车辆控制方法技术

本申请提供了车辆控制方法

【技术实现步骤摘要】
车辆控制方法、装置、电子设备及存储介质


[0001]本申请涉及自动驾驶领域，尤其涉及车辆控制方法
、
装置
、
电子设备及存储介质
。

技术介绍

[0002]在自动驾驶领域，常常会利用
LQR(Linear Quadratic Regulator
，线性二次调节器
)
确定车辆的转角，以对车辆进行横向控制
。
相关技术中，为了能够使确定出的转角更为精确，往往会先使用迭代法来求解
LQR
对应的反馈增益矩阵，然后，再基于求解得到的反馈增益矩阵计算得到车辆的转角
。
[0003]相关技术中，利用
LQR
确定转角的过程，所需要消耗的计算资源较大，并且所需要消耗的时间也会较长
。
这样，大大增加了部署
LQR
的部署难度，并且大大降低了转角的确定速度
。
因此，如何降低利用
LQR
确定转角时所需要消耗的计算资源，降低利用
LQR
确定转角时所需要消耗的时间，成为了相关技术人员亟待解决的技术问题
。

技术实现思路

[0004]为解决上述一个或多个技术问题，本申请实施例提供了车辆控制方法
、
装置
、
电子设备及存储介质
。
[0005]第一方面，本申请实施例提供了一种车辆控制方法，包括：
[0006]基于车辆在目标预瞄点的设定行驶速度，获得线性二次调节器对应的第一反馈增益矩阵；第一反馈增益矩阵针对设定行驶速度预先配置；
[0007]依据第一反馈增益矩阵，确定车辆对应的期望目标转角，以控制车辆从当前位置点行驶至目标预瞄点
。
[0008]第二方面，本申请实施例提供了一种车辆控制装置，包括：
[0009]第一反馈增益矩阵获得模块，用于基于车辆在目标预瞄点的设定行驶速度，获得线性二次调节器对应的第一反馈增益矩阵；第一反馈增益矩阵针对设定行驶速度预先配置；
[0010]转角确定模块，用于依据第一反馈增益矩阵，确定车辆对应的期望目标转角，以控制车辆从当前位置点行驶至目标预瞄点
。
[0011]第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，包括：
[0012]至少一个处理器；以及
[0013]与该至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
[0014]该存储器存储有可被该至少一个处理器执行的指令，该指令被该至少一个处理器执行，以使该至少一个处理器能够执行本申请任一实施例中的方法
。
[0015]第四方面，本申请实施例提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，该计算机指令用于使计算机执行本申请任一实施例中的方法
。
[0016]本申请的技术，线性二次调节器对应的第一反馈增益矩阵是基于车辆在目标预瞄点的设定行驶速度获得，并且第一反馈增益矩阵针对设定行驶速度预先配置，也即是说，本
申请的技术可以直接依据设定行驶速度来获取预先配置的第一反馈增益矩阵，而无需使用迭代法
。
这样，大大降低了获得第一反馈增益矩阵所需消耗的计算资源，以及所需消耗的时间，从而大大降低了利用线性二次调节器确定转角时所需要消耗的计算资源，以及所需要消耗的时间，进而可以降低线性二次调节器的部署难度，提高转角的确定速度
。
[0017]上述概述仅仅是为了说明书的目的，并不意图以任何方式进行限制
。
除上述描述的示意性的方面
、
实施方式和特征之外，通过参考附图和以下的详细描述，本申请进一步的方面
、
实施方式和特征将会是容易明白的
。
附图说明
[0018]在附图中，除非另外规定，否则贯穿多个附图相同的附图标记表示相同或相似的部件或元素
。
这些附图不一定是按照比例绘制的
。
应该理解，这些附图仅描绘了根据本申请公开的一些实施方式，而不应将其视为是对本申请范围的限制
。
[0019]图1示出了本申请实施例中提供的一种车辆控制方法的流程图；
[0020]图2示出了本申请实施例中提供的一种车辆控制装置的示意图；
[0021]图3示出了用来实现本申请实施例的电子设备的框图
。
具体实施方式
[0022]在下文中，仅简单地描述了某些示例性实施例
。
正如本领域技术人员可认识到的那样，在不脱离本申请的精神或范围的情况下，可通过各种不同方式修改所描述的实施例
。
因此，附图和描述被认为本质上是示例性的而非限制性的
。
[0023]本申请实施例提供的车辆控制方法如图1所示，其为本申请的实施例中提供的一种车辆控制方法的流程图
。
图1示出的车辆控制方法可以包括如下步骤：
[0024]步骤
S101
：基于车辆在目标预瞄点的设定行驶速度，获得线性二次调节器对应的第一反馈增益矩阵；第一反馈增益矩阵针对设定行驶速度预先配置
。
[0025]步骤
