一种全自动天车控制系统及控制方法技术方案

本发明专利技术公开了一种全自动天车控制系统及控制方法，涉及天车控制技术领域，通过创建动作任务，进而执行动作任务，通过预先设置任务序列，实现了控制天车根据所述任务序列自动运行的目的，一方面减少工人对天车的控制操作，从而减少工人误操作引发的生产事故，另一方面，自动运行方式下，各任务之间的衔接更加流畅，可以有效地提高生产或生产效率

【技术实现步骤摘要】
一种全自动天车控制系统及控制方法


[0001]本专利技术属于涉及天车控制
，尤其涉及一种全自动天车控制系统及控制方法
。

技术介绍

[0002]目前，天车需要将电解后的阴阳极板从电解槽吊运至指定的接收区进行处理，然后再将新的极板吊运到电解槽内
。
[0003]现有天车的控制方式一种是手动操作，即工人在现场根据实际情况操作手柄或遥控器；另一种是半自动操作，即工人坐在天车驾驶室通过操作手柄或触摸屏每操作一次天车完成一个动作，并通过人工确认
。
由于现场环境比较差
、
工作时间长
、
劳动强度大，工人长时间的劳动容易出现误操作，进而引发生产事故甚至安全事故，且手动操作的定位时间长，操作衔接不流畅，导致生产效率低
。
[0004]另外，在化工
、
矿产开采等工矿场所，也会利用天车进行施工，同样存在工人容易误操作
、
施工效率低等问题
。

