用于生成针对第一机动车的引导轨迹的方法技术

本发明专利技术涉及一种用于生成针对第一机动车

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于生成针对第一机动车的引导轨迹的方法、用于控制机动车的方法以及用于运行机动车的方法


[0001]本专利技术涉及一种用于生成针对第一机动车的引导轨迹的方法
、
一种用于控制机动车的方法以及一种用于运行机动车的方法
。
[0002]在借助于横向引导的驾驶员辅助系统运行机动车的情形中设置成，通过机动车的摄像头设备被探测为行车道边界的线不被主动驶过
。
尤其地在在其中行车道的仅一侧被线限界或者借助于摄像头设备仅在行车道的一侧处识别出限界行车道的线的情况中，期望在行车道上的机动车在不驶过限界行车道的线的情形中的安全引导
。

技术介绍

[0003]由
DE102014002113 A1
已知一种用于运行机动车的安全系统的方法，其中，由描述机动车的周围环境的环境数据和由关于机动车的自车数据确定至少一个危险值
。
在满足对于危险值而言的至少一个行动标准的情形中，警告信息被发出到驾驶员处且
/
或至少一个措施
、
尤其驾驶干预被执行以用于提高机动车的安全性
。
在测定危险值的情形中，描述在该机动车前方行驶的另外的车辆的队列的队列行为的
、
从环境数据所测定的队列轨迹信息被考虑
。
[0004]此外，由
DE102018205322 A1
已知一种用于识别机动车的至少一个环境传感器的故障的方法
。
在此运行至少一个环境传感器，当机动车经过街道网络的经预先确定的门区域时
。
依据至少一个环境传感器的相应的传感器数据确定相应的探测数据
。
相应的探测数据相应地描述了依据相应的环境传感器的传感器数据将识别在门区域中的怎样至少一个物体
。
在该机动车中提供参考数据，其描述了至少一个在门区域中实际存在的物体
。
确定相应的探测数据与参考数据的偏差且如果该偏差满足经预先确定的指标标准，对于其探测数据满足该指标标准的相应的环境传感器存储关于环境传感器故障的条目
。

