机器人调度方法技术

本发明专利技术实施例涉及机器人技术领域，公开了机器人调度方法

【技术实现步骤摘要】
机器人调度方法、系统、电子设备及存储介质


[0001]本专利技术实施例涉及机器人
，具体涉及机器人调度方法
、
装置
、
电子设备及存储介质
。

技术介绍

[0002]随着机器人技术的迅速发展，人类的生活和工作方式也发生了巨大的变革
。
例如，在智能仓储
、
物流和制造等领域，可以配置用于处理物品搬运和分拣等任务的机器人，这些机器人能够在仓库
、
物流中心和分拣中心等环境中执行复杂的任务
。
[0003]为了确保机器人在运行过程中的安全，可以按照机器人执行的任务，为机器人划分相应的工作区域，在这种情况下，执行不同任务的机器人，如搬运机器人和分拣机器人，运行在不同的工作区域，这样两种机器人不会产生路线重叠，所以能够兼顾工作效率和安全性
。
然而，这种方式需要为机器人规划足够大的工作区域，如果工作区域面积太小，则无法支持数量更多的机器人的运行，导致机器人的整体工作效率降低
。

技术实现思路

[0004本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种机器人调度方法，其特征在于，所述方法包括：获取运行区域中多个搬运机器人的第一运行信息和多个分拣机器人的第二运行信息；其中，所述运行区域包括多个通道；根据所述第一运行信息和所述第二运行信息，确定至少一个搬运机器人和
/
或至少一个分拣机器人的重叠路径对应的第一通道；所述多个通道包括所述第一通道；根据所述第一运行信息
、
所述第二运行信息和所述第一通道中的机器人类型，生成至少一个调度指令；所述至少一个调度指令用于对所述至少一个搬运机器人和
/
或所述至少一个分拣机器人进行调度
。2.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一运行信息
、
所述第二运行信息和所述第一通道中的机器人类型，生成至少一个调度指令，包括：在所述第一通道中的机器人类型为所述至少一个搬运机器人中的第一搬运机器人的情况下，根据所述第一运行信息和所述第二运行信息确定第一待调度机器人的行驶方向和所述第一搬运机器人的行驶方向；其中，所述第一待调度机器人包括第二搬运机器人和
/
或所述至少一个分拣机器人，所述第二搬运机器人包括所述至少一个搬运机器人中除所述第一搬运机器人以外的机器人；根据所述第一待调度机器人的行驶方向和所述第一搬运机器人的行驶方向，生成第一调度指令，所述第一调度指令用于指示对所述第一待调度机器人进行调度，所述至少一个调度指令包括所述第一调度指令
。3.
根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一待调度机器人的行驶方向和所述第一搬运机器人的行驶方向，生成第一调度指令，包括：在所述第一待调度机器人的行驶方向和所述第一搬运机器人的行驶方向相同的情况下，生成第一运行指令，所述第一运行指令用于指示所述第一待调度机器人跟随所述第一搬运机器人在所述第一通道行驶，所述第一调度指令包括所述第一运行指令；在所述第一待调度机器人和所述第一搬运机器人的行驶方向相反的情况下，生成第一等待指令，所述第一等待指令用于指示所述第一待调度机器人在所述第一通道外等待，所述第一调度指令包括所述第一等待指令
。4.
根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述第一待调度机器人在所述第一通道外等待的情况下，为所述第一待调度机器人重新规划新的路径；在所述新的路径规划成功的情况下，向所述第一待调度机器人发送所述新的路径，以使所述第一待调度机器人按照所述新的路径在第二通道行驶；其中，所述第二通道与所述第一通道不同；在所述新的路径规划失败的情况下，生成第二等待指令，所述第二等待指令用于指示所述第一待调度机器人在所述第一通道外等待，直至所述第一搬运机器人驶出所述第一通道
。5.
根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述第一搬运机器人在所述第一通道行驶的情况下，将所述第一通道的通道方向锁定为所述第一搬运机器人的行驶方向；以及在所述第一搬运机器人驶出所述第一通道时，将所述第一通道的通道方向切换为解锁
状态
。6.
根据权利要求2‑5中任一项所述的方法，其特征在于，所述第一通道的通道尺寸允许一个搬运机器人在搬运货物时行驶通过
。7.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一运行信息
、
所述第二运行信息和所述第一通道中的机器人类型，生成至少一个调度指令，包括：在所述第一通道中的机器人类型为所述至少一个分拣机器人中的第一分拣机器人的情况下，根据所述第一运行信息和所述第二运行信息确定第二待调度机器人的行驶方向和所述第一分拣机器人的行驶方向；其中，所述第二待调度机器人包括第二分拣机器人和
