【技术实现步骤摘要】
一种支持混合码垛及其垛型规划的视觉机器人
[0001]本专利技术涉及码垛机器人
,具体涉及一种支持混合码垛及其垛型规划的视觉机器人
。
技术介绍
[0002]码垛机器人是机
、
电一体化高新技术产品,中
、
低位码垛机可以满足中低产量的生产需要,可按照要求的编组方式和层数,完成对料袋
、
胶块
、
箱体等各种产品的码垛
。
最优化的设计使得垛形紧密
、
整齐
。
[0003]现有的码垛机器人在使用过程中是通过人工输入码垛物品的参数以及数量
、
然后通过六轴机械臂将物品进行抓取码垛,上述方式在码垛过程中,由于无法对码垛空间的面积以及码垛物品的规格进行测量,进而导致无法对垛型进行规划以及无法对不同的物品进行混合码垛,导致装置的使用性能不佳,同时在码垛过程中,由于无法对六轴机械臂旋转半径内的障碍物以及人体进行监测,进而导致其无法进行避障,容易对人体造成伤害,安全性不佳
。
技术实现思路
[0004]本专利技术的目的就在于为了解决上述问题而提供一种支持混合码垛及其垛型规划的视觉机器人
。
[0005]本专利技术通过以下技术方案来实现上述目的:
[0006]一种支持混合码垛及其垛型规划的视觉机器人,包括安装座,所述安装座上端固定有承载座,所述承载座内设置有电机四,所述电机四的输出轴上固定有转盘,所述转盘上端设置有支座,所述支座一侧壁上安装有 ...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.
一种支持混合码垛及其垛型规划的视觉机器人,其特征在于:包括安装座
(1)
,所述安装座
(1)
上端固定有承载座
(16)
,所述承载座
(16)
内设置有电机四
(15)
,所述电机四
(15)
的输出轴上固定有转盘
(2)
,所述转盘
(2)
上端设置有支座
(9)
,所述支座
(9)
一侧壁上安装有电机一
(10)
,所述支座
(9)
与所述电机一
(10)
相对的一侧壁上安装有联动臂一
(3)
,所述联动臂一
(3)
一端固定有电机二
(4)
,所述电机二
(4)
的输出轴上固定有联动臂二
(5)
,所述联动臂二
(5)
一端设置有连接座
(6)
,所述连接座
(6)
内安装有电机三
(11)
,所述电机三
(11)
的输出轴上固定有夹持架
(8)
,所述夹持架
(8)
内壁之间固定有导向杆
(12)
,所述导向杆
(12)
上套设有导向块
(13)
,所述导向块
(13)
一侧壁上连接有夹持板
(7)
,所述夹持板
(7)
背壁与所述夹持架
(8)
内壁之间安装有气缸
(14)
,所述夹持架
(8)
上方设置有固定板
(17)
,所述固定板
(17)
底端安装有电动推杆
(18)
,所述电动推杆
(18)
的输出端上连接有升降板
(19)
,所述升降板
(19)
底壁中部固定有投射器
(21)
,所述投射器
(21)
两侧均固定有
CCD
相机
(20)
,所述升降板
(19)
底壁上阵列分布有多组雷达探头
(22)
,所述雷达探头
(22)
一侧设置有警报器
(23)。2.
根据权利要求1所述的一种支持混合码垛及其垛型规划的视觉机器人,其特征在于:所述承载座
(16)
焊接在所述安装座
(1)
上,所述承载座
(16)
外壁上呈圆周分布有加强筋,所述电机四
(15)
通过螺栓固定在所述承载座
(16)
内部,所述电机四
(15)
的输出轴与所述转盘
(2)
固定连接
。3.
根据权利要求1所述的一种支持混合码垛及其垛型规划的视觉机器人,其特征在于:所述支座
(9)
焊接在所述转盘
(2)
上,所述电机一
(10)
通过螺栓固定在所述支座
(9)
一侧壁上,所述电机一
(10)
的输出轴贯穿所述支座
(9)
...
【专利技术属性】
技术研发人员:陈敏,周闯,李帮禄,
申请(专利权)人:之视科技上海有限公司,
类型:发明
国别省市:
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