天车控制方法技术

本发明专利技术提供了一种天车控制方法

【技术实现步骤摘要】
天车控制方法、控制系统、天车系统、服务器及存储介质


[0001]本专利技术涉及天车控制
，尤其是涉及一种天车控制方法
、
控制系统
、
天车系统
、
服务器及存储介质
。

技术介绍

[0002]在半导体物料运输和设备布局中，天车的主要工作是在收到任务指令后，将物料从起始位置移动到目标位置，从而完成半导体物料设备的搬运，因此天车的防撞控制至关重要
。
[0003]现有天车的防撞系统主要依靠天车上的距离传感器进行测距，当检测到与前一台天车在预定距离范围时即开始减速，以避免碰撞
。
然而，当前一台天车停止时，由于没考虑当前车速下减速到完全停止产生的移动距离，仍然存在碰撞的风险；若在该预定距离内即刹车，则刹车和启动过于频繁，不仅影响天车的执行效率，还会影响其寿命
。
尤其是在轨道交汇处或者分流处，前后轨道中的天车不在一条直线上，此时的后方天车的距离传感器并不能感应到前方天车，存在较高的碰撞风险，而现有技术对此场景缺少有效的控制过程
。<本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种天车控制方法，其特征在于，所述方法用于对天车系统中的天车进行控制；其中，所述天车运行在所述天车系统对应的天车运行轨道网中；所述天车系统中设置有服务器；所述天车运行轨道网包含多个轨道段；所述方法包括：获取所有天车在所述天车运行轨道网中的实时位置信息和任务信息；其中，所述实时位置信息至少包括：所述所有天车所处的当前轨道段的标识信息以及所述所有天车在所述当前轨道段中的位置信息；所述任务信息至少包括：所述所有天车的目标位置信息；对于任一天车，在跨入当前轨道段时，基于所述天车运行轨道网对应的轨道地图以及所述所有天车的所述实时位置信息和所述任务信息进行实时路径规划，以得到将跨入的下一轨道段；基于所述轨道地图判断所述当前轨道段和所述下一轨道段的连接点是否为轨道交汇点
、
轨道分流点或拐弯点；若是，则确定所述下一轨道段是否有已在轨天车；当确定所述下一轨道段有已在轨天车，通过服务器获取所述已在轨天车的实时运行速度，并基于所述实时运行速度调整自身的运行速度后，以跨入所述下一轨道
。2.
根据权利要求1所述的天车控制方法，其特征在于，所述获取所有天车在所述天车运行轨道网中的实时位置信息和任务信息的步骤，包括：每台天车通过实时扫描轨道段侧边设置的轨道段标识信息，实时获取每台天车自身所在的当前轨道段
、
以及距离当前轨道段入口的距离；由服务器基于每台天车实时上传的各自所在的当前轨道段的标识信息
、
距离当前轨道段入口的距离以及天车标识，结合内置的所述轨道地图确定每台天车在所述天车运行轨道网中的实时位置信息；所述轨道地图，至少包括：天车运行轨道网中所有轨道段的标识信息
、
轨道段之间的衔接关系
、
以及所述轨道段出口与下一轨道段之间衔接点属性；所述衔接点属性，包括：交汇点
、
分流点，拐弯点以及一对一衔接点；所述拐弯点，指当前轨道段与为拐弯段的下一轨道段的衔接点；所述一对一衔接点，指当前轨道段的出口仅与一个轨道段衔接；依据每台天车的天车标识，通过查询服务器中设置的存储有每台天车标识
、
以及对应执行任务的“天车
‑
任务”信息表，获取每台天车当前正在执行的任务信息
。3.
根据权利要求2所述的天车控制方法，其特征在于，所述对于任一天车，在跨入当前轨道段时，基于所述天车运行轨道网对应的轨道地图以及所述所有天车的所述实时位置信息和所述任务信息进行实时路径规划，以得到将跨入的下一轨道段，实现为：所有天车在跨入当前轨道段时，向所述服务器发送实时路径规划请求，所述实时路径规划请求携带对应天车的天车标识；所述服务器响应每台天车的实时路径规划请求，基于所有天车的实时位置信息
、
任务信息和所述轨道地图，为每台天车进行实时路径规划，并将实时路径规划的结果反馈给对应的天车；所述天车接收到对应的实时路径规划结果后，根据所述路径规划结果得到所述天车将跨入的所述下一轨道段
。4.
根据权利要求2所述的天车控制方法，其特征在于，所述对于任一天车，在跨入一个轨道段时，基于所述天车运行轨道网对应的轨道地图以及所述所有天车的所述实时位置信
息和所述任务信息进行实时路径规划，以得到将跨入的下一轨道段，实现为：所述服务器实时同步每台天车在所述天车运行轨道网中的实时位置信息至所有天...

【专利技术属性】
技术研发人员：王瑞骥，余君山，龚昱，
申请(专利权)人：上海新创达半导体设备技术有限公司，
类型：发明
国别省市：