技术实现思路

[0005]本专利技术所要解决的技术问题是针对
技术介绍
的不足提供一种全自动天车控制系统及控制方法，以减少工人误操作引发的生产事故，提高生产或施工效率
。
[0006]本专利技术为解决上述技术问题采用以下技术方案：
[0007]一种全自动天车控制方法，具体包含如下步骤；
[0008]步骤1，启动天车线程；
[0009]步骤2，创建动作任务；
[0010]步骤3，执行动作任务；
[0011]步骤4，结束天车线程
。
[0012]作为本专利技术一种全自动天车控制方法的进一步优选方案，在步骤2中，生成天车任务具体如下：
[0013]步骤
2.1
，添加倒库任务：
[0014]步骤
2.11
，查询对应跨区包含炉渣跨和废钢跨的倒库任务；
[0015]步骤
2.12
，有倒库任务，在天车任务中添加吸料库区，放料库区，将是否有抓料任务设置为
true
，将是否有卸料任务设置为
true
；
[0016]步骤
2.13
，若没有倒库任务，则直接跳过；
[0017]步骤
2.2
，添加槽车任务：
[0018]步骤
2.21
，判断天车是否执行槽车任务，不执行则跳过；
[0019]步骤
2.22
，判断天车任务是否已经有卸料任务，
true
则跳过；
[0020]步骤
2.23
，查询开工状态的槽车任务，如果没有任务，则跳过；
[0021]步骤
2.24
，筛选最优先的槽车任务单，没有则按顺序取；
[0022]步骤
2.25
，判断槽车任务明细中的物料是否有效，天车是否可以抓取该物料给槽车上料；
[0023]步骤
2.26
，若没有物料可以给槽车上料，则跳过；
[0024]步骤
2.27
，给天车任务设置物料外键，物料编码，物料名称，槽车任务单明细外键，槽车任务单外键，槽车任务单编码，将是否有卸料任务设置为
true
；
[0025]步骤
2.3
，添加货车任务：
[0026]步骤
2.31
，是否有抓料任务，
true
则跳过；
[0027]步骤
2.32
，查找天车跨的开工状态货车任务，没有则跳过；
[0028]步骤
2.33
，给天车任务设置货车任务单外键，货车任务单编码，物料外键，物料编码，物料名称，将是否有抓料任务设置为
true
；
[0029]步骤
2.4
，添加火车任务：
[0030]步骤
2.41
，是否有抓料任务，
true
则跳过；
[0031]步骤
2.42
，判断是不是火车侧天车，不是则跳过；
[0032]步骤
2.43
，查询开工状态火车任务，没有则跳过；
[0033]步骤
2.44
，给天车任务设置火车任务单外键，火车任务单编码，物料外键，物料编码，物料名称，将是否有抓料任务设置为
true
；
[0034]步骤
2.5
，添加库区任务：
[0035]步骤
2.51
，如果是否有抓料任务为
false
并且是否有卸料任务也为
false
，或者物料外键为空，返回天车任务出现错误，重新生成；
[0036]步骤
2.52
，如果是否有抓料任务为
true
并且是否有卸料任务也为
true
，则跳过；
[0037]步骤
2.53
，如果是否有抓料任务为
false
；
[0038]步骤
2.54
，查询存取天车任务中物料信息的库位，将库区信息保存至天车任务；
[0039]步骤
2.55
，如果是否有卸料任务为
false
；
[0040]步骤
2.56
，查询存取天车任务中物料信息的库位，将库区信息保存至天车任务；
[0041]步骤
2.6
，判断是否有抓点卸点信息，如有一个为空，则重新生成天车任务；
[0042]步骤
2.7
，保存天车任务单
。
[0043]作为本专利技术一种全自动天车控制方法的进一步优选方案，所述步骤3具体包含如下步骤；
[0044]步骤
3.1
，移动到抓料等待区域；
[0045]步骤
3.2
，获取到抓料点；
[0046]步骤
3.3
，执行抓料；
[0047]步骤
3.4
，移动到卸料区域的等待区域；
[0048]步骤
3.5
，获取到卸料点；
[0049]步骤
3.6
，执行卸料；
[0050]步骤
3.7
，移动到抓料区域的等待区域
。
[0051]作为本专利技术一种全自动天车控制方法的进一步优选方案，在步骤
3.1
中，移动到抓料等待区域，具体如下：
[0052]步骤
3.11
，判断是否有槽车任务信息，如果有将天车任务添加到槽车线程中去，槽车同时会校验是否需要更新点位数据；
[0053]步骤
3.12
，判断是否是有库区抓料信息，如果有则跳过；
[0054]步骤
3.13...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种全自动天车控制方法，其特征在于：具体包含如下步骤；步骤1，启动天车线程；步骤2，创建动作任务；步骤3，执行动作任务；步骤4，结束天车线程
。2.
根据权利要求1所述的一种全自动天车控制方法，其特征在于：在步骤2中，生成天车任务具体如下：步骤
2.1
，添加倒库任务：步骤
2.11
，查询对应跨区包含炉渣跨和废钢跨的倒库任务；步骤
2.12
，有倒库任务，在天车任务中添加吸料库区，放料库区，将是否有抓料任务设置为
true
，将是否有卸料任务设置为
true
；步骤
2.13
，若没有倒库任务，则直接跳过；步骤
2.2
，添加槽车任务：步骤
2.21
，判断天车是否执行槽车任务，不执行则跳过；步骤
2.22
，判断天车任务是否已经有卸料任务，
true
则跳过；步骤
2.23
，查询开工状态的槽车任务，如果没有任务，则跳过；步骤
2.24
，筛选最优先的槽车任务单，没有则按顺序取；步骤
2.25
，判断槽车任务明细中的物料是否有效，天车是否可以抓取该物料给槽车上料；步骤
2.26
，若没有物料可以给槽车上料，则跳过；步骤
2.27
，给天车任务设置物料外键，物料编码，物料名称，槽车任务单明细外键，槽车任务单外键，槽车任务单编码，将是否有卸料任务设置为
true
；步骤
2.3
，添加货车任务：步骤
2.31
，是否有抓料任务，
true
则跳过；步骤
2.32
，查找天车跨的开工状态货车任务，没有则跳过；步骤
2.33
，给天车任务设置货车任务单外键，货车任务单编码，物料外键，物料编码，物料名称，将是否有抓料任务设置为
true
；步骤
2.4
，添加火车任务：步骤
2.41
，是否有抓料任务，
true
则跳过；步骤
2.42
，判断是不是火车侧天车，不是则跳过；步骤
2.43
，查询开工状态火车任务，没有则跳过；步骤
2.44
，给天车任务设置火车任务单外键，火车任务单编码，物料外键，物料编码，物料名称，将是否有抓料任务设置为
true
；步骤
2.5
，添加库区任务：步骤
2.51
，如果是否有抓料任务为
false
并且是否有卸料任务也为
false
，或者物料外键为空，返回天车任务出现错误，重新生成；步骤
2.52
，如果是否有抓料任务为
true
并且是否有卸料任务也为
true
，则跳过；步骤
2.53
，如果是否有抓料任务为
false
；步骤
2.54
，查询存取天车任务中物料信息的库位，将库区信息保存至天车任务；
步骤
2.55
，如果是否有卸料任务为
false
；步骤
2.56
，查询存取天车任务中物料信息的库位，将库区信息保存至天车任务；步骤
2.6
，判断是否有抓点卸点信息，如有一个为空，则重新生成天车任务；步骤
2.7
，保存天车任务单
。3.
根据权利要求1所述的一种全自动天车控制方法，其特征在于：所述步骤3具体包含如下步骤；步骤
3.1
，移动到抓料等待区域；步骤
3.2
，获取到抓料点；步骤
3.3
，执行抓料；步骤
3.4
，移动到卸料区域的等待区域；步骤
3.5
，获取到卸料点；步骤
3.6
，执行卸料；步骤
3.7
，移动到抓料区域的等待区域
。4.
根据权利要求1所述的一种全自动天车控制方法，其特征在于：在步骤
3.1
中，移动到抓料等待区域，具体如下：步骤
3.11
，判断是否有槽车任务信息，如果有将天车任务添加到槽车线程中去，槽车同时会校验是否需要更新点位数据；步骤
3.12
，判断是否是有库区抓料信息，如果有则跳过；步骤
3.13
，是否有货车任务信息；步骤
3.14
，有则通知货车云台开始扫描；步骤
3.15
，移动到货车云台旁等待
。5.
根据权利要求1所述的一种全自动天车控制方法，其特征在于：步骤
3.2
，获取到抓料点：步骤
3.21
，判断是否有货车信息，有则开始获取货车...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐军红，沈阳，龙明普，韩斌，
申请(专利权)人：南京金理念信息技术有限公司，
类型：发明
国别省市：