【技术实现步骤摘要】
控制方法、装置、电子设备及存储介质
[0001]本公开涉及自动驾驶
,尤其涉及自动驾驶的决策
、
规划和控制等术领域
。
技术介绍
[0002]在主辅路汇入场景下,位于辅路的自动驾驶车辆需要采用较低的行驶速度进入或通过汇入区域,然而,如何对自动驾驶车辆进行控制,以避免自动驾驶车辆在进入汇入区域时出现的速度调整不合理
、
或者无法及时调整速度等一些安全问题,提升自动驾驶车辆的行驶安全性,就成为需要解决的问题
。
技术实现思路
[0003]本公开提供了一种控制方法
、
装置
、
设备以及存储介质
。
[0004]根据本公开的一方面,提供了一种控制方法,包括:
[0005]在目标车辆位于第一车道
、
且与汇入区域的起始位置之间的距离小于或等于第一距离值的情况下,获取所述目标车辆的当前速度,其中,所述汇入区域包括所述第一车道和第二车道的交汇区域;
[0006]在所述目标车辆的当前速度大于第一速度阈值的情况下,生成所述目标车辆对应的第一控制策略,其中,所述第一控制策略用于控制所述目标车辆在到达指定位置时将速度降至第一预设速度范围内,所述第一预设速度范围中的第一最大速度等于或小于所述第一速度阈值,所述指定位置位于所述第一车道
、
且与所述汇入区域的起始位置相关
。
[0007]根据本公开的另一方面,提供了一种控制装置,包括:
[0008]获取 ...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.
一种控制方法,包括:在目标车辆位于第一车道
、
且与汇入区域的起始位置之间的距离小于或等于第一距离值的情况下,获取所述目标车辆的当前速度,其中,所述汇入区域包括所述第一车道和第二车道的交汇区域;在所述目标车辆的当前速度大于第一速度阈值的情况下,生成所述目标车辆对应的第一控制策略,其中,所述第一控制策略用于控制所述目标车辆在到达指定位置时将速度降至第一预设速度范围内,所述第一预设速度范围中的第一最大速度等于或小于所述第一速度阈值,所述指定位置位于所述第一车道
、
且与所述汇入区域的起始位置相关
。2.
根据权利要求1所述的方法,其中,所述指定位置位于所述第一车道上所述汇入区域的起始位置的第一方向
、
且与所述汇入区域的起始位置间的距离等于第二距离值,其中,所述第一方向为所述目标车辆的行驶方向的反方向,所述第二距离值小于所述第一距离值
。3.
根据权利要求2所述的方法,所述方法还包括:在所述目标车辆与所述汇入区域的起始位置之间的距离小于或等于所述第二距离值的情况下,获取所述目标车辆的相对遮挡区域;在所述目标车辆的相对遮挡区域与所述汇入区域内所述第二车道上的对比区域至少部分重合的情况下,生成所述目标车辆对应的第二控制策略,其中,所述第二控制策略用于控制所述目标车辆在到达所述汇入区域的起始位置时速度在第二预设速度范围内,所述第二预设速度范围中的第二最大速度小于所述第一预设速度范围中的第一最小速度
。4.
根据权利要求3所述的方法,其中,所述在所述目标车辆的相对遮挡区域与所述汇入区域内所述第二车道上的对比区域至少部分重合的情况下,生成所述目标车辆对应的第二控制策略,包括:在所述目标车辆的相对遮挡区域与所述汇入区域内所述第二车道上的对比区域至少部分重合的情况下,获取所述目标车辆的当前速度;在所述目标车辆的当前速度大于第二速度阈值的情况下,生成所述目标车辆对应的第二控制策略,其中,所述第二控制策略用于控制所述目标车辆在到达所述汇入区域的起始位置时速度降至第二预设速度范围内,所述第二预设速度范围中的第二最大速度等于所述第二速度阈值
、
且所述第二速度阈值小于所述第一预设速度范围中的第一最小速度
。5.
根据权利要求1‑4任一项所述的方法,所述方法还包括:在所述目标车辆到达所述第二车道上所述汇入区域内的末端区域的情况下,获取所述目标车辆对所述第二车道的车辆的检测结果;在基于所述检测结果确定所述目标车辆检测到所述第二车道上存在第一车辆的情况下,计算所述目标车辆到达所述末端区域的结束位置的第一时间
、
所述第一车辆到达所述末端区域的结束位置的第二时间;在所述第二时间与所述第一时间的差值大于时间阈值的情况下,生成所述目标车辆对应的第三控制策略,其中,所述第三控制策略用于控制所述目标车辆早于所述第一车辆通过所述末端区域
。6.
根据权利要求5所述的方法,所述方法还包括:获取所述目标车辆的检测框;检测所述目标车辆的检测框与所述第二车道上所述汇入区域内的末端区域的重合状
态;在所述重合状态表示所述目标车辆的检测框与所述第二车道上所述汇入区域内的末端区域存在部分重合的情况下,确定所述目标车辆到达所述第二车道上所述汇入区域内的末端区域
。7.
一种控制装置,包括:获取模块,用于在目标车辆位于第一车道
、
且与汇入区域的起始位置之间的距离小于或等于第一距离值的情况下,获取所述目标车辆的当前速度,其中,所述汇入区域包括所述第一车道和第二车道的交汇区域;控制策略生成模块,用于在所述目标车辆的当前速度大于第一速度阈值的情况下,生成所述目标车辆对应的第一控制策略,其中,所述第一控制策略用于控制所述目...
【专利技术属性】
技术研发人员:刘金鑫,陈泰然,李文博,彭亮,包帅,姚萌,
申请(专利权)人:北京百度网讯科技有限公司,
类型:发明
国别省市:
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