重定位方法、装置、电子设备、介质和车辆制造方法及图纸

本公开提供了一种重定位方法、装置、电子设备、介质和车辆，涉及计算机视觉技术领域和自动驾驶技术领域。具体实现方案为：在历史图像帧集合中确定与当前帧图像匹配的多个候选帧图像；其中，历史图像帧集合存储了各历史图像帧的图像位姿、全局描述子和二维特征点；计算当前帧图像与各候选帧图像之间的预估位置关系；根据预估位置关系和各候选帧图像的图像位姿，确定当前帧图像的重定位位姿。根据本公开的技术方案，可以基于历史图像帧集合中各历史图像帧的图像位姿和二维特征点，确定当前帧图像的图像位姿以作为重定位位姿，实现快速高精度的重定位，大大节省了处理历史图像帧的资源消耗，降低了记忆地图的构建难度。

【技术实现步骤摘要】

本公开涉及计算机视觉和自动驾驶，尤其涉及一种重定位方法、装置、电子设备、介质和车辆。

技术介绍

1、近年来，机器基于存储的记忆地图在特定地图场景下实现高精度定位，在机器人定位导航领域、无人驾驶领域、无人机领域、增强现实和虚拟现实等领域中都有较为重要的应用，例如自主记忆泊车、餐厅智能送餐机器人以及无人机自主巡航等。而现有的基于记忆地图的机器重定位，对于预先构建的记忆地图具有较高要求，需要对预先对记忆地图中各历史图像帧的特征点进行跟踪，生成3d点云，在记忆地图的学习过程中需要耗费大量的计算资源。

技术实现思路

1、本公开提供了一种重定位方法、装置、电子设备、介质和车辆。

2、根据本公开的第一方面，提供了一种重定位方法，包括：

3、在历史图像帧集合中确定与当前帧图像匹配的多个候选帧图像；其中，历史图像帧集合存储了各历史图像帧的图像位姿、全局描述子和二维特征点；

4、计算当前帧图像与各候选帧图像之间的预估位置关系；

5、根据预估位置关系和各候选帧图像的图像位姿，确定当前本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种重定位方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在历史图像帧集合中确定与当前帧图像匹配的多个候选帧图像，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，基于所述关键帧图像，在所述历史图像帧集合中确定所述多个候选帧图像，包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，计算所述当前帧图像与各所述候选帧图像之间的预估位置关系，包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述对应关系，估算所述当前帧图像相对于各所述候选帧图像的旋转和平移，包括：

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根...

【技术特征摘要】

1.一种重定位方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在历史图像帧集合中确定与当前帧图像匹配的多个候选帧图像，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，基于所述关键帧图像，在所述历史图像帧集合中确定所述多个候选帧图像，包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，计算所述当前帧图像与各所述候选帧图像之间的预估位置关系，包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述对应关系，估算所述当前帧图像相对于各所述候选帧...

【专利技术属性】
技术研发人员：戴必林，
申请(专利权)人：华人运通上海自动驾驶科技有限公司，
类型：发明
国别省市：