S102
：依据第一反馈增益矩阵，确定车辆对应的期望目标转角，以控制车辆从当前位置点行驶至目标预瞄点
。
[0026]本申请实施例提供的车辆控制方法，线性二次调节器对应的第一反馈增益矩阵是基于车辆在目标预瞄点的设定行驶速度获得，并且第一反馈增益矩阵针对设定行驶速度预先配置，也即是说，本申请实施例提供的车辆控制方法可以直接依据设定行驶速度来获取预先配置的第一反馈增益矩阵，而无需使用迭代法
。
这样，大大降低了获得第一反馈增益矩阵所需消耗的计算资源，以及所需消耗的时间，从而大大降低了利用线性二次调节器确定转角时所需要消耗的计算资源，以及所需要消耗的时间，进而可以降低线性二次调节器的部署难度，提高转角的确定速度
。
[0027]目标预瞄点是位于规划路线上的位置点，目标预瞄点处于车辆的当前位置点之后，是车辆按照规划路线行驶过程中将会到达的位置点
。
其中，规划路线是指针对目标起始点以及目标终止点预先规划的
、
用于指示车辆从目标起始点行驶至目标终止点的路线，当前位置点是指车辆当前所在位置在规划路线上的投影点
。
在一示例中，目标预瞄点基于预先配置的指定预瞄距离得到，指定预瞄距离用于标识目标预瞄点与当前位置点之间的距离
。
具体的，在当前位置点已知的情况下，如果指定预瞄距离确定，则就可以在规划路线上，
依据当前位置点和指定预瞄距离，确定出目标预瞄点
。
[0028]本申请实施例中，线性二次调节器的输出结果为
δ
，
δ
用于表示车辆对应的反馈控制转角
。
具体的，
δ
＝
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种车辆控制方法，其特征在于，包括：基于车辆在目标预瞄点的设定行驶速度，获得线性二次调节器对应的第一反馈增益矩阵；所述第一反馈增益矩阵针对所述设定行驶速度预先配置；依据所述第一反馈增益矩阵，确定所述车辆对应的期望目标转角，以控制所述车辆从当前位置点行驶至所述目标预瞄点
。2.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于车辆在目标预瞄点的设定行驶速度，获得线性二次调节器对应的第一反馈增益矩阵包括：获取针对所述线性二次调节器预先配置的反馈增益矩阵列表；所述反馈增益矩阵列表中记录有多个行驶速度分别对应的反馈增益矩阵；依据所述设定行驶速度，在所述反馈增益矩阵列表中筛选出所述第一反馈增益矩阵
。3.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述依据所述第一反馈增益矩阵，确定所述车辆对应的期望目标转角包括：判断所述目标预瞄点与所述当前位置点之间的横向差值是否达到对应配置的差值阈值，获得对应的差值判断结果；针对所述差值判断结果，依据所述第一反馈增益矩阵，确定所述期望目标转角
。4.
根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述针对所述差值判断结果，依据所述第一反馈增益矩阵，确定所述期望目标转角包括：在所述差值判断结果表示所述横向差值未达到所述差值阈值时，依据所述第一反馈增益矩阵，计算所述车辆对应的第一反馈控制转角；依据所述第一反馈控制转角以及所述车辆对应的前馈控制转角，计算得到所述期望目标转角
。5.
根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述针对所述差值判断结果，依据所述第一反馈增益矩阵，确定所述期望目标转角包括：在所述差值判断结果表示所述横向差值达到所述差值阈值时，依据所述第一反馈增益矩阵
、
所述横向差值以及所述目标预瞄点与所述当前位置点之间的航向角差值，确定所述线性二次调节器对应的第二反馈增益矩阵；基于所述第二反馈增益矩阵，计算所述车辆对应的第二反馈控制转角；依据所述第二反馈控制转角以及所述车辆对应的前馈控制转角，计算得到所述期望目标转角
。6.
根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述依据所述第一反馈增益矩阵
、
所述横向差值以及所述目标预瞄点与所述当前位置点之间的航向角差值，确定所述线性二次调节器对应的第二反馈增益矩阵包括：依据所述横向差值以及所述航向角差值，获得针对所述第一反馈增益矩阵中的各个元素分别配置的元素调整参数；依据元素调整参数，对所述各个元素进行调整，得到所述第二反馈增益矩阵
。7.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述设定行驶速度通过如下步骤获...

【专利技术属性】
技术研发人员：陶林君，
申请(专利权)人：华人运通上海自动驾驶科技有限公司，
类型：发明
国别省市：