车辆行驶的控制方法技术

本发明专利技术公开了一种车辆行驶的控制方法

【技术实现步骤摘要】
车辆行驶的控制方法、装置、电子设备及可读存储介质


[0001]本专利技术涉及车辆控制
，具体涉及一种车辆行驶的控制方法
、
装置
、
电子设备及可读存储介质
。

技术介绍

[0002]自动驾驶汽车
(Autonomous vehicles
；
Self
‑
driving automobile)
又称无人驾驶汽车
、
电脑驾驶汽车
、
或轮式移动机器人，是一种通过电脑系统实现无人驾驶的智能汽车
。
为了实现无人驾驶汽车的正常行驶，需要一种车辆行驶的控制方法
。
[0003]在先技术中，在车辆行驶之前，对车辆行驶的路径进行规划，并控制车辆按照预先规划的路径行驶
。
[0004]在实现本申请过程中，专利技术人发现在先技术中至少存在如下问题：由于障碍物的位置发生变化，导致预先规划的路径失效，使得车辆不能正常行驶
。

技术实现思路

[0005]本专利技术的目的之一在于提供一种车辆行驶的控制方法，以解决在先技术中的由于障碍物的位置发生变化，导致预先规划的路径失效，使得车辆不能正常行驶的问题；目的之二在于提供一种车辆行驶的控制装置；目的之三在于提供一种电子设备；目的之四在于提供一种可读存储介质
。
[0006]为了实现上述目的，本专利技术采用的技术方案如下：
[0007]一种车辆行驶的控制方法，所述方法包括：获取车辆的起始位置
、
所述车辆的目的位置
、
障碍物的初始位置，并根据所述起始位置
、
所述目的位置
、
所述障碍物的初始位置，获得所述车辆从所述起始位置到所述目的位置经过的多个路径点的第一集合；所述路径点包括所述起始位置和所述目的位置；在所述障碍物由所述初始位置移动至新位置的情况下，获取所述新位置，并获取所述第一集合中，与所述新位置的距离小于或等于第一预设距离阈值的第一路径点；根据所述障碍物的新位置，确定与所述第一路径点对应的第一新路径点；将所述第一集合中的第一路径点替换为对应的第一新路径点，获得第二集合，并按照根据所述第二集合确定的路径，控制所述车辆行驶
。
[0008]根据上述技术手段，通过获取车辆的起始位置
、
车辆的目的位置
、
障碍物的初始位置，并根据起始位置
、
目的位置
、
障碍物的初始位置，获得车辆从起始位置到目的位置经过的多个路径点的第一集合；路径点包括起始位置和目的位置；在障碍物由初始位置移动至新位置的情况下，获取新位置，并获取第一集合中，与新位置的距离小于或等于第一预设距离阈值的第一路径点；根据障碍物的新位置，确定与第一路径点对应的第一新路径点；将第一集合中的第一路径点替换为对应的第一新路径点，获得第二集合，并按照根据第二集合确定的路径，控制车辆行驶，以实现在障碍物的位置发生变化的情况下，调整受到影响的路径点，从而调整行驶的路径，控制车辆按照调整后的路径行驶，解决了在先技术中的由于障碍物的位置发生变化，导致预先规划的路径失效，使得车辆不能正常行驶的问题
。
[0009]进一步，所述根据所述障碍物的新位置，确定与所述第一路径点对应的第一新路径点，包括：在所述新位置所在的预设区域内选取预设点，作为与所述第一路径点对应的第一新路径点；所述预设点与所述新位置的距离大于所述第一预设距离阈值
。
[0010]根据上述技术手段，通过在新位置所在的预设区域内选取预设点作为与第一路径点对应的第一新路径点，进而完成对受到处于新位置的障碍物影响的路径点的调整
。
[0011]进一步，所述在所述新位置所在的预设区域内选取预设点，作为与所述第一路径点对应的第一新路径点，包括：根据预设的第一权重值，选取所述预设点，并将所述预设点作为与所述第一路径点对应的第一新路径点；其中，所述第一权重值越大，所述预设点对应的差值越小；所述差值为第二距离与第三距离之和，与第一距离的差值；所述第一距离为所述第一路径点的前一个路径点和所述第一路径点的后一个路径点的距离，所述第二距离为所述预设点与所述前一个路径点的距离，所述第三距离为所述预设点与所述后一个路径点的距离
。
[0012]根据上述技术手段，通过根据预设的第一权重值，选取预设点，并将预设点作为与第一路径点对应的第一新路径点，由于第一权重值越大，预设点对应的差值越小，从而可以通过设置第一权重值控制车辆经过新路径点的路径的平滑性
。
[0013]进一步，所述在所述新位置所在的预设区域内选取预设点，作为与所述第一路径点对应的第一新路径点，包括：根据预设的第二权重值，选取所述预设点，并将所述预设点作为与所述第一路径点对应的第一新路径点；其中，所述第二权重值越大，所述预设点与所述新位置的距离，减去所述第一预设距离阈值的差值越小
。