/
或所述至少一个搬运机器人，所述第二分拣机器人包括所述至少一个分拣机器人中除第一分拣机器人以外的机器人；根据所述第二待调度机器人的行驶方向和所述第一分拣机器人的行驶方向，生成第二调度指令，所述第二调度指令用于指示对所述第二待调度机器人进行调度，且所述至少一个调度指令包括所述第二调度指令
。8.
根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二待调度机器人的行驶方向和所述第一分拣机器人的行驶方向，生成第二调度指令，包括：根据所述第二分拣机器人的行驶方向和所述第一分拣机器人的行驶方向，生成第二运行指令；其中，所述第二运行指令用于指示所述第二分拣机器人和所述第一分拣机器人在所述第一通道行驶，所述第二调度指令包括所述第二运行指令，所述第二分拣机器人和所述第一分拣机器人的行驶方向相同或相反
。9.
根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二分拣机器人的行驶方向和所述第一分拣机器人的行驶方向，生成第二运行指令，包括：在所述第二分拣机器人的行驶方向和所述第一分拣机器人的行驶方向相反的情况下，生成第一行驶指令和第二行驶指令；所述第一行驶指令用于指示所述第一分拣机器人沿所述第一通道中的第一行驶道行驶，所述第二行驶指令用于指示所述第二分拣机器人沿所述第一通道中的第二行驶道行驶；其中，所述第一行驶道为所述第一通道中远离所述第二分拣机器人的行驶道，所述第二行驶道为所述第一通道中远离所述第一分拣机器人的行驶道，所述第二运行指令包括所述第一行驶指令和所述第二行驶指令
。10.
根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二待调度机器人的行驶方向和所述第一分拣机器人的行驶方向，生成第二调度指令，包括：在所述第二待调度机器人中搬运机器人的行驶方向和所述第一分拣机器人的行驶方向相同的情况下，生成第三运行指令，所述第三运行指令用于指示所述搬运机器人跟随所述第一分拣机器人在所述第一通道行驶；在所述第二待调度机器人中搬运机器人的行驶方向和所述第一分拣机器人的行驶方向相反的情况下，生成第三等待指令，所述第三等待指令用于指示所述搬运机器人在所述第一通道外等待；所述第二调度指令包括所述第三运行指令和
/
或所述第三等待指令
。11.
根据权利要求
10
所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述搬运机器人在所述第一通道外等待的情况下，为所述搬运机器人重新规划新的
路径；在所述新的路径规划成功的情况下，向所述搬运机器人发送所述新的路径，以使所述搬运机器人按照所述新的路径在第三通道行驶；其中，所述第三通道与所述第一通道不同；在所述新的路径规划失败的情况下，生成第四等待指令，所述第四等待指令用于指示所述搬运机器人在所述第一通道外等待，直至所述第一分拣机器人驶出所述第一通道
。12.
根据权利要求7‑
11
中任一项所述的方法，其特征在于，所述第一通道的通道尺寸允许至少两个分拣机器人并排行驶通过
。13.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一运行信息包括所述至少一个搬运机器人的任务优先级，所述第二运行信息包括所述至少一个分拣机器人的任务优先级，所述方法还包括：根据所述至少一个搬运机器人的任务优先级和所述至少一个分拣机器人的任务优先级，确定所述至少一个搬运机器人中各所述搬运机器人驶入所述第一通道的顺序和所述至少一个分拣机器人中各所述分拣机器人驶入所述第一通道的顺序；根据各所述搬运机器人驶入所述第一通道的顺序和各所述分拣机器人驶入所述第一通道的顺序，生成驶入指令，所述驶入指令用于指示各所述搬运机器人和各所述分拣机器人按照对应的顺序驶入所述第一通道
。14.
一种机器人调度方法，其特征在于，应用于第二搬运机器人，所述方法包括：在确定至少一个搬运机器人和
/
或至少一个分拣机器人的重叠路径对应的第一通道的情况下，获取至少一个调度指令；其中，所述至少一个搬运机器人包括所述第二搬运机器人；所述至少一个调度指令是根据运行区域中多个搬运机器人的第一运行信息和多个分拣机器人的第二运行信息生成的，所述运行区域包括多个通道，所述多个通道包括所述第一通道；响应于所述至少一个调度指令，在所述第一通道行驶或在所述第一通道外等待
。15.
根据权利要求
14
所述的方...

【专利技术属性】
技术研发人员：张建荣，
申请(专利权)人：北京极智嘉科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：