一种基于焊接机器人视觉的焊后检测装置及其使用算法制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种基于焊接机器人视觉的焊后检测装置及其使用算法，属于焊点检测装置领域，本发明专利技术包括机械手，以及旋转手臂，旋转手臂上旋转连接有电机，电机底部设有用于调节光照角度的换向装置；换向装置包括吊设在电机驱动轴上的第二齿轮，小口耦合在电机底部大口向下展开的保护套，设于保护套底部的滑环，以及啮合在滑环和第二齿轮之间的第一齿轮，第一齿轮底部吊设有3D摄像头，第二齿轮底部设有尾盘，且3D摄像头沿着外圈和滑环内圈之间滑动；保护套顶部安装有用于辅助换向装置探测光影的旋转升降装置，旋转升降装置中部支撑安装有反射装置。本发明专利技术通过在探针压合焊点，收缩弹簧驱动探针收缩，避免了阴影产生影响。避免了阴影产生影响。避免了阴影产生影响。

【技术实现步骤摘要】
一种基于焊接机器人视觉的焊后检测装置及其使用算法


[0001]本专利技术涉及焊后检测领域，具体涉及一种基于焊接机器人视觉的焊后检测装置及其使用算法。

技术介绍

[0002]焊接是一个非线性的，时变的过程。当焊接条件改变时，焊接机器人并不能根据这些条件的改变做出相应的调整。例如由于强烈的弧光辐射、高温、烟尘、飞溅、坡口状况、加工误差、夹具装夹精度、表面状态以及工件的热变形等都会影响焊枪偏离焊缝中心，影响焊接精度。
[0003]一般地，通常需要采用激光传感技术对再现的焊接轨迹进行实时跟踪，引导焊枪在焊接过程中实时对准焊缝中心，保证焊接质量。激光传感技术是指通过激光传感器发射激光束照射待焊工件表面并获取每个激光点在激光传感器坐标系下的位置坐标，并传送给控制器中的检测单元；检测单元对采集的数据进行各种运算来提取焊缝的特征点及焊缝中心，并通过检测单元将焊缝中心位置传送给机器人，引导机器人运动至焊缝中心位置，从而保证焊枪能够实时对准焊缝中心，保证焊接质量。
[0004]但是现有机器人一般采用Roberts 算法，而在机器人在自我算法中采用边本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于焊接机器人视觉的焊后检测装置，包括机械手(1)，以及旋转手臂(2)，其特征在于，所述旋转手臂(2)上旋转连接有电机(3)，所述电机(3)底部设有用于调节光照角度的换向装置；所述换向装置包括吊设在电机(3)驱动轴上的第二齿轮(404)，小口耦合在电机(3)底部大口向下展开的保护套(4)，设于保护套(4)底部的滑环(401)，以及啮合在滑环(401)和第二齿轮(404)之间的第一齿轮(402)，所述第一齿轮(402)底部吊设有3D摄像头(403)，所述第二齿轮(404)底部设有尾盘(405)，且3D摄像头(403)沿着外圈和滑环(401)内圈之间滑动；所述保护套(4)顶部安装有用于辅助换向装置探测光影的旋转升降装置，所述旋转升降装置中部安装有反射装置。2.如权利要求1所述的一种基于焊接机器人视觉的焊后检测装置，其特征在于，所述旋转升降装置包括升降装置，一对设于保护套(4)顶部的固定板(5)，设在每个固定板(5)上的滑槽(6)，以及活动设在其中一个滑槽(6)上的旋转步进电机(8)，所述滑槽(6)顶部两侧均设有滑杆(7)卡合在旋转步进电机(8)底部。3.如权利要求1所述的一种基于焊接机器人视觉的焊后检测装置，其特征在于，其中所述3D摄像头(403)是由一个盒体和设置在盒体每个面上的探测镜头，以及激光照射探头组成。4.如权利要求2所述的一种基于焊接机器人视觉的焊后检测装置，其特征在于，所述升降装置包括设在另外一条固定板(5)内壁一侧上的卡齿(10)，活动设在滑槽(6)上的升降步进电机(9)，且升降步进电机(9)驱动轴上安装齿轮与卡齿(10)啮合驱动反射装置升降。5.如权利要求4所述的一种基于焊接机器人视觉的焊后检测装置，其特征在于，所述反射装置包括设于两个固定板(5)之间位于保护套(4)底部的探针总成盒(11)，多个固定在探针总成盒(11)底部的探针组件(13)，以及设于探针总成盒(11)中部并且与每个探针组件(13)一端贴近的接收器导光板(12)。6.如权利要求5所述的一种基于焊接机器人视觉的焊后检测装置，其特征在于，所述探针组件(13)包括固定在探针总成盒(11)底部的套筒，套设于套筒内的探针(15)，设于套筒内圈的限位环(17)，设于探针(15)在靠近接收器导光板(12)一端的反射镜(14)，以及套设在探针(15)和限位环(17)之间的收缩弹簧(16)，且接收器导光板(12)和反射镜(14)贴合一起，所述收缩弹簧(16)驱动探针(15)升降。7.如权利要求1所述的一种基于焊接机器人视觉的焊后检测装置，其特征在于，所述机械手(1)底部...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈敏，
申请(专利权)人：之视科技上海有限公司，
类型：发明
国别省市：