[0014]根据上述技术手段，通过根据预设的第二权重值，选取预设点，并将预设点作为与第一路径点对应的第一新路径点，由于第二权重值越大，预设点与新位置的距离，减去第一预设距离阈值的差值越小，从而通过设置第二权重值控制车辆经过新路径点的路径与障碍物的距离
。
[0015]进一步，所述方法还包括：获取所述第二集合中的路径点对应的行驶参量；所述行驶参量的参量值小于预设的参量阈值；根据所述行驶参量，控制所述车辆行驶
。
[0016]根据上述技术手段，通过获取第二集合中的路径点对应的行驶参量，根据行驶参量，控制车辆行驶，且行驶参量的参量值小于预设的参量阈值，从而可以通过设置行驶参量控制车辆行驶
。
[0017]进一步，所述获取所述第二集合中的路径点对应的行驶参量，包括：根据预设的第三权重值，获取所述行驶参量；其中，所述第三权重值越大，所述行驶参量的参量值与所述参量阈值的差值越小
。
[0018]根据上述技术手段，通过根据预设的第三权重值，获取行驶参量，由于第三权重值越大，行驶参量的参量值与参量阈值的差值越小，从而通过设置第三权重值控制车辆行驶的行驶参量
。
[0019]进一步，所述行驶参量包括所述车辆行驶的速度参量
、
所述车辆行驶的加速度参量
。
[0020]根据上述技术手段，由于行驶参量包括车辆行驶的速度参量
、
车辆行驶的加速度参量，从而可以通过设置车辆行驶的速度参量
、
车辆行驶的加速度参量控制车辆行驶
。
[0021]进一步，在所述将所述第一集合中的第一路径点替换为对应的第一新路径点，获
得第二集合之前，所述方法还包括：在所述障碍物由所述初始位置移动至所述新位置的情况下，获取所述第一集合中，与所述初始位置的距离小于第二预设距离阈值的第二路径点；获取与所述第二路径点对应的第二新路径点；所述第二新路径点处于本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种车辆行驶的控制方法，其特征在于，所述方法包括：获取车辆的起始位置
、
所述车辆的目的位置
、
障碍物的初始位置，并根据所述起始位置
、
所述目的位置
、
所述障碍物的初始位置，获得所述车辆从所述起始位置到所述目的位置经过的多个路径点的第一集合；所述路径点包括所述起始位置和所述目的位置；在所述障碍物由所述初始位置移动至新位置的情况下，获取所述新位置，并获取所述第一集合中，与所述新位置的距离小于或等于第一预设距离阈值的第一路径点；根据所述障碍物的新位置，确定与所述第一路径点对应的第一新路径点；将所述第一集合中的第一路径点替换为对应的第一新路径点，获得第二集合，并按照根据所述第二集合确定的路径，控制所述车辆行驶
。2.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述障碍物的新位置，确定与所述第一路径点对应的第一新路径点，包括：在所述新位置所在的预设区域内选取预设点，作为与所述第一路径点对应的第一新路径点；所述预设点与所述新位置的距离大于所述第一预设距离阈值
。3.
根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述在所述新位置所在的预设区域内选取预设点，作为与所述第一路径点对应的第一新路径点，包括：根据预设的第一权重值，选取所述预设点，并将所述预设点作为与所述第一路径点对应的第一新路径点；其中，所述第一权重值越大，所述预设点对应的差值越小；所述差值为第二距离与第三距离之和，与第一距离的差值；所述第一距离为所述第一路径点的前一个路径点和所述第一路径点的后一个路径点的距离，所述第二距离为所述预设点与所述前一个路径点的距离，所述第三距离为所述预设点与所述后一个路径点的距离
。4.
根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述在所述新位置所在的预设区域内选取预设点，作为与所述第一路径点对应的第一新路径点，包括：根据预设的第二权重值，选取所述预设点，并将所述预设点作为与所述第一路径点对应的第一新路径点；其中，所述第二权重值越大，所述预设点与所述新位置的距离，减去所述第一预设距离阈值的差值越小
。5.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：获取所述第二集合中的路径点对应的行驶参量；所述行驶参量的参量值小于预设的参量阈值；根据所述行驶参量，控制所述车辆行驶
。6.
根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述获取所述第二集合中的路...

【专利技术属性】
技术研发人员：余港，
申请(专利权)人：重庆长安汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：