碰撞检测方法、计算机设备和存储介质技术

本申请涉及一种碰撞检测方法、计算机设备和存储介质。所述方法包括：获取为目标车辆生成的规划轨迹的轨迹线段；获取所述目标障碍物对应的时空域空间；沿目标车辆方向将所述轨迹线段和所述时空域空间转化至同一坐标系，上述坐标系包括S轴、T轴和L轴；在上述坐标系中为所述轨迹线段与所述目标障碍物生成对应的SL投影，进行第一阶段检测，所述第一阶段检测用于检测所述轨迹线段的SL投影是否与所述目标障碍物的SL投影存在交点或处于所述目标障碍物的SL投影内部；响应于第一阶段检测的结果为否，确定所述轨迹线段的碰撞检测结果为安全。本申请能够快速检测自车规划轨迹是否在时空域内与运动中的障碍物发生碰撞。

【技术实现步骤摘要】

本申请涉及智能汽车领域，特别是涉及一种碰撞检测方法、计算机设备和存储介质。

技术介绍

1、自动驾驶是人工智能领域的一种主流应用，自动驾驶技术依靠计算机视觉、雷达、监控装置和全球定位系统等协同合作，让机动车辆可以在不需要人类主动操作下，实现自动驾驶。自动驾驶技术的关键技术之一是自主决策，包括路线导航、情景识别、行为决策和轨迹规划等四个部分。其中，轨迹规划的主要目的是：在考虑车辆动力学特性、周围动态障碍物、交通规则和道路限制等因素的情况下，为车辆提供一条通往目的地的安全、舒适、可执行的轨迹。

2、在使用规划得到的轨迹之前，需要对其进行碰撞检测以确保其安全。在进行碰撞检测时，通常先将自车轨迹和障碍物(如其他车辆)在横向方向(指与自车行驶方向垂直的方向)上进行投影，得到最小横向距离，然后，再将自车轨迹在纵向方向(指与自车行驶方向平行的方向)上进行投影，得到最小纵向距离，最后通过上述两次投影操作得到的结果来判断自车轨迹与障碍物之间的安全距离，通常最小横向距离或最小纵向距离小于安全阈值时，就意味着存在碰撞风险。在上述实现方式中，如果障碍物处于运动状态，则需本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种碰撞检测方法，其特征在于，所述方法包括：

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述坐标系中为所述轨迹线段与所述目标障碍物生成对应的SL投影，包括：

3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述坐标系中为所述轨迹线段生成对应的ST投影的操作，包括：

5.如权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述坐标系中为所述目标障碍物生成对应的ST投影的操作，包括：

6.如权利要求3所述的方法，其特征在于，进行第二阶段检测，包括：

7.如权利要求1所述的方法...

【技术特征摘要】

1.一种碰撞检测方法，其特征在于，所述方法包括：

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述坐标系中为所述轨迹线段与所述目标障碍物生成对应的sl投影，包括：

3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述坐标系中为所述轨迹线段生成对应的st投影的操作，包括：

5.如权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述坐标系中为所述目标障碍物生成对应的st投影的操作，包括：

6.如权利要求3所述的方法，其特征在于，进行第二阶段检测，包括：

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【专利技术属性】
技术研发人员：刘超，
申请(专利权)人：华人运通上海自动驾驶科技有限公司，
类型：发明
国别省市：