【技术实现步骤摘要】
利用规划模型和认知学习模型的车辆自动驾驶操作控制
[0001]本公开总体上涉及一种用于控制车辆的自动驾驶操作的方法和系统
。
技术介绍
[0002]高级驾驶员辅助系统和自动驾驶车辆通常包含用于有效操作的各种系统，诸如盲点信息系统
、
车道偏离警告系统和自适应巡航控制系统
。
辅助这些辅助系统的人类驾驶数据的可用性被预期在量
、
多样性和丰富性上增加
。
然而，由于规划模型的复杂性，由规划者
、
驾驶员和其他因素使用的各种表示，使用该数据来控制车辆的自动驾驶操作是一个重要且具有挑战性的过程
。
技术实现思路
[0003]本文公开了一种用于控制车辆的自动驾驶操作的方法，该车辆具有控制器，该控制器具有处理器和有形非暂时性存储器
。
该方法包括建立用于在自动驾驶操作中执行规划和学习的相应独立模型，该相应的独立模型包括车辆规划模型和认知学习模型
。
开发或生成语义层以充当认知学习模型和车辆规划...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.
一种用于控制车辆的自动驾驶操作的方法，所述车辆具有控制器，所述控制器具有处理器和有形非暂时性存储器，所述方法包括：建立用于在所述自动驾驶操作中执行规划和学习的相应的独立模型，所述独立模型包括车辆规划模型和认知学习模型；生成语义层以充当所述认知学习模型与所述车辆规划模型之间的桥梁，所述语义层包括第一数据适配器和第二数据适配器；获取真实交通数据；经由所述第一数据适配器，将所述真实交通数据转换为相应的等效抽象表示，使得所述认知学习模型可以使用所述等效抽象表示来生成人性化奖励模型；经由所述车辆规划模型，部分地基于所述人性化奖励模型来确定轨迹规划；以及经由所述控制器，部分地基于所述轨迹规划来执行所述自动驾驶操作
。2.
根据权利要求1所述的方法，还包括：经由所述车辆规划模型，获得所述车辆的状态变量和动作变量对；以及经由所述第二数据适配器，在所述语义层中将所述状态变量和动作变量对转换为相应的等效抽象表示，所述相应的等效抽象表示被传输到所述人性化奖励模型
。3.
根据权利要求2所述的方法，还包括：将第三数据适配器并入所述语义层中；以及经由所述第三数据适配器，将相应数据从所述人性化奖励模型传输到所述车辆规划模型
。4.
根据权利要求2所述的方法，还包括：在语义层中使用马尔可夫决策过程模型
。5.
根据权利要求2所述的方法，还包括：将双替代强制选择模型或多替代强制选择模型并入所述认知学习模型中
【专利技术属性】
技术研发人员：Z，
申请(专利权)人：通用汽车环球科技运作有限责任公司，
类型：发明
国别省市：
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