫星高度角；根据所述导航信息确定接收机坐标
。4.
根据权利要求2所述的导航信息检核方法，其特征在于，所述根据所述单差伪距残差占比，检核导航信息的伪距一致性，包括：当所述伪距第一占比超过伪距第一门限值，或者所述伪距第一占比超过伪距第二门限值且所述伪距第二占比超过伪距第四门限值，或者所述伪距第一占比超过伪距第三门限值且所述伪距第二占比超过伪距第五门限值且所述伪距第三占比超过伪距第六门限值，则导航信息的伪距一致性检核通过；所述伪距第一门限值大于所述伪距第二门限值；所述伪距第二门限值大于所述伪距第三门限值；所述伪距第四门限值大于所述伪距第五门限值；当导航信息的伪距一致性检核不通过时，则说明所述导航信息不可用
。5.
根据权利要求1所述的导航信息检核方法，其特征在于，所述根据所述导航信息
、
所述多普勒和所述导航电文，确定单差多普勒残差占比，包括：根据所述导航信息
、

【专利技术属性】
技术研发人员：孙浪浪，陈亮，王理砚，章学城，侯晓伟，
申请(专利权)人：广州导远电子科技有限公司，
类型：发明
国别省市：