【技术实现步骤摘要】
铁路正面吊装车作业辅助系统及其工作方法
[0001]本专利技术涉及铁路正面吊装
，特别涉及一种铁路正面吊装车作业辅助系统及其工作方法
。
技术介绍
[0002]正面吊装或龙门吊装时货运集装箱装卸的主要装卸手段，龙门吊装通常采用龙门吊起重机横跨火车轨道
、
集装箱箱区和集装箱卡车车道
。
吊运时，火车上集装箱或集装箱卡车与起重机吊具的对位依赖司机人工目测，当吊具下降接近集装箱时，司机根据目测吊具与集装箱的位置反复移动吊具，此类方法严重降低装卸速度影响工作效率，在现有技术中例如公开号为
CN112850498A
，名称为铁路龙门吊吊具定位控制系统和方法的专利中则是采用布设多个激光扫描仪的形式，测量小车与集装箱的距离，辅助实现吊具的定位；但是该过程需要在吊具进行多个激光扫描仪和传感器的布设，一旦铁路停车时车厢没有停在龙门吊的预设范围内就需要反复调整，因此该过程并不容易实现
。
[0003]正面吊装是将集装箱吊起并且将集装箱移动到敞车上，或者正面吊将集装箱...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.
一种铁路正面吊装车作业辅助系统，其特征在于，包括多维复合探测器
、
中控器和数据处理器；所述多维复合探测器将视觉传感器
、
毫米波测距传感器和激光雷达集成为一体，设置在吊车前方，并设置为吊具处于视野范围中心；所述中控器用于控制开启视觉传感器，根据视觉传感器获取的视觉信息判断吊具是否挂载集装箱；当挂载集装箱时，启动毫米波测距传感器测量吊车与敞车的距离；判断是否进入装载区；当进入装载区时，控制开启激光雷达，利用激光雷达对敞车和集装箱进行三维扫描；所述数据处理器用于根据对敞车和集装箱的三维扫描数据，提取敞车三维点云和集装箱三维点云；根据视觉信息提取集装箱型号；根据集装箱三维点云数据和集装箱型号计算集装箱中心，判断集装箱中心是否位于敞车中心区域，并以虚拟图像形式反馈，辅助操作人员进行吊装作业
。2.
根据权利要求1所述的铁路正面吊装车作业辅助系统，其特征在于，所述判断集装箱中心是否位于敞车中心区域，包括如下过程：利用敞车三维点云提取敞车两个对角的坐标，根据两个对角的坐标计算敞车中心坐标；根据敞车中心坐标，按照预设的容错范围生成中心框；利用集装箱三维点云提取集装箱横向边线和纵向边线；根据集装箱型号，利用横向边线偏移生成中心横线，当中心横线落入中心框时，提示操作员驻车；根据纵向边线偏移生成中心竖线，当中心竖线落入中心框时，提示操作员将集装箱下放吊具完成吊装
。3.
根据权利要求2所述的铁路正面吊装车作业辅助系统，其特征在于，还包括当中心线落入中心框时，根据视觉信息进行全景展示，提取敞车的边框和集装箱的边框，判断集装箱的边框是否落入敞车边框范围内，生成动态二维差量指示箭头图，通过车内显示屏提供给正面吊驾驶员
。4.
根据权利要求1所述的铁路正面吊装车作业辅助系统，其特征在于，所述根据视觉传感器获取的视觉信息判断吊具是否挂载集装箱，包括以下过程：通过机器学习建立挂载识别网络和敞车识别网络；根据实时获取的视觉信息进行目标识别，所述挂载识别网络用于实时获取的图像中识别集装箱；所述敞车识别网络用于从实时获取的图像中识别敞车
。5.
根据权利要求4所述的铁路正面吊装车作业辅助系统，其特征在于，所述数据处理器还包括根据视觉信息和敞车识别网络识别出来的敞车位置中，选定待作业敞车区域，对选定的敞车区域范围进行边缘检测，将相邻的非作业敞车进行重新赋色
。6....
【专利技术属性】
技术研发人员：左松松，金树桥，李书军，张艳华，翟轲，张媛媛，王永乐，李守耀，张伟强，季择利，刘军，张司程，
申请(专利权)人：天津华铁科为科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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