【技术实现步骤摘要】
本申请涉及自动驾驶，特别是涉及一种通行走廊的建立方法、装置、计算机设备和存储介质。
技术介绍
1、自动驾驶技术在提高驾驶安全性、出行效率以及降低碳排放量等方面发挥着不可替代的作用。
2、其中，规划算法是自动驾驶技术的重要组成部分。现有的规划算法采用时空解耦算法，对路径(横向)和速度(纵向)分别优化，但只能保证在每个方向上各自最优，无法保证横纵向整体最优。
技术实现思路
1、基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高通行走廊安全性的通行走廊的建立方法、装置、计算机设备和存储介质。
2、一方面，提供一种通行走廊的建立方法，所述方法包括：
3、基于包括纵向s轴、横向l轴以及时间t轴的slt坐标，沿所述t轴方向划分多个sl平面，并对每个sl平面进行采样以得到采样点；
4、沿着t轴方向，依次将相邻的两个sl平面中前一个sl平面中的采样点设置为前置采样点，并将相邻的两个sl平面中后一个sl平面中的采样点设置为后置采样点；
5、根据所述后置采样点、所述前置采样点和障碍物凸包之间的位置关系确定每个后置采样点对应的前置采样点，并根据对应前置采样点的权重信息确定每个后置采样点的权重信息，以得到每个sl平面中采样点的权重信息；
6、根据每个sl平面中采样点的权重信息，将满足预设权重条件的采样点作为粗轨迹点；
7、通过障碍物凸包和所述粗轨迹点建立车辆的通行走廊。
8、另一方面，提供了一种通行走廊的建立装置
9、采样模块，用于基于包括纵向s轴、横向l轴以及时间t轴的slt坐标，沿所述t轴方向划分多个sl平面，并对每个sl平面进行采样以得到采样点；
10、采样点设置模块，用于沿着t轴方向，依次将相邻的两个sl平面中前一个sl平面中的采样点设置为前置采样点，并将相邻的两个sl平面中后一个sl平面中的采样点设置为后置采样点；
11、权重信息确定模块，用于根据所述后置采样点、所述前置采样点和障碍物凸包之间的位置关系确定每个后置采样点对应的前置采样点，并根据对应前置采样点的权重信息确定每个后置采样点的权重信息，以得到每个sl平面中采样点的权重信息；
12、粗轨迹点获取模块，用于根据每个sl平面中采样点的权重信息，将满足预设权重条件的采样点作为粗轨迹点；
13、通行走廊建立模块，用于通过障碍物凸包和所述粗轨迹点建立车辆的通行走廊。
14、在一实施例中，所述通行走廊建立模块包括：
15、目标障碍物凸包获取子模块，用于从所述障碍物凸包中获取与每个粗轨迹点相关的目标障碍物凸包；
16、通行走廊建立子模块，用于通过所述目标障碍物凸包和相关的粗轨迹点建立通行走廊。
17、在一实施例中，所述目标障碍物凸包获取子模块用于：
18、从全部粗轨迹点中依次获取相邻的第一粗轨迹点和第二粗轨迹点，并获取所述第一粗轨迹点和所述第二粗轨迹点之间的连接线段，并依次获取每个障碍物凸包在s轴方向下的第一投影线段，在l轴方向下的第二投影线段，在t轴方向下的第三投影线段；
19、响应于所述第一投影线段与所述连接线段不相交，将所述投影线段对应的障碍物凸包设置为与所述第一粗轨迹点和所述第二粗轨迹点在s轴方向上相关的目标障碍物凸包；
20、响应于所述第二投影线段与所述连接线段不相交，将所述投影线段对应的障碍物凸包设置为与所述第一粗轨迹点和所述第二粗轨迹点在l轴方向上相关的目标障碍物凸包；
21、响应于所述第三投影线段与所述连接线段不相交，将所述投影线段对应的障碍物凸包设置为与所述第一粗轨迹点和所述第二粗轨迹点在t轴方向上相关的目标障碍物凸包；
22、响应于所述第一投影线段、所述第二投影线段和所述第三投影线段与所述连接线段均不相交，将所述投影线段对应的障碍物凸包设置为与所述第一粗轨迹点和所述第二粗轨迹点不相关的目标障碍物凸包；
23、返回从所述全部粗轨迹点中依次获取相邻的第一粗轨迹点和第二粗轨迹点的步骤，直至获取每个粗轨迹点相关的目标障碍物凸包。
24、在一实施例中，所述通行走廊建立模块包括：
25、边界设置子模块，用于根据参考线所在车道的宽度和自车位置，设置所述通行走廊在l轴方向的初始边界，并根据所述车道起点和终点的时间信息、最大加速度和最大减速度设置所述通行走廊在s轴方向上的初始边界；
26、第一相同凸包确定子模块，用于确定相邻的第一粗轨迹点和第二粗轨迹点在t轴方向上和在l轴方向上是否具有相同的相关的目标障碍物凸包；
27、第一裁剪子模块，用于响应于相邻的第一粗轨迹点和第二粗轨迹点在t轴方向上和在l轴方向上具有相同的相关的目标障碍物凸包，将所述通行走廊从s轴方向进行裁剪；
28、第二相同凸包确定子模块，用于响应于相邻的第一粗轨迹点和第二粗轨迹点在t轴方向上和在l轴方向上不具有相同的相关的目标障碍物凸包，确定所述相邻的第一粗轨迹点和第二粗轨迹点在s轴是否具有相关的目标障碍物凸包；
29、第二裁剪子模块，用于响应于所述相邻的第一粗轨迹点和第二粗轨迹点在s轴具有相关的目标障碍物凸包，将所述通行走廊从l轴方向进行裁剪。
30、在一实施例中，所述装置还包括：
31、起点终点确定模块，用于确定裁剪过后的通行走廊是否包含所述起点和所述终点；
32、走廊切分模块，用于响应于所述裁剪过后的通行走廊不包含所述起点和所述终点，沿着预设点将所述裁剪过后的通行走廊切分成第一通行走廊和第二通行走廊，其中所述起点位于所述第一通行走廊内部，所述终点位于所述第二通行走廊内部。
33、在一实施例中，所述权重信息确定模块包括：
