一种路径确定方法技术

本申请提供了一种路径确定方法

【技术实现步骤摘要】
一种路径确定方法、装置、设备、存储介质及程序产品


[0001]本申请涉及机器人控制技术，尤其涉及一种路径确定方法
、
装置
、
设备
、
存储介质及程序产品
。

技术介绍

[0002]当机器人在场地中工作时，需要在接收到突发指令之后，朝向目标对象运动，例如朝向领导机器人或者作为领导者的人类运动，以到达目标对象所在的位置乃至跟随目标对象运动
。
该过程可以抽象为为机器人确定合适的运动路径的问题，通过沿着所确定的运动路径进行运动，机器人可以到达目标对象所在的位置乃至对目标对象进行跟随
。
然而，相关技术中，需要消耗较长的时间才能为机器人确定避障后的最短路径，即需要较多的时间才能得到合适的运动路径，从而使得路径确定的效率较低
。

技术实现思路

[0003]本申请实施例提供一种路径确定方法
、
装置
、
电子设备
、
计算机可读存储介质及计算机程序产品，能够提升路径确定的效率
。
...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种路径确定方法，其特征在于，所述方法包括：利用机器人的位置和目标对象的位置，构建得到目标相对向量和可变属性向量，以及利用所述机器人的位置和障碍物的位置，构建得到障碍相对向量；基于所述目标相对向量和所述可变属性向量，生成所述机器人和所述目标对象之间的吸引向量场，以及基于所述障碍相对向量和所述可变属性向量，生成所述机器人和障碍物之间的排斥向量场；利用所述吸引向量场和所述排斥向量场，合成得到指引向量场；基于所述指引向量场，确定所述机器人的运动路径
。2.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用所述吸引向量场和所述排斥向量场，合成得到指引向量场，包括：基于权重运算因子，分别为所述排斥向量场和所述吸引向量场确定对应的加权权重；结合所述吸引向量场的加权权重和所述排斥向量场的加权权重，对所述吸引向量场和所述排斥向量场进行加权融合，并将融合结果确定为所述指引向量场，完成所述指引向量场的合成
。3.
根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于权重运算因子，分别为所述排斥向量场和所述吸引向量场确定对应的加权权重之前，所述方法还包括：利用所述机器人和所述障碍物之间的距离，以及所述障碍物的半径，计算得到第一距离参数；基于所述障碍物的半径
、
所述机器人的安全区域半径和所述障碍物的防撞激活距离，计算得到第二距离参数；基于所述障碍物的半径
、
所述机器人的安全区域半径和所述障碍物的最小安全距离，计算得到第三距离参数；基于所述第一距离参数，以及所述第二距离参数和所述第三距离参数，确定所述权重运算因子
。4.
根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一距离参数，以及所述第二距离参数和所述第三距离参数，确定所述权重运算因子，包括：当所述第一距离参数小于所述第二距离参数时，将第一预设数值确定为所述权重运算因子；当所述第一距离参数处于所述第二距离参数和所述第三距离参数之间时，利用连接函数对所述第一距离参数进行运算，得到连接运算结果，并将所述连接运算结果确定为所述权重运算因子；当所述第一距离参数大于所述第三距离参数时，将第二预设数值确定为所述权重运算因子
。5.
根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述连接函数是基于可调节参数构建得到的函数；所述可调节参数用于对所述机器人的避障性能进行调整
。6.
根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述利用连接函数对所述第一距离参数进行运算，得到连接运算结果，包括以下处理：当所述第一距离参数大于等于所述第二距离参数，且小于等于所述第二距离参数与叠加项之和时，对所述第一距离参数和所述第二距离参数进行差值计算，得到第一差值结果，
将所述第一差值结果的平方与第一除数因子进行比例运算，得到第一比例结果，并将所述第一预设数值与所述第一比例结果的差值作为所述连接运算结果，完成利用所述连接函数对所述第一距离参数的运算；当所述第一距离参数大于所述第二距离参数与所述叠加项之和，且小于等于所述第三距离参数时，对所述第一距离参数和所述第三距离参数进行差值计算，得到第二差值结果，将所述第二差值结果的平方与第二除数因子进行比例运算，得到第二比例结果，并将所述第二比例结果作为所述连接运算结果，完成利用所述连接函数对所述第一距离参数的运算；其中，所述叠加项是由所述可调节参数，以及所述第二距离参数和所述第三距离参数的差值计算得到；所述第一除数因子由所述第二距离参数和所述第三距离参数的差值平方，以及所述可调节参数计算得到；所述第二除数因子由所述第二距离参数和所述第三距离参数的差值平方
、
所述可调节参数和所述第一预设数值得到
。7.
根据权利要...

【专利技术属性】
技术研发人员：喻俊志，孔诗涵，罗奥成，孟岩，迟万超，张冲，张晟浩，刘宇真，
申请(专利权)人：北京大学，
类型：发明
国别省市：