一种车辆的行驶控制方法技术

本发明专利技术公开了一种车辆的行驶控制方法

【技术实现步骤摘要】
一种车辆的行驶控制方法、装置、设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及自动驾驶的
，尤其涉及一种车辆的行驶控制方法
、
装置
、
设备及存储介质
。

技术介绍

[0002]随着自动驾驶技术的快速提升，在诸如高速公路和城市道路等场景中已经有开始将自动驾驶技术部署到车辆中，辅助用户驾驶车辆
。
[0003]随着收集的数据不断增加，为端到端的自动驾驶模型的优化提供了良好的基础，因此，在自动驾驶技术中，通常使用端到端的自动驾驶模型，它能直接实现输入图像和车辆控制信号的映射
。
[0004]由于采集的数据中存在较为明显的长尾分布，尤其是一些交通标志设置有特定的规范，因而在一些少出现的场景中，端到端的自动驾驶模型往往表现较差
。
[0005]其中，停车让行标志属于长尾分布的交通标志之一，端到端的自动驾驶模型在面对停车让行标志时，会发生持续停车的异常
。

技术实现思路

[0006]本专利技术提供了一种车辆的行驶控制方法
、
装置
、
设备及存储介质，以解决如何在自动驾驶中面对停车让行标志时按照规范行驶的问题
。
[0007]根据本专利技术的一方面，提供了一种车辆的行驶控制方法，包括：
[0008]沿车辆行驶方向采集多帧目标图像数据；
[0009]依据所述目标图像数据检测所述车辆与停车让行标志的管控范围之间的位置关系；
[0010]若所述位置关系为所述车辆位于所述停车让行标志的管控范围内，则控制所述车辆减速
、
直至所述车辆在所述停车让行标志前停止；
[0011]控制所述车辆从所述停止开始加速通过所述停车让行标志
。
[0012]根据本专利技术的另一方面，提供了一种车辆的行驶控制装置，包括：
[0013]目标图像数据采集模块，用于沿车辆行驶方向采集多帧目标图像数据；
[0014]位置关系检测模块，用于依据所述目标图像数据检测所述车辆与停车让行标志的管控范围之间的位置关系；
[0015]减速停车控制模块，用于若所述位置关系为所述车辆位于所述停车让行标志的管控范围内，则控制所述车辆减速
、
直至所述车辆在所述停车让行标志前停止；
[0016]加速控制模块，用于控制所述车辆从所述停止开始加速通过所述停车让行标志
。
[0017]根据本专利技术的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：
[0018]至少一个处理器；以及
[0019]与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
[0020]所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序
被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本专利技术任一实施例所述的车辆的行驶控制方法
。
[0021]根据本专利技术的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于使处理器执行时实现本专利技术任一实施例所述的车辆的行驶控制方法
。
[0022]在本实施例中，沿车辆行驶方向采集多帧目标图像数据；依据目标图像数据检测车辆与停车让行标志的管控范围之间的位置关系；若位置关系为车辆位于停车让行标志的管控范围内，则控制车辆减速
、
直至车辆在停车让行标志前停止；控制车辆从停止开始加速通过停车让行标志
。
本实施例针对停车让行标志开发辅助的控制流程，与计算机视觉处理相结合，可以控制车辆在停车让行标志前减速至停车观察，而后顺利加速通过，可有效降低车辆通过停车让行标志时的违规率，同时，并不影响端到端的自动驾驶模型的其它表现，是一个即插即用的模块，可扩展性强
。
[0023]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本专利技术的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本专利技术的范围
。
本专利技术的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解
。
附图说明
[0024]为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图
。
[0025]图1是根据本专利技术实施例一提供的一种车辆的行驶控制方法的流程图；
[0026]图2是根据本专利技术实施例一提供的一种车辆的结构示意图；
[0027]图3是根据本专利技术实施例一提供的一种停车让行标志的示例图；
[0028]图4是根据本专利技术实施例一提供的另一种停车让行标志的示例图；
[0029]图5是根据本专利技术实施例一提供的又一种停车让行标志的示例图；
[0030]图6是根据本专利技术实施例一提供的一种正样本图像数据的示例图；
[0032]图7是根据本专利技术实施例一提供的另一种正样本图像数据的示例图；
[0033]图8是根据本专利技术实施例一提供的一种负样本图像数据的示例图；
[0034]图9是根据本专利技术实施例二提供的一种车辆的行驶控制装置的结构示意图；
[0035]图
10
是根据本专利技术实施例三提供的一种电子设备的结构示意图
。
具体实施方式
[0036]为了使本