技术实现思路

[0005]本专利技术的目的是提供一种解决方案，其使得在仅一个唯一的经识别的行车道边界的情形中在行车道上的机动车的安全控制成为可能，而机动车不驶过经识别的行车道边界
。
[0006]该目的根据本专利技术通过独立专利权利要求的内容来实现
。
本专利技术的另外的可能的设计方案在从属权利要求
、
说明书和附图中被公开
。
[0007]本专利技术涉及一种用于生成针对第一机动车的引导轨迹的方法
。
在该方法中在第一方法步骤中设置成，接收对于某一道路区段而言的群数据，其中，该群数据表示至少一辆第二机动车的伸延穿过该道路区段的至少一个运动轨迹
。
因此在该方法中对于该道路区段而言观察至少一辆第二机动车的运动轨迹
。
因此，该运动轨迹例如描述了第二机动车的中心在该道路区段中的运动走向且因此表征了由第二机动车
、
尤其第二机动车的中心在该道路区段中已被驶过的多个位置
。
在该方法的第二方法步骤中设置成，确定至少一个通过该群
数据所表示的运动轨迹与对于该道路区段而言的经测定的车道边缘的间距
。
尤其地，车道边缘或者车道边缘相对第二机动车在道路区段中的相应的通过运动轨迹所表示的位置的相对位置经由经确定的车道标记被测定
。
因此，至少一个运动轨迹相对车道标记的走向被确定且在围绕车道边缘
、
尤其车道标记的运动轨迹之间的相应最短的间距被确定
。
运动轨迹与车道边缘的这些相应最短的间距表示运动轨迹与车道边缘的侧向间距
。
在该方法的第三方法步骤中设置成，借助于电子计算设备将至少一个运动轨迹使用于测定针对第一机动车的引导轨迹，只要对于该道路区段而言关联于相应的运动轨迹的间距大于或等于预先给定的极限值
。
此外设置成，借助于电子计算设备提供针对第一机动车的引导轨迹，由此可依据该引导轨迹横向控制第一机动车
。
因此借助于电子计算设备仅将群数据的对其而言经确定的间距对于该道路区段而言大于或等于预先给定的极限值的这样的运动轨迹使用于确定引导轨迹
。
在此，尤其地仅使用相应的运动轨迹与经确定的车道边缘在整个道路区段上的相应最小的间距
。
换而言之，群数据的相应的运动轨迹仅当运动轨迹与经确定的车道边缘的间距在整个道路区段中大于或等于预先给定的极限值时才被使用于确定引导轨迹
。
如果群数据的运动轨迹与经确定的车道边缘的经确定的间距至少在道路区段的某一部位处低于预先给定的极限值，则该运动轨迹不被使用于确定引导轨迹
。
由此在使用该引导轨迹的情形下控制第一机动车时至少大致可避免第一机动车在该道路区段中驶过车道边缘
。
[0008]经由该间距可确定是否提供运动轨迹的机动车已经驶过经确定的车道边缘，或比预先给定的极限间距更靠近经确定的车道边缘
。
如果因此在该方法的情况中确定如下，即，机动车相比由预先给定的极限值所预先给定的更靠近于车道边缘，则关联于该第二机动车的运动轨迹不被用于确定引导轨迹
。
与之相反如果确定第二机动车的运动轨迹在整个所考虑的道路区段中相比预先给定的极限值比经确定的车道边缘间隔更远，则关联于该第二机动车的运动轨迹被用于确定引导轨迹
。
该方法使得如下成为可能，即，针对第一机动车的引导轨迹可经由群数据被确定，由此第一机动车即使在识别仅一个唯一的限界车道的车道标记的情形中也可被安全地控制且此外车道边缘被根据引导轨迹被横向引导的第一机动车驶过的危险可被保持得特别低
。
[0009]在本专利技术的另一设计方案中设置成，极限值根据第二机动车的车宽被确定
。
这意味着如下，即，对于每辆第二机动车而言可预先给定相应的单独的极限值，其取决于第二机动车的相应的车宽
。
该极限值可例如借助于第二机动车被确定
。
经由运动轨迹与经确定的车道边缘的间距和第二机动车的经确定的车宽可确定第二机动车的最外边缘与车道边缘距离多远或者是否第二机动车已经驶过车道边缘
。
经由该极限值因此可预先给定对于第二机动车靠近车道边缘的公差
。
该极限值定义了第二机动车可多远地靠近车道边缘而相关联的运动轨迹对于该道路区段而言仍被用于确定引导轨迹，且第二机动车在该道路区段中什么时候布置得太靠近车道边缘且因此停止将相关联的运动轨迹使用于确定引导轨迹
。
由于极限值根据车宽确定，因此车宽可在决定是否该运动轨迹对于该道路区段而言被包含在内用于确定引导轨迹时被包含在内
。
[0010]在本专利技术的另外的设计方案中设置成，借助于本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.
一种用于生成针对第一机动车
(18)
的引导轨迹
(20)
的方法，带有如下步骤：
‑
接收对于某一道路区段而言的表示至少一辆第二机动车的伸延穿过该道路区段的至少一个运动轨迹的群数据
(V1)
，
‑
确定至少一个由所述群数据所表示的运动轨迹与对于所述道路区段而言的经测定的车道边缘的间距
(V2)
，且
‑
借助于电子计算设备：将所述至少一个运动轨迹使用于确定针对所述第一机动车
(18)
的引导轨迹
(20)
，当对于所述道路区段而言关联于相应的所述运动轨迹的间距大于或等于预先给定的极限值时，且提供针对所述第一机动车
(18)
的引导轨迹
(20)
，由此能够依据所述引导轨迹
(20)
横向控制所述第一机动车
(18)(V3)。2.
根据权利要求1所述的方法，其中，所述极限值根据所述第二机动车的车宽被确定
。3.
根据权利要求1或2所述的方法，其中，借助于所述电子计算设备接收对于所述道路区段而言的群数据且丢弃对其而言所述间距小于所述预先给定的极限值的这样的运动轨迹
。4.
根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述电子计算设备从所述至少一辆第二机动车额外于所述运动轨迹接收所述第二机动车的车辆中心与经确定的车道边缘的路程和所述第二机动车的车宽，并且所述电子计算设备根据所述车宽确定所述极限值
。5.
根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，借助于所述电子计算设备对所接收的运动轨迹根据提供所述运动轨迹的第二机动车的关联于相应的所述运动轨迹的车宽进行分类
。6.
根据权利要求5所述的方法，其中，借助于所述电子计算设备根据至少一个被关联于与所述第一机动车
(18)
的车宽相同分类的运动轨迹来确定所述引导轨迹
(20)。7.
根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，根据所述第一机动车
(18)
的车宽适配所述引导轨迹
(20)。8.
根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，从所述至少一个运动轨迹借助于在所述第一机动车
(18)
和所...

【专利技术属性】
技术研发人员：D，
申请(专利权)人：大众汽车股份公司，
类型：发明
国别省市：