一种抓斗起重机控制方法技术

本发明专利技术公开了一种抓斗起重机控制方法

【技术实现步骤摘要】
一种抓斗起重机控制方法、装置、设备和介质


[0001]本专利技术涉及自动控制领域，尤其涉及一种抓斗起重机控制方法
、
装置
、
设备和介质
。

技术介绍

[0002]抓斗起重机，俗称抓斗行车，是指装有抓斗的起重机械
。
抓斗起重机主要用于装载各种散货
、
圆木
、
矿物
、
煤炭
、
砂石料以及土石方等
。
目前，主要通过驾驶人员操控抓斗起重机在料场作业，使抓斗起重机完成抓取和卸出物料的动作
。
[0003]通常来讲，驾驶人员需要频繁的操控抓斗起重机在料场上抓渣作业，驾驶人员的劳动强度大；当驾驶人员处于恶劣的环境中进行作业时，驾驶人员的身体健康受到严重威胁
。
因此，亟需一种更安全的抓斗起重机操控技术，减小驾驶人员的劳动强度，提高抓斗起重机的操控安全
。

技术实现思路

[0004]本申请实施例通过提供一种抓斗起重机控制方法
、<br/>装置
...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种抓斗起重机控制方法，其特征在于，所述方法包括：对抓斗起重机待操作的目标堆料进行扫描，得到所述目标堆料的原始堆料参数；根据所述原始堆料参数，确定所述抓斗起重机的大车取料位置
、
小车取料位置以及抓斗取料位置；对待储存所述目标堆料的储存区进行扫描，得到所述储存区的原始储存参数；根据所述原始储存参数，确定所述抓斗起重机的大车卸料位置
、
小车卸料位置以及抓斗卸料位置；控制所述抓斗起重机在所述大车取料位置
、
所述小车取料位置以及所述抓斗取料位置对所述目标堆料进行取料，并在取料后将所述抓斗起重机移动至所述大车卸料位置
、
所述小车卸料位置以及所述抓斗卸料位置进行卸料
。2.
如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：获取所述目标堆料的实时堆料参数，并确定所述实时堆料参数与所述原始堆料参数是否存在差异；若是，则根据所述实时堆料参数与所述原始堆料参数的差异对所述大车取料位置
、
所述小车取料位置以及所述抓斗取料位置进行更新；获取所述储存区的实时储存参数，并确定所述实时储存参数与所述原始储存参数是否存在差异；若是，则根据所述实时储存参数与所述原始储存参数的差异对所述大车卸料位置
、
所述小车卸料位置以及所述抓斗卸料位置进行更新；控制所述抓斗起重机在更新后的大车取料位置
、
小车取料位置以及抓斗取料位置对所述目标堆料进行取料，并在取料后将所述抓斗起重机移动至更新后的大车卸料位置
、
小车卸料位置以及抓斗卸料位置进行卸料
。3.
如权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述抓斗起重机的抓斗在取料时，所述方法还包括：实时监测所述抓斗的倾斜度；当所述抓斗的倾斜度大于预设倾斜度时，控制所述抓斗由下降状态转变为上升状态，使所述抓斗的倾斜度小于或等于所述预设倾斜度
。4.
如权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述抓斗起重机的抓斗在所述抓斗取料位置对所述目标堆料进行取料时，所述方法还包括：实时监测所述抓斗的取料量，当所述取料量不处于预设取料量范围内时，控制所述抓斗重新对所述目标堆料进行取料
。5.
如权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述抓斗起重机的抓斗在所述抓斗卸料位置进行卸料时，所述方法还包括：对所述抓斗内的余料量进行监测，当所述余料量大于预设余料量阈值时，控制所述抓斗进行抖动，使所述余料量小于或等于所述预设余料量阈值
。6.
如权利要求1所述的方法，其特征在于...

【专利技术属性】
技术研发人员：华绪钦，欧玉林，张庆喜，陈兴超，陈敏，王明江，
申请(专利权)人：武汉钢铁有限公司，
类型：发明
国别省市：