的人员更好地理解本专利技术方案，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚
、
完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分的实施例，而不是全部的实施例
。
基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本专利技术保护的范围
。
[0037]需要说明的是，本专利技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序
。
应该理解这样使用
的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本专利技术的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施
。
此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程
、
方法
、
系统
、
产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程
、
方法
、
产品或设备固有的其它步骤或单元
。
[0038]实施例一
[0039]图1为本专利技术实施例一提供的一种车辆的行驶控制方法的流程图，本实施例可适用于对停车让行标志的管控范围分类并按照规范行驶的情况，该方法可以由车辆的行驶控制装置来执行，该车辆的行驶控制装置可以采用硬件和
/
或软件的形本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种车辆的行驶控制方法，其特征在于，包括：沿车辆行驶方向采集多帧目标图像数据；依据所述目标图像数据检测所述车辆与停车让行标志的管控范围之间的位置关系；若所述位置关系为所述车辆位于所述停车让行标志的管控范围内，则控制所述车辆减速
、
直至所述车辆在所述停车让行标志前停止；控制所述车辆从所述停止开始加速通过所述停车让行标志
。2.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述依据所述目标图像数据检测所述车辆与停车让行标志的管控范围之间的位置关系，包括：确定对停车让行标志的管控范围训练的分类器；将所述目标图像数据输入所述分类器中进行分类，得到表示是否位于停车让行标志的管控范围的类别；依据所述类别确定所述车辆与停车让行标志的管控范围之间的位置关系
。3.
根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定对停车让行标志的管控范围训练的分类器，包括：启动自动驾驶模拟器，以加载仿真车辆在行驶时的仿真环境；在所述仿真环境中采集正样本图像数据
、
负样本图像数据，所述正样本图像数据表示所述仿真车辆位于停车让行标志的管控范围内，所述负样本图像数据表示所述仿真车辆位于停车让行标志的管控范围外；构建训练集
、
验证集，所述训练集中包含部分所述正样本图像数据与部分所述负样本图像数据，所述验证集中包含部分所述正样本图像数据与部分所述负样本图像数据；使用所述训练集训练分类器，以使所述分类器具备分类是否位于停车让行标志的管控范围的功能；若完成训练，则使用所述验证集对所述分类器分类是否位于停车让行标志的管控范围的功能进行验证
。4.
根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述在所述仿真环境中采集正样本图像数据
、
负样本图像数据，包括：查询所述自动驾驶模拟器中具有数据采集权限的代理；调用所述代理在所述仿真车辆处于管控状态时执行图像采集操作，得到正样本图像数据；调用所述代理在所述仿真车辆并非处于管控状态时执行图像采集操作，得到负样本图像数据；其中，所述管控状态表示所述仿真车辆与停车让行标志之间的距离小于表示管控范围的管控阈值
。5.
根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述在所述仿真环境中采集正样本图像数据
、
负样本图像数据，还包括：在所述正样本图像数据中裁剪位于顶部的部分数据；在所述负样本图像数据中裁剪位于顶部的部分数据
。6.
根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述构建训练集
、
验证集，包括：将部分所述正样本图像数据划分至训练集中
、
将部分所述正样本图像数据划分至验证
集中，以使所述训练集中所述正样本图像数据的数量与所述验证集中所述正样本图像数据的数量符合第一比例；将部分所述负样本图像数据划分至训练集中
、
将部分所述负样本图像数据划分至验证集中，以使所述训练集中所述负样本图像数据的数量与所述验证集中所述负样本图像数据的数量符合第二比例；对所述训练集中的所述负样本图像数据执行数据增强操作，以在所述训练集中生成新的负样本图像数据；对所述验证集中的所述负样本图像数据执行数据增强操作，以在所述验证集中生成新的负样本图像数据
。7.
根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述依据所述类别确定所述车辆与停车让行标志的管控范围之间的位置关系，包括：在预设的队列中缓存所述分类器最近分类的多个所述类别；在所述队列中统计表示位于...

【专利技术属性】
技术研发人员：王缙，陈林昱，刘蓓蓓，
申请(专利权)人：广州巨湾技研有限公司，
类型：发明
国别省市：