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本申请涉及一种碰撞检测方法、计算机设备和存储介质。所述方法包括：获取为目标车辆生成的规划轨迹的轨迹线段；获取所述目标障碍物对应的时空域空间；沿目标车辆方向将所述轨迹线段和所述时空域空间转化至同一坐标系，上述坐标系包括S轴、T轴和L轴；在上述...
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