34、目标后置采样点设置子模块，用于依次将相邻的两个sl平面中的后置采样点设置为目标后置采样点；
35、目标前置采样点设置子模块，用于从所述相邻的两个sl平面中的前置采样点中确定目标前置采样点，其中所述目标前置采样点和所述目标后置采样点之间的线段与所述障碍物凸包不相交；
36、权重信息获取子模块，用于根据所述目标前置采样点的权重信息确定所述目标后置采样点的权重信息，以得到每个sl平面中采样点的权重信息。
37、在一实施例中，所述权重信息获取子模块用于：
38、根据所述目标后置采样点和参考线的距离以及对应的参考线权重、所述目标后置采样点速度和限速的偏差以及对应的限速权重、所述目标后置采样点在s轴方向上与障碍物凸包的距离以及对应的障碍物凸包权重、所述目标后置采样点在l轴方向上与障碍物凸包的距离以及对应的障碍物凸包权重、所述目标后置采样点的横向加速度以及对应的舒适性权重、所述目标后置采样点的纵向加速度以及对应的舒适性权重，和所述目标前置采样点的权重，确定所述目标后置采样点的权重信息。
39、在一实施例中，所述粗轨迹点获取模块包本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种通行走廊的建立方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的通行走廊的建立方法，其特征在于，所述通过障碍物凸包和所述粗轨迹点建立车辆的通行走廊步骤，包括：
3.根据权利要求2所述的时空走廊的建立方法，其特征在于，所述从所述障碍物凸包中获取与每个粗轨迹点相关的目标障碍物凸包步骤，包括：
4.根据权利要求3所述的通行走廊的建立方法，其特征在于，所述通过障碍物凸包和所述粗轨迹点建立车辆的通行走廊步骤，包括：
5.根据权利要求4所述的通行走廊的建立方法，其特征在于，所述响应于所述相邻的第一粗轨迹点和第二粗轨迹点在S轴具有相关的目标障碍物凸包，将所述通行走廊从L轴方向进行裁剪步骤之后，包括：
6.根据权利要求1所述的通行走廊的建立方法，其特征在于，所述根据所述后置采样点、所述前置采样点和障碍物凸包之间的位置关系确定每个后置采样点对应的前置采样点，并根据对应前置采样点的权重信息确定每个后置采样点的权重信息，以得到每个SL平面中采样点的权重信息步骤，包括：
7.根据权利要求6所述的通行走廊的建立方法，其特征在于
8.根据权利要求1所述的通行走廊的建立方法，其特征在于，包括位于T轴最末端的第一SL平面和位于所述第一SL平面之前的多个第二SL平面，所述根据每个SL平面中采样点的权重信息，将满足预设权重条件的采样点作为粗轨迹点步骤，包括：
9.根据权利要求1所述的通行走廊的建立方法，其特征在于，所述基于包括纵向S轴、横向L轴以及时间T轴的SLT坐标，沿所述T轴方向划分多个SL平面，并对每个SL平面进行采样以得到采样点步骤之前，包括：
10.根据权利要求1所述的通行走廊的建立方法，其特征在于，所述通过障碍物凸包和所述粗轨迹点建立通行走廊步骤之后，包括：
11.根据权利要求1所述的通行走廊的建立方法，其特征在于，所述通过障碍物凸包和所述粗轨迹点建立车辆的通行走廊步骤之前，还包括：
12.根据权利要求11所述的通行走廊的建立方法，其特征在于，所述获取障碍物的预测轨迹步骤之后，还包括：
13.一种通行走廊的建立装置，其特征在于，所述装置包括：
14.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至12中任一项所述方法的步骤。
15.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至12中任一项所述的方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种通行走廊的建立方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的通行走廊的建立方法，其特征在于，所述通过障碍物凸包和所述粗轨迹点建立车辆的通行走廊步骤，包括：
3.根据权利要求2所述的时空走廊的建立方法，其特征在于，所述从所述障碍物凸包中获取与每个粗轨迹点相关的目标障碍物凸包步骤，包括：
4.根据权利要求3所述的通行走廊的建立方法，其特征在于，所述通过障碍物凸包和所述粗轨迹点建立车辆的通行走廊步骤，包括：
5.根据权利要求4所述的通行走廊的建立方法，其特征在于，所述响应于所述相邻的第一粗轨迹点和第二粗轨迹点在s轴具有相关的目标障碍物凸包，将所述通行走廊从l轴方向进行裁剪步骤之后，包括：
6.根据权利要求1所述的通行走廊的建立方法，其特征在于，所述根据所述后置采样点、所述前置采样点和障碍物凸包之间的位置关系确定每个后置采样点对应的前置采样点，并根据对应前置采样点的权重信息确定每个后置采样点的权重信息，以得到每个sl平面中采样点的权重信息步骤，包括：
7.根据权利要求6所述的通行走廊的建立方法，其特征在于，所述根据所述目标前置采样点的权重信息确定所述目标后置采样点的权重信息步骤，包括：
8.根据权利要求1所述的通行走廊的建立方法，其特征在于，包括位于t轴最末...
【专利技术属性】
技术研发人员：申姣姣，
申请(专利权)人：华人运通上海自动驾驶科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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